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1. WO2020132924 - METHOD AND DEVICE FOR CALIBRATING EXTERNAL PARAMETERS OF ROBOT SENSOR, ROBOT AND STORAGE MEDIUM

Publication Number WO/2020/132924
Publication Date 02.07.2020
International Application No. PCT/CN2018/123793
International Filing Date 26.12.2018
IPC
B25J 9/16 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
B25J 13/08 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
CPC
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 13/088
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
088with position, velocity or acceleration sensors
B25J 9/16
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
B25J 9/1602
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1602characterised by the control system, structure, architecture
B25J 9/1697
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1694characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
1697Vision controlled systems
Applicants
  • 深圳市优必选科技有限公司 UBTECH ROBOTICS CORP [CN]/[CN]
Inventors
  • 熊友军 XIONG, Youjun
  • 胡旭 HU, Xu
  • 聂鹏 NIE, Peng
Agents
  • 深圳中细软知识产权代理有限公司 SHENZHEN CIPRUN INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO., LTD.
Priority Data
201811594120.325.12.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) METHOD AND DEVICE FOR CALIBRATING EXTERNAL PARAMETERS OF ROBOT SENSOR, ROBOT AND STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF D'ÉTALONNAGE DE PARAMÈTRES EXTERNES DE CAPTEUR DE ROBOT, ROBOT ET SUPPORT DE STOCKAGE
(ZH) 机器人传感器的外参标定方法、装置、机器人及存储介质
Abstract
(EN)
A method for calibrating an external parameter of a robot sensor, the method comprising: acquiring first sensor data and second sensor data obtained by a first sensor and a second sensor in a robot (110) collecting position information of a calibration reference object (120); converting said data into a same coordinate system, and correspondingly obtaining first converted sensor data and second converted sensor data; determining a first coordinate position (x0, y0) and a second coordinate position (x'0, y'0) of a reference point in the calibration reference object (120), and using the first coordinate position (x0, y0) and the second coordinate position (x'0, y'0) as a set of coordinate data; and when the relative positional relationship between the robot (110) and the calibration reference object (120) changes, repeating the steps above to obtain N sets of coordinate data, and then calculating external parameters between the first sensor and the second sensor. The present method improves the performance of the robot (110). In addition, also provided are a device for calibrating the external parameters of the robot sensor, the robot (110) and a storage medium.
(FR)
La présente invention concerne un procédé d'étalonnage d'un paramètre externe d'un capteur de robot, le procédé consistant à : acquérir des premières données de capteur et des deuxièmes données de capteur obtenues par un premier capteur et un deuxième capteur dans un robot (110) qui collecte des informations de position d'un objet de référence d'étalonnage (120); convertir lesdites données en un même système de coordonnées, et obtenir de manière correspondante des premières données de capteur converties et des deuxièmes données de capteur converties; déterminer une première position de coordonnées (x0, y0) et une deuxième position de coordonnées (x'0, y'0) d'un point de référence dans l'objet de référence d'étalonnage (120), et utiliser la première position de coordonnées (x0, y0) et la deuxième position de coordonnées (x'0, y'0) sous la forme d'un ensemble de données de coordonnées; et lorsque la relation de position relative entre le robot (110) et l'objet de référence d'étalonnage (120) change, répéter les étapes ci-dessus pour obtenir N ensembles de données de coordonnées, puis calculer des paramètres externes entre le premier capteur et le deuxième capteur. Le présent procédé améliore les performances du robot (110). De plus, l'invention concerne également un dispositif d'étalonnage des paramètres externes du capteur de robot, le robot (110) et un support de stockage.
(ZH)
一种机器人传感器的外参标定方法,该方法包括:获取机器人(110)中第一传感器和第二传感器通过对标定参照物(120)的位置信息进行采集得到的第一传感器数据和第二传感器数据,并转换到同一坐标系,相应地得到第一转换传感器数据和第二转换传感器数据,进而确定标定参照物(120)中的参考点的第一坐标位置(x 0,y 0)和第二坐标位置(x' 0,y' 0),将第一坐标位置(x 0,y 0)和第二坐标位置(x' 0,y' 0)作为一组坐标数据,当机器人(110)与标定参照物(120)之间的相对位置关系发生变化时,重复上述步骤,得到N组坐标数据,然后计算得到第一传感器和第二传感器之间的外参。该方法提高了机器人(110)的性能。此外,还提出了一种机器人传感器的外参标定装置、机器人(110)及存储介质。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau