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1. WO2020134667 - AUTOMATIC WALKING DEVICE, AND WALKING CONTROL METHOD AND APPARATUS THEREFOR

Publication Number WO/2020/134667
Publication Date 02.07.2020
International Application No. PCT/CN2019/117793
International Filing Date 13.11.2019
IPC
G05D 1/02 2020.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
CPC
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
G05D 1/0217
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0212with means for defining a desired trajectory
0217in accordance with energy consumption, time reduction or distance reduction criteria
G05D 1/0229
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0227using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
0229in combination with fixed guiding means
G05D 2201/0208
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
2201Application
02Control of position of land vehicles
0208Lawn mower
Applicants
  • 苏州宝时得电动工具有限公司 POSITEC POWER TOOLS (SUZHOU) CO., LTD. (NON-SMALL ENTITY) [CN]/[CN]
Inventors
  • 何明明 HE, Mingming
Agents
  • 苏州谨和知识产权代理事务所(特殊普通合伙) SUZHOU JINHE INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY (SPECIAL GENERAL PARTNERSHIP)
Priority Data
201811583673.924.12.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) AUTOMATIC WALKING DEVICE, AND WALKING CONTROL METHOD AND APPARATUS THEREFOR
(FR) DISPOSITIF DE DÉPLACEMENT AUTOMATIQUE, ET PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT ASSOCIÉS
(ZH) 自动行走设备、及其行走控制方法与装置
Abstract
(EN)
An automatic walking device, and a walking control method and apparatus (700) therefor. At least one first grassland identification sensor and at least one second grassland identification sensor are mounted at the bottom of the automatic walking device. The method comprises: acquiring grassland identification signals by means of the first grassland identification sensor and the second grassland identification sensor (S110); determining, according to the grassland identification signals, whether the first grassland identification sensor and the second grassland identification sensor detect non-grassland (S120); and if the first grassland identification sensor and the second grassland identification sensor both detect the non-grassland, controlling the automatic walking device to turn (S130). Control over the turning of the automatic walking device is realized, such that multiple purposeless turnings of the automatic walking device are prevented, and the operation efficiency of the automatic walking device is further improved.
(FR)
L'invention porte sur un dispositif de déplacement automatique, et sur un procédé et un appareil (700) de commande de déplacement associés. Au moins un premier capteur d'identification de pelouse et au moins un second capteur d'identification de pelouse sont montés au niveau de la partie inférieure du dispositif de déplacement automatique. Le procédé comprend les étapes consistant à : acquérir des signaux d'identification de pelouse au moyen du premier capteur d'identification de pelouse et du second capteur d'identification de pelouse (S110) ; déterminer, en fonction des signaux d'identification de pelouse, si le premier capteur d'identification de pelouse et le second capteur d'identification de pelouse détectent de la non-pelouse (S120) ; et si le premier capteur d'identification de pelouse et le second capteur d'identification de pelouse détectent tous les deux la non-pelouse, commander le dispositif de déplacement automatique pour qu'il tourne (S130). Une commande est réalisée sur la rotation du dispositif de déplacement automatique, de manière à éviter de multiples rotations inutiles du dispositif de déplacement automatique, et l'efficacité de fonctionnement du dispositif de déplacement automatique est encore améliorée.
(ZH)
一种自动行走设备、及其行走控制方法与装置(700),自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器;方法包括:通过第一草地识别传感器和第二草地识别传感器获取草地识别信号(S110);根据草地识别信号,判断第一草地识别传感器与第二草地识别传感器是否检测到非草地(S120);若第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地,控制自动行走设备进行转向(S130)。实现了对自动行走设备转向的控制,防止自动行走设备多次无目的的转向,并进一步地提高了自动行走设备的运行效率。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau