Processing

Please wait...

Settings

Settings

Goto Application

1. WO2020117358 - SYSTEMS AND METHODS FOR OPERATING ROBOTS USING OBJECT-ORIENTED PARTIALLY OBSERVABLE MARKOV DECISION PROCESSES

Publication Number WO/2020/117358
Publication Date 11.06.2020
International Application No. PCT/US2019/053539
International Filing Date 27.09.2019
IPC
B25J 9/16 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
Applicants
  • BROWN UNIVERSITY [US]/[US]
Inventors
  • WANDZEL, Arthur Richard
  • TELLEX, Stefanie
Agents
  • HOLMANDER, Daniel J.
  • MORENCY, Michel
  • KOZIK, Kenneth, F.
Priority Data
62/737,58827.09.2018US
Publication Language English (EN)
Filing Language English (EN)
Designated States
Title
(EN) SYSTEMS AND METHODS FOR OPERATING ROBOTS USING OBJECT-ORIENTED PARTIALLY OBSERVABLE MARKOV DECISION PROCESSES
(FR) SYSTÈMES ET PROCÉDÉS POUR FAIRE FONCTIONNER DES ROBOTS À L'AIDE DE PROCESSUS DÉCISIONNELS DE MARKOV PARTIELLEMENT OBSERVABLES ORIENTÉS OBJET
Abstract
(EN)
A system and method of operating a mobile robot to perform tasks includes representing a task in an Object-Oriented Partially Observable Markov Decision Process model having at least one belief pertaining to a state and at least one observation space within an environment, wherein the state is represented in terms of classes and objects and each object has at least one attribute and a semantic label. The method further includes receiving a language command identifying a target object and a location corresponding to the target object, updating the belief associated with the target object based on the language command, driving the mobile robot to the observation space identified in the updated belief, searching the updated observation space for each instance of the target object, and providing notification upon completing the task. In an embodiment, the task is a multi-object search task.
(FR)
Un système et un procédé de fonctionnement d'un robot mobile pour effectuer des tâches comprennent la représentation d'une tâche dans un modèle de processus décisionnel de Markov partiellement observable orienté objet ayant au moins une croyance concernant un état et au moins un espace d'observation dans un environnement, l'état étant représenté en termes de classes et d'objets et chaque objet ayant au moins un attribut et une étiquette sémantique. Le procédé consiste en outre à recevoir une instruction de langage identifiant un objet cible et un emplacement correspondant à l'objet cible, à mettre à jour la croyance associée à l'objet cible sur la base de l'instruction de langage, à conduire le robot mobile vers l'espace d'observation identifié dans la croyance mise à jour, à rechercher l'espace d'observation mis à jour pour chaque instance de l'objet cible, et à fournir une notification une fois la tâche terminée. Dans un mode de réalisation, la tâche est une tâche de recherche multi-objet.
Latest bibliographic data on file with the International Bureau