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1. WO2020117958 - APPARATUS, METHOD AND ARTICLE TO FACILITATE MOTION PLANNING IN AN ENVIRONMENT HAVING DYNAMIC OBJECTS

Publication Number WO/2020/117958
Publication Date 11.06.2020
International Application No. PCT/US2019/064511
International Filing Date 04.12.2019
IPC
G05D 1/02 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
B60W 30/08 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
08Predicting or avoiding probable or impending collision
G01C 21/34 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
26specially adapted for navigation in a road network
34Route searching; Route guidance
G05D 1/00 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
Applicants
  • DUKE UNIVERSITY [US]/[US]
Inventors
  • SORIN, Daniel
  • FLOYD-JONES, William
  • MURRAY, Sean
  • KONIDARIS, George
  • WALKER, William
Agents
  • KNIGHT, Sarah
  • DUKMEN, Jeremy
Priority Data
62/775,25704.12.2018US
Publication Language English (EN)
Filing Language English (EN)
Designated States
Title
(EN) APPARATUS, METHOD AND ARTICLE TO FACILITATE MOTION PLANNING IN AN ENVIRONMENT HAVING DYNAMIC OBJECTS
(FR) APPAREIL, PROCÉDÉ ET ARTICLE FACILITANT LA PLANIFICATION DE DÉPLACEMENT D'UN VÉHICULE AUTONOME DANS UN ENVIRONNEMENT COMPORTANT DES OBJETS DYNAMIQUES
Abstract
(EN)
A motion planner of a computer system of a primary agent, e.g., an autonomous vehicle, uses reconfigurable collision detection architecture hardware to perform a collision assessment on a planning graph for the primary agent prior to execution of a motion plan. For edges on the planning graph, which represent transitions in states of the primary agent, the system sets a probability of collision with another agent, e.g., a dynamic object, in the environment based at least in part on the collision assessment. Depending on whether the goal of the primary agent is to avoid or collide with a particular dynamic object in the environment, the system then performs an optimization to identify a path in the resulting planning graph with either a relatively low or relatively high potential of a collision with the particular dynamic object. The system then causes the actuator system of the primary agent to implement a motion plan with the applicable identified path based at least in part on the optimization.
(FR)
L'invention concerne un planificateur de déplacement d’un système informatique d’un agent principal, p.ex. d'un véhicule autonome, qui utilise du matériel d'architecture de détection de collision reconfigurable pour effectuer une estimation de collision sur un graphe de planification pour l’agent principal avant l'exécution d'une intention de déplacement. Le système définit, pour des arêtes du graphe de planification qui représentent des transitions d'état de l’agent principal, une probabilité de collision avec un autre agent, p. ex. un objet dynamique, dans l'environnement sur la base, au moins en partie, de l'estimation de collision. Selon que le but de l’agent principal est d'éviter ou d'entrer en collision avec un objet dynamique particulier situé dans l'environnement, le système effectue ensuite une optimisation pour identifier, dans le graphe de planification résultant, un chemin ayant un potentiel relativement fort ou relativement faible de collision avec l'objet dynamique particulier. Le système amène ensuite le système actionneur de l’agent principal à exécuter une intention de déplacement avec le chemin identifié applicable sur la base, au moins en partie, de l'optimisation.
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