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1. WO2020133270 - DYNAMIC PARAMETER IDENTIFICATION METHOD FOR ROBOT, ROBOT AND STORAGE DEVICE

Publication Number WO/2020/133270
Publication Date 02.07.2020
International Application No. PCT/CN2018/125045
International Filing Date 28.12.2018
IPC
B25J 9/16 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
G01C 21/18 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
10by using measurement of speed or acceleration
12executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
16by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
18Stabilised platforms, e.g. by gyroscope
CPC
B25J 9/16
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
G01C 21/18
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
10by using measurements of speed or acceleration
12executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
16by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
18Stabilised platforms, e.g. by gyroscope
Applicants
  • 深圳配天智能技术研究院有限公司 SHENZHEN A&E INTELLIGENT TECHNOLOGY INSTITUTE CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 吴峰 WU, Feng
Agents
  • 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) CHINA WISPRO INTELLECTUAL PROPERTY LLP.
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) DYNAMIC PARAMETER IDENTIFICATION METHOD FOR ROBOT, ROBOT AND STORAGE DEVICE
(FR) PROCÉDÉ D'IDENTIFICATION DE PARAMÈTRES DYNAMIQUES POUR ROBOT, ROBOT ET DISPOSITIF DE STOCKAGE
(ZH) 机器人的动力学参数辨识方法、机器人和存储装置
Abstract
(EN)
A dynamic parameter identification method for a robot, a robot and a storage device, the method comprising: at a plurality of different rotational speeds, enabling a driving motor to rotate at constant speeds, and acquiring corresponding armature current at each rotational speed; according to the corresponding armature current at each rotational speed, calculating corresponding friction torque at each rotational speed to form a plurality of data pairs of the rotational speeds and the friction torques; and establishing a friction polynomial model according to the data pairs, wherein the friction polynomial model is used to describe the relationship between the rotational speeds of the driving motor and the friction torques. The friction polynomial model may not only be used as a linear model, but also has the ability to express nonlinear characteristics, has better adaptability, and may simplify dynamic parameter identification and calculation for the robot.
(FR)
La présente invention concerne un procédé d'identification de paramètres dynamiques pour un robot, un robot et un dispositif de stockage, le procédé comprenant les étapes consistant à : à une pluralité de vitesses de rotation différentes, permettre à un moteur d'entraînement de se mettre en rotation à des vitesses constantes, et acquérir un courant d'induit correspondant à chaque vitesse de rotation ; en fonction du courant d'induit correspondant à chaque vitesse de rotation, calculer un couple de frottement correspondant à chaque vitesse de rotation pour former une pluralité de paires de données des vitesses de rotation et des couples de frottement ; et établir un modèle de polynôme de frottement selon les paires de données, le modèle de polynôme de frottement étant utilisé pour décrire la relation entre les vitesses de rotation du moteur d'entraînement et les couples de frottement. Le modèle de polynôme de frottement peut non seulement être utilisé en tant que modèle linéaire, mais a également la capacité d'exprimer des caractéristiques non linéaires, a une meilleure adaptabilité, et peut simplifier l'identification et le calcul de paramètres dynamiques pour le robot.
(ZH)
一种机器人的动力学参数辨识方法、机器人和存储装置,该方法包括:在多个不同转速下,使驱动电机匀速转动,并采集各转速下对应的电枢电流,根据所述各转速下对应的所述电枢电流,计算所述各转速下对应的摩擦力矩,形成多个所述转速与所述摩擦力矩的数据对,根据所述数据对建立摩擦多项式模型,其中所述摩擦多项式模型用以描述所述驱动电机的转速和所述摩擦力矩之间的关系,所述摩擦多项式模型既能作线性模型使用,又具有非线性特征的表达能力,具有更好的适应性,可简化机器人动力学参数辨识计算。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau