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1. WO2020135325 - MOBILE DEVICE POSITIONING METHOD, DEVICE AND SYSTEM, AND MOBILE DEVICE

Publication Number WO/2020/135325
Publication Date 02.07.2020
International Application No. PCT/CN2019/127398
International Filing Date 23.12.2019
IPC
G01C 21/20 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
20Instruments for performing navigational calculations
CPC
G01C 21/005
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
005with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
G01C 21/20
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
20Instruments for performing navigational calculations
G01C 21/30
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
26specially adapted for navigation in a road network
28with correlation of data from several navigational instruments
30Map- or contour-matching
Applicants
  • 阿里巴巴集团控股有限公司 ALIBABA GROUP HOLDING LIMITED
Inventors
  • 邓欢军 DENG, Huanjun
  • 张硕 ZHANG, Shuo
Agents
  • 北京三友知识产权代理有限公司 BEIJING SANYOU INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY LTD.
Priority Data
201811629344.328.12.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) MOBILE DEVICE POSITIONING METHOD, DEVICE AND SYSTEM, AND MOBILE DEVICE
(FR) PROCÉDÉ, DISPOSITIF ET SYSTÈME DE POSITIONNEMENT DE DISPOSITIF MOBILE, ET DISPOSITIF MOBILE
(ZH) 移动设备定位方法、装置、系统及移动设备
Abstract
(EN)
Provided are a mobile device positioning method, device and system, and a mobile device. Wherein the method comprises: collecting spatial point cloud data of a driving road through a three-dimensional space scanning device (S101), taking the point cloud data as the point cloud data of the current frame, and extracting road structured features and road strength features from the point cloud data (S103), estimating track data according to the track of the mobile device, and converting the road structured features and road strength features of an accumulated frame before the current frame into features in a coordinate system of the current frame (S105), then according to the converted road structured features and road strength features of the accumulated frame in the coordinate system, the road structured features and road strength features of the current frame, and road feature map data, determining position data of the mobile device. The processing method not only enhances the road feature expression capability, but also avoids the problem of inability to position when road structured features and road strength features cannot be obtained effectively; and thus, positioning accuracy and robustness can be effectively improved.
(FR)
La présente invention concerne un procédé, un dispositif et un système de positionnement de dispositif mobile, et un dispositif mobile. Le procédé comprend les étapes consistant à : collecter des données de nuage de points spatiaux d'une route de conduite par l'intermédiaire d'un dispositif de balayage d'espace tridimensionnel (S101), prendre les données de nuage de points en tant que données de nuage de points de la trame actuelle, et extraire des caractéristiques structurées de route et des caractéristiques de force de route à partir des données de nuage de points (S103), estimer des données de poursuite en fonction de la poursuite du dispositif mobile, et convertir les caractéristiques structurées de route et les caractéristiques de force de route d'une trame accumulée avant la trame actuelle en des caractéristiques dans un système de coordonnées de la trame actuelle (S105), puis en fonction des caractéristiques structurées de route et des caractéristiques de force de route converties de la trame accumulée dans le système de coordonnées, des caractéristiques structurées de route et des caractéristiques de force de route de la trame actuelle, et de données cartographiques de caractéristiques de route, déterminer des données de position du dispositif mobile. Le procédé de traitement non seulement améliore la capacité d'expression de caractéristiques de route, mais évite également le problème associé à l'incapacité d'effectuer un positionnement quand des caractéristiques structurées de route et des caractéristiques de force de route ne peuvent pas être obtenues efficacement; par conséquent, la précision et la robustesse d'un positionnement peuvent être efficacement améliorées.
(ZH)
一种移动设备定位方法、装置、系统及移动设备。其中方法包括:通过三维空间扫描装置采集行驶道路的空间点云数据(S101),作为当前帧的点云数据,并从点云数据中提取道路结构化特征及道路强度特征(S103),再根据移动设备的航迹推估轨迹数据,将当前帧前的累积帧的道路结构化特征和道路强度特征转换为在当前帧的坐标系下的特征(S105),再根据坐标系转换后的累积帧的道路结构化特征和道路强度特征、当前帧的道路结构化特征和道路强度特征、及道路特征地图数据,确定移动设备的位置数据。采用这种处理方式,既增强道路特征表达能力,又避免在道路结构化特征或道路强度特征无法有效获取时,存在的无法定位问题;因此,可以有效提升定位精度和鲁棒性。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau