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1. WO2020114433 - DEPTH PERCEPTION METHOD AND APPARATUS, AND DEPTH PERCEPTION DEVICE

Publication Number WO/2020/114433
Publication Date 11.06.2020
International Application No. PCT/CN2019/123072
International Filing Date 04.12.2019
IPC
G06T 7/593 2017.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
50Depth or shape recovery
55from multiple images
593from stereo images
CPC
G06T 2207/10012
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
10Image acquisition modality
10004Still image; Photographic image
10012Stereo images
G06T 2207/20104
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
20Special algorithmic details
20092Interactive image processing based on input by user
20104Interactive definition of region of interest [ROI]
G06T 2207/20228
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
20Special algorithmic details
20228Disparity calculation for image-based rendering
G06T 3/0018
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
3Geometric image transformation in the plane of the image
0012Context preserving transformation, e.g. by using an importance map
0018Fisheye, wide-angle transformation
G06T 5/006
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
5Image enhancement or restoration
006Geometric correction
G06T 7/11
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
10Segmentation; Edge detection
11Region-based segmentation
Applicants
  • 深圳市道通智能航空技术有限公司 AUTEL ROBOTICS CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 郑欣 ZHENG, Xin
Agents
  • 深圳市六加知识产权代理有限公司 LIUJIA CHINA IP LAW OFFICE
Priority Data
201811473003.104.12.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) DEPTH PERCEPTION METHOD AND APPARATUS, AND DEPTH PERCEPTION DEVICE
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE PERCEPTION DE PROFONDEUR, ET DISPOSITIF DE PERCEPTION DE PROFONDEUR
(ZH) 一种深度感知方法,装置和深度感知设备
Abstract
(EN)
A depth perception method and apparatus, and a depth perception device. The method comprises: obtaining a first target image of a target region by means of a first photographing unit, and obtaining a second target image of the target region by means of a second photographing unit (101); performing image segmentation and correction on the first target image so as to obtain multiple first segmented images (102); performing image segmentation and correction on the second target image so as to obtain multiple second segmented images respectively corresponding to the multiple first segmented images (103); performing binocular matching on each group of segmented images to obtain a disparity map corresponding to each group of segmented images (105); and according to the disparity map and a calibration parameter, obtaining the depth information of a region corresponding to each group of segmented images (106). By means of the method, the edge depth detection precision is improved. Moreover, multiple groups of segmented images constitute multiple groups of binocular systems, and thus, the depth information in multiple directions can be perceived.
(FR)
La présente invention concerne un procédé et un appareil de perception de profondeur, et un dispositif de perception de profondeur. Le procédé comprend les étapes consistant à : obtenir une première image cible d'une région cible au moyen d'une première unité de photographie, et obtenir une seconde image cible de la région cible au moyen d'une seconde unité de photographie (101) ; réaliser une segmentation et une correction d'image sur la première image cible de façon à obtenir de multiples premières images segmentées (102) ; effectuer une segmentation et une correction d'image sur la seconde image cible de façon à obtenir de multiples secondes images segmentées correspondant respectivement aux multiples premières images segmentées (103) ; effectuer une mise en correspondance binoculaire sur chaque groupe d'images segmentées pour obtenir une carte de disparité correspondant à chaque groupe d'images segmentées (105) ; et en fonction de la carte de disparité et d'un paramètre d'étalonnage, obtenir les informations de profondeur d'une région correspondant à chaque groupe d'images segmentées (106). Le procédé permet d'améliorer la précision de détection de profondeur de bord. De plus, de multiples groupes d'images segmentées constituent de multiples groupes de systèmes binoculaires, permettant ainsi de percevoir des informations de profondeur dans de multiples directions.
(ZH)
一种深度感知方法,装置和深度感知设备。所述方法包括:通过所述第一摄像装置获得所述目标区域的第一目标图像,通过所述第二摄像装置获得所述目标区域的第二目标图像(101);对所述第一目标图像进行图像分割和校正,以获取多个第一分割图像(102);对所述第二目标图像进行图像分割和校正,以获取与所述多个第一分割图像分别对应的多个第二分割图像(103);对每一组所述分割图像进行双目匹配,以获取每一组所述分割图像对应的视差图(105);根据所述视差图和标定参数,获取每一组所述分割图像对应的区域的深度信息(106)。其提高了边缘深度检测精度。而且,多组分割图像构成多组双目系统,可以感知多个方向的深度信息。
Also published as
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