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1. WO2020133887 - INDUSTRIAL ROBOT COLLISION PREVENTION METHOD

Publication Number WO/2020/133887
Publication Date 02.07.2020
International Application No. PCT/CN2019/087243
International Filing Date 16.05.2019
IPC
B25J 9/16 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
B25J 19/06 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
06Safety devices
CPC
B25J 19/06
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
06Safety devices
B25J 9/16
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
Applicants
  • 南京埃斯顿机器人工程有限公司 NANJING ESTUN ROBOTICS CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 吴俣 WU, Yu
  • 王继虎 WANG, Jihu
  • 夏正仙 XIA, Zhengxian
  • 冯日月 FENG, Riyue
  • 潘婷婷 PAN, Tingting
  • 王杰高 WANG, Jiegao
Agents
  • 南京睿之博知识产权代理有限公司 NANJING RUIZHIBO INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO., LTD.
Priority Data
201811634172.929.12.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) INDUSTRIAL ROBOT COLLISION PREVENTION METHOD
(FR) PROCÉDÉ DE PRÉVENTION DE COLLISION DE ROBOT INDUSTRIEL
(ZH) 一种工业机器人防碰撞方法
Abstract
(EN)
Provided is an industrial robot collision prevention method. Firstly, geometric models of a robot and a workpiece are refreshed according to predicted robot motion states, and an intersection test is performed on the geometric models of the robot and the workpiece, so as to detect whether there is a risk of the workpiece colliding with the robot body. Upon detecting there is no risk of the workpiece and the robot colliding, an AABB bounding box model is established according to the refreshed geometric models of the robot and the workpiece, and an intersection test is performed on the AABB bounding box model and a simplified workpiece AABB bounding box model. Finally, an intersection test is performed on the robot, the workpiece, and external tools in an intersection region without subjecting tools not present in the intersection region to the intersection test, such that operations of the intersection test are reduced. The method detects a collision risk in a timely manner to stop robot motion and prevent a potential collision before the collision occurs. The method is applicable to any operational conditions of the robot.
(FR)
La présente invention concerne un procédé de prévention de collision de robot industriel. Dans un premier temps, des modèles géométriques d'un robot et d'une pièce à usiner sont rafraîchis selon des états de mouvement de robot prédits, et un test d'intersection est réalisé sur les modèles géométriques du robot et de la pièce à usiner, de façon à détecter s'il existe un risque de collision de la pièce à usiner avec le corps de robot. Lors de la détection de l'absence de risque de collision entre la pièce à usiner et le robot, un modèle de boîte de délimitation AABB est établi selon des modèles géométriques rafraîchis du robot et de la pièce à usiner, et un test d'intersection est réalisé sur le modèle de boîte de délimitation AABB et un modèle de boîte de délimitation AABB de pièce à usiner simplifié. Enfin, un test d'intersection est réalisé sur le robot, la pièce à usiner et des outils externes dans une région d'intersection sans soumettre des outils non présents dans la région d'intersection au test d'intersection, de telle sorte que les opérations du test d'intersection sont réduites. Le procédé détecte un risque de collision en temps opportun pour arrêter le mouvement du robot et empêcher une collision potentielle avant que la collision ne se produise. Le procédé est applicable à n'importe quelles conditions de fonctionnement du robot.
(ZH)
一种工业机器人防碰撞方法,首先根据预测的机器人运动状态刷新机器人和工件的几何模型,进行机器人工件几何模型相交检测,以检测工件是否存在与机器人本体发生碰撞的风险;检测机器人工件无碰撞风险后,再根据刷新机器人和工件的几何模型建立AABB包围盒模型,与简化工件AABB包围盒模型相交检测,最后仅将机器人、工件与相交区域内外部工装相交检测,不在相交区域内的工装无需进行相交检测,以减少相交检测算量。该方法可在潜在的碰撞发生前及时检测出碰撞风险,并停止机器人,避免碰撞发生,适用于机器人的任何运行工况。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau