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1. WO2020115957 - OBJECT DETECTING DEVICE, AND OBJECT DETECTING METHOD

Publication Number WO/2020/115957
Publication Date 11.06.2020
International Application No. PCT/JP2019/033111
International Filing Date 23.08.2019
IPC
G01S 15/46 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
15Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
02using reflection of acoustic waves
06Systems determining position data of a target
46Indirect determination of position data
G01S 15/93 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
15Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
88Sonar systems specially adapted for specific applications
93for anti-collision purposes
Applicants
  • 株式会社デンソー DENSO CORPORATION [JP]/[JP]
  • トヨタ自動車株式会社 TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA [JP]/[JP]
Inventors
  • 久富 慎二 KUTOMI Shinji
  • 水瀬 雄樹 MINASE Yuki
  • 大林 幹生 OHBAYASHI Motonari
  • 福万 真澄 FUKUMAN Masumi
Agents
  • 特許業務法人ゆうあい特許事務所 YOU-I PATENT FIRM
Priority Data
2018-22757104.12.2018JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) OBJECT DETECTING DEVICE, AND OBJECT DETECTING METHOD
(FR) DISPOSITIF DE DÉTECTION D'OBJET ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION D'OBJET
(JA) 物体検知装置および物体検知方法
Abstract
(EN)
An object detecting device (20) is provided with an object position acquiring unit (302), and an object position estimating unit (303). If both a direct wave and an indirect wave are received, the object position acquiring unit acquires the relative position of the object relative to a moving body using the principle of triangulation employing ranging information based on the direct wave and ranging information based on the indirect wave. If only either a direct wave or an indirect wave is received as a received wave, and the received wave is a reflected wave from an object of which the relative position has been acquired by the object position acquiring unit, the object position estimating unit estimates the relative position of the object relative to the moving body on the basis of a reference position, which is the relative position that has been acquired.
(FR)
L'invention concerne un dispositif de détection d'objet (20) comprenant une unité d'acquisition de position d'objet (302), et une unité d'estimation de position d'objet (303). Si à la fois une onde directe et une onde indirecte sont reçues, l'unité d'acquisition de position d'objet acquiert la position relative de l'objet par rapport à un corps mobile à l'aide du principe de la triangulation en employant des informations de télémétrie en fonction de l'onde directe et des informations de télémétrie en fonction de l'onde indirecte. Si soit une onde directe, soit une onde indirecte est reçue en tant qu'onde reçue, et que l'onde reçue constitue une onde réfléchie par un objet dont la position relative a été acquise par l'unité d'acquisition de position d'objet, l'unité d'estimation de position d'objet estime la position relative de l'objet par rapport au corps mobile en fonction d'une position de référence, constituant la position relative ayant été acquise.
(JA)
物体検知装置(20)は、物体位置取得部(302)と、物体位置推定部(303)とを備えている。物体位置取得部は、直接波と間接波との双方が受信された場合に、直接波に基づく測距情報と間接波に基づく測距情報とを用いた三角測量の原理により、物体の移動体との相対位置を取得する。物体位置推定部は、直接波と間接波とのうちの片方のみが受信波として受信され、且つ、当該受信波が物体位置取得部により相対位置が取得済みの物体による反射波である場合に、取得済みの相対位置である基準位置に基づいて、物体の移動体との相対位置を推定する。
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