(EN) Disclosed in the present invention is a scale-invariant depth map mapping method for a three-dimensional image. The method comprises: acquiring a three-dimensional point cloud image of an object; setting parameters required for mapping; calculating row number R and column number C of the image, and generating an image having a gray scale of 0; traversing points in the point cloud; and calculating pixel gray scale values of corresponding positions, so as to obtain a specific scale-invariant depth map. The method of the present invention is a scale-invariant depth map mapping method for a three-dimensional image point cloud set, and is able to obtain object depth maps of the same scale at different depths, use an existing image algorithm to perform processing, and the method has a feature of calculating a spatial three-dimensional position of an object by means of a depth map.
(FR) La présente invention concerne un procédé de cartographie d’une carte de profondeur à échelle invariante pour une image tridimensionnelle. Le procédé comprend les étapes suivantes : acquérir une image tridimensionnelle en nuage de points d'un objet ; définir des paramètres requis pour la cartographie ; calculer le nombre de rangées R et le nombre de colonnes C de l'image, et générer une image ayant une échelle de gris de 0 ; parcourir des points dans le nuage de points ; et calculer des valeurs d'échelle de gris de pixels de positions correspondantes, de façon à obtenir une carte de profondeur spécifique à échelle invariante. Le procédé de la présente invention est un procédé de cartographie de carte de profondeur à échelle invariante pour un ensemble de nuages de points d'une image tridimensionnelle, et permet obtenir des cartes de profondeur d'objets de la même échelle à différentes profondeurs, d'utiliser un algorithme d'image existant pour effectuer un traitement, et le procédé présente une caractéristique permettant de calculer une position tridimensionnelle spatiale d'un objet au moyen d'une carte de profondeur.
(ZH) 本发明公开了一种三维图像的尺度不变深度图映射方法，获取物体的三维点云图像，设定映射需要的参数，计算图像的行数R和列数C并生成灰度为0的图像，遍历点云中的点，计算对应位置的像素灰度值，得到指定的尺度不变的深度图。本发明方法是一种三维图像点云集合的尺度不变的深度图映射方法，在不同深度上都能得到相同尺度的物体深度图，能够利用现有的图像算法进行处理，并有通过深度图即可计算物体空间三维位置的特征。