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1. WO2020133877 - SENSORLESS LINEAR SOFT FLOATING CONTROL METHOD FOR INDUSTRIAL ROBOT

Publication Number WO/2020/133877
Publication Date 02.07.2020
International Application No. PCT/CN2019/086701
International Filing Date 13.05.2019
IPC
B25J 9/16 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
CPC
B25J 9/16
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
Applicants
  • 南京埃斯顿机器人工程有限公司 NANJING ESTUN ROBOTICS CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 涂孔 TU, Kong
  • 张冶 ZHANG, Ye
  • 王杰高 WANG, Jiegao
Agents
  • 南京睿之博知识产权代理有限公司 NANJING RUIZHIBO INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO., LTD.
Priority Data
201811601803.726.12.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) SENSORLESS LINEAR SOFT FLOATING CONTROL METHOD FOR INDUSTRIAL ROBOT
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE FLOTTEMENT SOUPLE LINÉAIRE SANS CAPTEUR POUR ROBOT INDUSTRIEL
(ZH) 一种无传感器的工业机器人直线软浮动控制方法
Abstract
(EN)
A sensorless linear soft floating control method for an industrial robot, comprising the following steps: (1) preparation work; (2) calculating the actual coordinate position of the center of a flange at a tail end of an industrial robot; (3) calculating the deviation of the position of the center of the flange at the tail end of the industrial robot; (4) constraining the deviation of the position of the center of the flange at the tail end of the industrial robot by a restriction direction; (5) adjusting the deviation of the position of the center of the flange at the tail end of the industrial robot by means of proportional coefficients k1 and k2; and (6) calculating each joint angle of the industrial robot that needs to be controlled by linear soft floating. The foregoing method does not use a floating mechanism or a sensor to achieve a linear soft floating function, which reduces the cost of the robot system.
(FR)
L'invention concerne un procédé de commande de flottement souple linéaire sans capteur pour un robot industriel, comprenant les étapes suivantes : (1) travail de préparation ; (2) calcul de la position de coordonnée réelle du centre d'une bride au niveau d'une extrémité arrière d'un robot industriel ; (3) calcul de l'écart de la position du centre de la bride au niveau de l'extrémité arrière du robot industriel ; (4) limitation de l'écart de la position du centre de la bride au niveau de l'extrémité arrière du robot industriel par une direction de restriction ; (5) ajustement de l'écart de la position du centre de la bride au niveau de l'extrémité arrière du robot industriel au moyen de coefficients proportionnels k1 et k2 ; et (6) calcul de chaque angle d'articulation du robot industriel qui doit être commandé par un flottement souple linéaire. Le procédé susmentionné n'utilise pas un mécanisme de flottement ou un capteur pour obtenir une fonction de flottement souple linéaire, ce qui réduit le coût du système robotisé.
(ZH)
一种无传感器的工业机器人直线软浮动控制方法,包括如下步骤:(1)、准备工作;(2)计算工业机器人末端法兰中心实际坐标位置;(3)计算工业机器人末端法兰中心位置偏差;(4)由限制方向约束工业机器人末端法兰中心位置偏差;(5)通过比例系数k1、k2调节工业机器人末端法兰中心位置偏差;(6)计算直线软浮动所需要控制的工业机器人的各个关节角度。该方法不使用浮动机构或传感器实现直线软浮动功能,降低了机器人系统的成本。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau