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1. WO2020115889 - ROBOT HAND

Publication Number WO/2020/115889
Publication Date 11.06.2020
International Application No. PCT/JP2018/045046
International Filing Date 07.12.2018
IPC
B25J 15/08 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads
08having finger members
Applicants
  • 桑原 俊幸 KUWAHARA, Toshiyuki [JP]/[JP]
  • 山本 圭治郎 YAMAMOTO, Keijirou [JP]/[JP]
  • 茂垣 知江 MOGAKI, Chie [JP]/[JP]
  • 手塚 崇之 TEZUKA, Takayuki [JP]/[JP]
Inventors
  • 山本 圭治郎 YAMAMOTO, Keijirou
  • 茂垣 知江 MOGAKI, Chie
  • 手塚 崇之 TEZUKA, Takayuki
Agents
  • 特許業務法人綾船国際特許事務所 AYAFUNE INTERNATIONAL PATENTS & TRADEMARKS PATENT PROFESSIONAL CORPORATION
Priority Data
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) ROBOT HAND
(FR) MAIN DE ROBOT
(JA) ロボットハンド
Abstract
(EN)
When grasping an object, an adjustment control unit (280A) performs control for forcibly discharging air from bellows of finger parts (140Aj) (j = 1, …, 4). With this control, the bellows contract and generate a force in a rotating direction that brings first and second joints into an extended state, and a finger 140A is brought into an extended state. When the first and second joints are brought into the extended state, a robot hand (100A) moves to be located near the object by a support device. Subsequently, the adjustment control unit (280A) performs control for forcibly supplying air to the bellows. With this control, the bellows expand and generate a force in a rotating direction that brings the first and second joints into a bent state, a finger base portion rotates about a shaft member as a rotation axis, relative to a first link portion, and a fingertip portion rotates about a shaft member as a rotation axis, relative to the finger base portion. Thus, the bent finger parts (140Aj) grasp the object.
(FR)
Lors de la préhension d'un objet, une unité de commande de réglage (280A) effectue une commande pour évacuer de façon forcée de l'air à partir de soufflets de parties doigt (140Aj) (j = 1, …, 4). Avec cette commande, le soufflet se contracte et génère une force dans une direction de rotation qui amène des première et seconde articulations dans un état étendu, et un doigt (140A) est amené dans un état étendu. Lorsque les première et seconde articulations sont amenées à l'état étendu, une main de robot (100A) se déplace pour être située à proximité de l'objet par un dispositif de support. Par la suite, l'unité de commande de réglage (280A) effectue une commande pour fournir de l'air de manière forcée aux soufflets. Grâce à cette commande, les soufflets se dilatent et génèrent une force dans une direction de rotation qui amène les première et seconde articulations dans un état plié, une partie base de doigt se met en rotation autour d'un élément arbre en tant qu'axe de rotation, par rapport à une première partie de liaison, et une partie bout de doigt se met en rotation autour d'un élément arbre en tant qu'axe de rotation, par rapport à la partie base de doigt. Ainsi, les parties doigt (140Aj) courbées saisissent l'objet.
(JA)
対象物の把持に際して、調整制御部(280A)は、指部(140Aj)(j=1,…,4)のベローズからの空気の強制的排出を行うための制御を行う。かかる制御により、ベローズが収縮して、第1及び第2の関節部を伸展状態にする回転方向の力を発生し、指部140Aが伸展状態になる。第1及び第2の関節部が伸展状態になると、支持装置により、ロボットハンド(100A)は、対象物の近傍に位置するように移動する。引き続き、調整制御部(280A)は、ベローズへの空気の強制的供給を行うための制御を行う。かかる制御により、ベローズが膨張して、第1の関節部及び第2の関節部を屈曲状態にする回転方向の力を発生し、指基部が、軸部材を回転軸にして第1リンク部に対して回転し、指先部が、軸部材を回転軸にして指基部に対して回転する。これにより、屈曲した指部(140Aj)が対象物を把持する。
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