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1. WO2020134181 - ROBOT JOINT ARM DRIVING COMPONENT AND ROBOT

Publication Number WO/2020/134181
Publication Date 02.07.2020
International Application No. PCT/CN2019/104779
International Filing Date 06.09.2019
IPC
B25J 9/12 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
12electric
B25J 9/04 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
02characterised by movement of the arms, e.g. cartesian co-ordinate type
04by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical co-ordinate type or polar co-ordinate type
CPC
B25J 9/12
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
12electric
Applicants
  • 珠海格力电器股份有限公司 GREE ELECTRIC APPLIANCES, INC.OF ZHUHAI [CN]/[CN]
Inventors
  • 马章宇 MA, Zhangyu
  • 孔令超 KONG, Lingchao
  • 金明亮 JIN, Mingliang
  • 钟成堡 ZHONG, Chengbao
  • 崔中 CUI, Zhong
Agents
  • 北京康信知识产权代理有限责任公司 KANGXIN PARTNERS, P.C.
Priority Data
201811600313.526.12.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) ROBOT JOINT ARM DRIVING COMPONENT AND ROBOT
(FR) COMPOSANT D'ENTRAÎNEMENT DE BRAS D'ARTICULATION DE ROBOT ET ROBOT
(ZH) 一种机器人关节臂驱动部件和机器人
Abstract
(EN)
A robot joint arm driving structure. The robot joint arm driving structure comprises a first joint arm (1) and a second joint arm (8). The first joint arm comprises a first end (1a) and a second end (1b). The second end is relatively close to the second joint arm and can be used for driving the second joint arm, and the first end is relatively distant from the second joint arm. The robot joint arm driving structure further comprises a harmonic speed reducer, and the harmonic reducer is mounted at the position of the first joint arm relatively close to the first end. The second joint arm can be driven, by the harmonic speed reducer, to move with respect to the first joint arm. Also provided is a robot having the robot joint arm driving structure. According to the robot joint arm driving structure, the excitation source at a joint axis can be effectively eliminated and an even-numbered multiple-frequency vibration problem is avoided, thereby improving the accuracy of the robot end; the weights of the joint arm ends are effectively reduced; the joint arm structures can be simplified, thereby reducing processing accuracy; and maintenance costs are reduced.
(FR)
La présente invention concerne une structure d'entraînement de bras d'articulation de robot. La structure d'entraînement de bras d'articulation de robot comprend un premier composant d'articulation (1) et un second composant d'articulation (8). Le premier bras d'articulation comprend une première extrémité (1a) et une seconde extrémité (1b). La seconde extrémité est relativement proche du second bras d'articulation et peut être utilisée pour entraîner le second bras d'articulation et la première extrémité est relativement éloignée du second bras d'articulation. La structure d'entraînement de bras d'articulation de robot comprend en outre un réducteur de vitesse harmonique, et le réducteur d'harmoniques est monté à la position du premier bras d'articulation relativement proche de la première extrémité. Le second bras d'articulation peut être entraîné, par le réducteur de vitesse harmonique, pour se déplacer par rapport au premier bras d'articulation. La présente invention porte également sur un robot ayant la structure d'entraînement de bras d'articulation de robot. Selon la structure d'entraînement de bras d'articulation de robot, la source d'excitation au niveau d'un axe d'articulation peut être éliminée de manière efficace et un problème de vibration multifréquence en nombre pair est évité, ce qui permet d'améliorer la précision de l'extrémité de robot ; les poids des extrémités de bras d'articulation sont réduits de manière efficace ; les structures de bras d'articulation peuvent être simplifiées, ce qui permet de réduire la précision de traitement ; et les coûts de maintenance sont réduits.
(ZH)
一种机器人关节臂驱动结构,所述机器人关节臂驱动结构包括:第一关节臂(1)和第二关节臂(8),所述第一关节臂包括第一端(1a)和第二端(1b),所述第二端相对靠近所述第二关节臂且能够用于驱动所述第二关节臂、所述第一端相对远离所述第二关节臂;还包括谐波减速机,且所述谐波减速机安装设置在所述第一关节臂上的相对靠近所述第一端的位置,通过所述谐波减速机能够驱动所述第二关节臂相对于所述第一关节臂运动。还包括具有上述机器人关节臂驱动结构的机器人。通过上述机器人关节臂驱动结构能够有效地消除关节轴处的激励源,避免偶数倍频振动问题,从而提高机器人末端精度;有效减低关节臂末端的重量;还能使得关节臂结构简化,加工精度降低;降低维护成本。
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