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1. WO2020133880 - INDUSTRIAL ROBOT VIBRATION SUPPRESSION METHOD

Publication Number WO/2020/133880
Publication Date 02.07.2020
International Application No. PCT/CN2019/086711
International Filing Date 13.05.2019
IPC
G05B 13/04 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
13Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
02electric
04involving the use of models or simulators
CPC
G05B 13/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
13Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
02electric
G05B 13/04
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
13Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
02electric
04involving the use of models or simulators
Applicants
  • 南京埃斯顿机器人工程有限公司 NANJING ESTUN ROBOTICS CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 张冶 ZHANG, Ye
  • 李松洋 LI, Songyang
  • 王杰高 WANG, Jiegao
Agents
  • 南京睿之博知识产权代理有限公司 NANJING RUIZHIBO INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO., LTD.
Priority Data
201811642227.029.12.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) INDUSTRIAL ROBOT VIBRATION SUPPRESSION METHOD
(FR) PROCÉDÉ DE SUPPRESSION DES VIBRATIONS D'UN ROBOT INDUSTRIEL
(ZH) 一种工业机器人振动抑制方法
Abstract
(EN)
An industrial robot vibration suppression method: recording a given position issued by a control system during the movement of a robot and actual position information fed back by an encoder; on the basis of the deviation between the given position and the feedback position, calculating a position compensation amount and a speed compensation amount; and adding the position compensation amount to the given position and using a speed feed-forward interface to add the speed compensation amount to implement vibration suppression of the robot. Direct use of the position encoder of the industrial robot does not require the addition of an external sensor and avoids increasing optimisation costs, and avoids the data errors caused by the addition of extra peripheral devices. The present method can solve jitter during the movement of the robot and can also solve positioning jitter. After obtaining the vibration suppression compensation amounts by means of learning, if the trajectory of movement of the robot has not changed, the position compensation amount and the speed compensation amount can be reused, so that the vibration suppression does not need to be re-learned.
(FR)
L'invention concerne un procédé de suppression des vibrations d'un robot industriel, ce procédé consistant à : enregistrer une position donnée émise par un système de commande pendant le mouvement d'un robot et des informations de position réelle fournies en retour par un codeur ; sur la base de l'écart entre la position donnée et la position fournie en retour, calculer une quantité de compensation de position et une quantité de compensation de vitesse ; et additionner la quantité de compensation de position et la position donnée et utiliser une interface à réaction anticipative de vitesse pour ajouter la quantité de compensation de vitesse pour mettre en oeuvre la suppression des vibrations du robot. L'utilisation directe du codeur de position du robot industriel ne nécessite pas l'ajout d'un capteur externe et évite une augmentation des coûts d'optimisation, et évite également les erreurs de données dues à l'ajout de dispositifs périphériques supplémentaires. Le présent procédé permet de résoudre la gigue pendant le mouvement du robot et de résoudre également la gigue de positionnement. Après obtention des quantités de compensation de suppression de vibrations au moyen d'un apprentissage, si la trajectoire de mouvement du robot n'a pas changé, la quantité de compensation de position et la quantité de compensation de vitesse peuvent être réutilisées, de sorte que la suppression des vibrations ne doit pas faire l'objet d'un réapprentissage.
(ZH)
一种工业机器人振动抑制方法,记录机器人动作过程中控制系统下发的给定位置,及编码器反馈的实际位置信息,根据给定位置和反馈位置的偏差计算位置补偿量及速度补偿量,对给定位置加入位置补偿量,利用速度前馈接口加入速度补偿量,进行机器人的振动抑制。直接使用工业机器人的位置编码器,无需增加外部传感器,避免增加优化成本,并避免了额外增加外设所带来的数据误差,该方法既可以解决机器人动作过程中的抖动,也可以解决定位抖动。通过学习得到振动抑制补偿量后,若机器人的动作轨迹没有发生变化,位置补偿量及速度补偿量可以反复使用,无需再进行振动抑制学习。
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