Processing

Please wait...

Settings

Settings

Goto Application

1. WO2020114229 - LASER RADAR OPTICAL SYSTEM AND SCANNING METHOD

Document

说明书

发明名称 0001   0002   0003   0004   0005   0006   0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080  

权利要求书

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17   18   19   20  

附图

1   2   3  

说明书

发明名称 : 激光雷达光学系统及扫描方法

[0001]
相关申请的交叉引用
[0002]
本申请要求于2018年12月04日提交中国专利局、申请号为201811473560.3、申请名称为“一种激光雷达光学系统及扫描方法”的中国专利申请的优先权,其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

[0003]
本申请实施例涉及光学技术领域,尤其涉及一种激光雷达光学系统及扫描方法。

背景技术

[0004]
激光雷达具有分辨率高,抗干扰能力强,可三维成像等特点,适用于多种使用环境。
[0005]
目前,最常用的激光雷达包括单线激光雷达光学系统和多线激光雷达光学系统,其中,单线激光雷达光学系统是对半导体激光器或光纤激光器发出的激光进行准直后发出,通过电机旋转带动发射、接收光学系统对周围环镜进行扫瞄,其缺陷是单光束扫瞄,扫瞄区域太小;多线激光雷达光学系统是利用大靶面的长焦发射准直光学系统将按照一定空间位置布局的同一种激光发生器出射的激光准直发射出去,通过电机旋转对周围环境进行扫瞄,长焦大靶面接收光学系统将被照射物返回来的光线聚焦在相对应的光电感应器上,此种光学系统能将多个阵列的光束发射出去和接收回来,对周围环镜一定区域进行扫瞄,其缺陷是所需激光发生器太多,接收感应器也相应的多,处理电路比较复杂。
[0006]
发明内容
[0007]
根据本申请的各种实施例,提供一种激光雷达光学系统及扫描方法。
[0008]
第一方面,本申请实施例提供了一种激光雷达光学系统,包括:
[0009]
发射单元,用于发出激光光束;
[0010]
第一反射单元,包括第一反射面,所述第一反射面与所述发射单元的相对位置关系可变,所述第一反射面用于将所述激光光束反射至第二反射单元,以使所述激光光束完成在第一方向的扫描;
[0011]
所述第二发射单元,包括第二反射面,所述第二反射面与所述发射单元的相对位置关系可变,所述第二反射面用于将所述激光光束反射至扫描区域,以使所述激光光束完成在第二方向的扫描;以及
[0012]
接收单元,用于接收所述扫描区域内的物体反射回来的激光光束,所述发射单元和所述接收单元的相对位置固定;
[0013]
其中,所述第一方向和所述第二方向相交。
[0014]
进一步的,所述第一方向与所述第二方向垂直。
[0015]
进一步的,所述第一反射单元和所述第二反射单元中的至少一个为旋转棱镜;
[0016]
所述旋转棱镜的至少一个侧面作为所述第一反射单元的第一反射面或者所述第二反射单元的第二反射面。
[0017]
进一步的,所述旋转棱镜的至少一个侧面设置有反射镜,以形成所述第一反射单元的第一反射面或者所述第二反射单元的第二反射面。
[0018]
进一步的,所述旋转棱镜的形状为直棱柱;
[0019]
所述直棱柱中至少一个侧面设置有反射镜;
[0020]
经过所述直棱柱的底面的几何中心且与所述直棱柱的侧棱平行的直线为轴线;所述旋转棱镜能够绕所述轴线转动。
[0021]
进一步的,所述第一反射单元和所述第二反射单元均为旋转棱镜;两个旋转棱镜的轴线具有不同的延伸方向。
[0022]
进一步的,所述第一反射单元和所述第二反射单元中的至少一个为MEMS微振镜。
[0023]
进一步的,所述MEMS微振镜包括反射镜和微机电控制系统;
[0024]
所述微机电控制系统与所述反射镜固定连接,所述反射镜可在微机电控制系统的控制下发生相对运动。
[0025]
进一步的,所述第一反射单元和所述第二反射单元中的其中一个为旋转棱镜且另一个为MEMS微振镜。
[0026]
进一步的,所述发射单元包括激光器,所述激光器包括光纤激光器、半导体激光器、气体激光器或者固体激光器。
[0027]
进一步的,所述激光器为单波长激光器或者多波长激光器。
[0028]
进一步的,所述激光器为单波长光纤激光器或者多波长光纤激光器。
[0029]
进一步的,所述多波长激光器包括至少一个激光器;所述至少一个激光器用于分时分角度地发射不同波长的激光。
[0030]
进一步的,所述激光雷达光学系统,还包括:至少一个第三反射单元;
[0031]
所述反射单元设置于所述发射单元和所述第一反射单元之间的光线传播的路径上。
[0032]
进一步的,所述激光雷达光学系统,还包括:准直单元;
[0033]
所述准直单元设置于所述发射单元和所述第一反射单元之间的光线传播的路径上;所述准直单元用于对所述发射单元发射的激光光束进行准直后投射至所述第一反射单元的第一反射面。
[0034]
进一步的,还包括第一电机和第二电机;所述第一电机用于驱动所述第一反射单元的第一反射面与所述发射单元的相对位置关系发生变化;所述第二电机用于驱动所述第二反射单元的第二反射面与所述发射单元的相对位置关系发生变化。
[0035]
第二方面,本申请实施例还提供了一种激光雷达扫描方法,用于实现激光雷达光学系统的扫描过程,所述激光雷达光学系统包括:
[0036]
发射单元,用于发出激光光束;
[0037]
第一反射单元,包括第一反射面,所述第一反射面与所述发射单元的相对位置关系可变,所述第一反射面用于将所述激光光束反射至第二反射单元,以使所述激光光束完成在第一方向的扫描;
[0038]
所述第二发射单元,包括第二反射面,所述第二反射面与所述发射单元的相对位置关系可变,所述第二反射面用于将所述激光光束反射至扫描区域,以使所述激光光束完成在第二方向的扫描;以及
[0039]
接收单元,用于接收所述扫描区域内的物体反射回来的激光光束,所述发射单元和所述接收单元的相对位置固定;
[0040]
其中,所述第一方向和所述第二方向相交。
[0041]
所述方法包括:
[0042]
开启所述发射单元,以形成激光光束;
[0043]
调整所述第一反射单元的所述第一反射面与所述发射单元的相对位置关系, 完成第一方向的扫描;以及
[0044]
调整所述第二反射单元的所述第二反射面与所述发射单元的相对位置关系,完成第二方向的扫描。
[0045]
进一步的,所述调整所述第一反射单元的所述第一反射面与所述发射单元的相对位置关系的步骤与所述调整所述第二反射单元的所述第二反射面与所述发射单元的相对位置关系的步骤同时执行;或者
[0046]
所述调整所述第一反射单元的所述第一反射面与所述发射单元的相对位置关系的步骤后于所述调整所述第二反射单元的所述第二反射面与所述发射单元的相对位置关系的步骤执行。
[0047]
进一步的,所述第一反射单元和所述第二反射单元中的至少一个为旋转棱镜;所述旋转棱镜的至少一个侧面作为所述第一反射单元的第一反射面或者所述第二反射单元的第二反射面。
[0048]
进一步的,所述第一反射单元和所述第二反射单元中的至少一个为MEMS微振镜。
[0049]
本申请的一个或多个实施例的细节在下面的附图和描述中提出。本申请的其它特征和优点将从说明书、附图以及权利要求书变得明显。

附图说明

[0050]
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。
[0051]
图1是本申请实施例提供的一种激光雷达光学系统的结构示意图。
[0052]
图2是本申请实施例提供的另一种激光雷达光学系统的结构示意图。
[0053]
图3是本申请实施例提供的一种激光雷达扫描方法的流程图。

具体实施方式

[0054]
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是,此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请,而非对本申请的限定。另外还需要说明的是,为了便于描述,附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
[0055]
图1为本申请实施例提供的一种激光雷达光学系统的结构示意图,激光雷达光学系统包括发射单元1、第一反射单元2、第二反射单元3和接收单元4。发射单元1、第一反射单元2、第二反射单元3和接收单元4沿光线传播路径依次排列。可以理解,本处所指的光线传播路径包括光发射的路径以及光遇到扫描区域内的物体后反射所形成的光路径。发射单元1用于发出激光光束。发射单元1和接收单元4的相对位置固定。第一反射单元2包括第一反射面,第一反射面与发射单元1的相对位置关系可变,第一反射单元2用于将发射单元1射出的激光光束反射至第二反射单元3,以使激光光束完成在第一方向的扫描。第二反射单元3包括第二反射面,第二反射面与发射单元1的相对位置关系可变,第二反射面用于将激光光束反射至扫描区域,以使激光光束完成在第二方向的扫描。接收单元4接收扫描区域内的物体反射回来的激光光束。其中,第一方向和第二方向相交。
[0056]
当激光光束由发射单元1出射后,依次经过第一反射单元2和第二反射单 元3后向扫描区域进行二维扫描。被扫描区域的物体反射进入到接收单元4后,由接收单元4进行光电转换形成相应的电信号,进而完成扫描。
[0057]
本实施例的技术方案,通过发射单元1发出激光光束,第一反射单元2中的第一反射面与发射单元1的相对位置关系可变,以使激光光束完成在第一方向的扫描。第二反射单元3中的第二反射面与发射单元1的相对位置关系可变,以使激光光束完成在第二方向的扫描,第二方向和第一方向相交,从而实现激光雷达光学系统的二维扫描。采用上述激光雷达光学系统解决了单线激光雷达光学系统的扫瞄区域小,多线激光雷达光学系统因发射单元和接收单元数目众多,处理电路比较复杂的问题,达到了扫描区域大的效果,且减小了发射单元和接收单元的使用数量,简化处理电路。
[0058]
可选的,该激光雷达光学系统还包括电机(对应第一电机)5和电机(对应第二电机)6。电机5与第一反射单元2相连,以带动第一反射单元2运动,使第一反射单元2的第一反射面与发射单元1的相对位置关系变化。电机6与第二反射单元3相连,以带动第二反射单元3运动,使第二反射单元3的第二反射面与发射单元1的相对位置关系变化。本技术方案通过电机控制第一反射单元2和第二反射单元3的旋转速度,使激光光束扫描速度均匀,且周期性稳定,方便对扫瞄区域进行采样。
[0059]
另外,上述技术方案,只需电机控制第一反射单元2和第二反射单元3转动,发射单元1、接收单元4及相关的处理电路无需转动。也即,发射单元1和接收单元4可以作为激光雷达光学系统的固定部件,而无需如传统的激光雷达光学系统一样需要将发射单元、接收单元以及反射单元等均设置为转动结构,简化了系统结构。并且,上述激光雷达光学系统中仅第一反射单元2和第二反 射单元3需要旋转,而其他部件不需要旋转,对电路供电无需其他方式,直接供电即可,较其它雷达在电路传电处理系统上简单,且稳定性要好。
[0060]
可选地,发射单元1可以发出一束或多束激光光束。若发射单元1发出多束激光光束,多束激光的波长可以相同,也可以不同。当采用不同的激光波长时,该激光雷达光学系统为的发射单元1可以采用多波长激光发射器,其可以选用较为相近的激光波长,以使得光学镜头在镀膜时会比较容易实现,降低工艺复杂难度。多波长激光发射器可以通过一个激光器发射,其分时分角度地发射不同波长的激光,多束激光成一定角度入射到第一反射单元2和第二反射单元3上,实现光束的扫描。接收单元4能将不同角度发射的光束按其角度分布接收回来,各光束接收回来后的聚焦点会有序排列,互不影响。上述激光雷达光学系统,它非常巧妙的融合了多波长激光器的优点和多个激光器拼接分时发射的优点,使用多波长激光器可突破激光雷达的极限频率,使用多个激光器拼接同样可突破激光雷达的极限频率也可增大激光雷达的扫描角度,使其最大限度的增大了扫描点数即增加了角度分辨率。
[0061]
上述激光雷达光学系统只需要采用单光束或者几束光束,通过第一反射单元2和第二反射单元3的旋转即可实现对一定区域的二维扫描,能够极大的减少了发射单元1和接收单元4的使用数量,并且能够利用较少的发射单元1实现非常大的扫描点数,从而提高了角度分辨率。
[0062]
在上述技术方案的基础上,可选的,第一方向与第二方向垂直。示例性的,参见图1,设置第一反射单元2在垂直方向(即图1中的Y方向)旋转,也即其旋转轴沿水平方向设置。第二反射单元3在水平方向(即图1中的X方向)旋转,也即其旋转轴沿垂直方向设置。通过第一反射单元2和第二反射单元3 的旋转配合,实现在竖直及水平方向一定角度周期性的扫描。可选地,还可以设置第一反射单元2在水平方向旋转,第二反射单元3在垂直方向旋转,实现在竖直及水平方向一定角度周期性的扫描。
[0063]
在上述技术方案中,第一反射单元2和第二反射单元3的设置方案有多种,可选的,第一反射单元2和第二反射单元3中的至少一个为旋转棱镜。旋转棱镜的形状为直棱柱。直棱柱中至少一个侧面为作为反射面。该反射面能够将对激光光束进行反射,从而实现激光光束在相应方向上的扫描。此时,直棱柱所采用的材料为对激光光束具有高反射率的材料制备而成。在一实施例中,可以在该反射面形成反射镜结构,也即直棱柱中至少一个侧面设置有反射镜。通过在直棱柱侧面设置反射镜,可以降低对直棱柱的材料要求。令经过直棱柱的底面的几何中心且与直棱柱的侧棱平行的直线为轴线,旋转棱镜可绕该轴线转动。在另一实施例中,第一反射单元2和第二反射单元3中至少一个为MEMS微振镜。MEMS微振镜包括反射镜和微机电控制系统。微机电控制系统与反射镜固定连接,反射镜可在微机电控制系统的控制下发生相对运动。在其他的实施例中,第一反射单元2和第二反射单元3中也可以一个为旋转棱镜结构,一个为MEMS微振镜结构。
[0064]
下面就典型示例进行详细说明,但不构成对本申请的限制。
[0065]
继续参见图1,图1中的第一反射单元2和第二反射单元3均为旋转棱镜,第一反射单元2对应的旋转棱镜为第一旋转棱镜。第一旋转棱镜为十二棱柱。十二棱柱中至少一个侧面设置有反射镜,此反射镜作为第一反射面。第二反射单元3对应的旋转棱镜为第二旋转棱镜,第一旋转棱镜为五棱柱。五棱柱中至少一个侧面设置有反射镜,此反射镜作为第二反射面。第一旋转棱镜和第二旋 转棱镜互成90°放置。令经过第一旋转棱镜的底面的几何中心且与第一旋转棱镜的侧棱平行的直线为第一轴线,经过第二旋转棱镜的底面的几何中心且与第二旋转棱镜的侧棱平行的直线为第二轴线,其中,第一旋转棱镜可绕第一轴线转动,第二旋转棱镜可绕第二轴线转动。第一轴线和第二轴线具有不同的延伸方向,从而使得第一方向和第二方向相交。接收单元4的接收镜头的中轴线(即光轴)位于第一旋转棱镜的十二个侧面的中垂面内,且垂直于第一轴线。第二轴线可以位于第一旋转棱镜的侧面的中垂面内,也可以与该中垂面平行,或者成一定夹角。
[0066]
发射单元1发出激光光束,照射到第一旋转棱镜的第一反射面上,经第一反射面反射后入射到第二反射面上,在经第二反射面反射后被接收单元接收。在这个过程中,电机5带动第一旋转棱镜绕第一轴线转动,进而在第一方向形成一定的扫描角度,实现第一方向的扫描,电机6带动第二旋转棱镜绕第二轴线转动,进而在第二方向形成一定的扫描角度,实现第二方向的扫描。
[0067]
图2为本申请实施例提供的另一种激光雷达光学系统的结构示意图,参见图2,第一反射单元2为MEMS微振镜,第二反射单元3为旋转棱镜。发射单元1发出激光光束,照射到第一旋转棱镜的第一反射面上,经第一反射面反射后入射到第二反射面上,再经第二反射面反射后被接收单元4接收。在这个过程中,MEMS微振镜通过内部电磁作用下旋转反射镜7,进而在第一方向形成一定的扫描角度,实现第一方向的扫描。电机6带动旋转棱镜转动,进而在第二方向形成一定的扫描角度,实现第二方向的扫描。
[0068]
发射单元1包括激光器。激光器可以为半导体激光器光纤激光器、半导体激光器、气体激光器或者固体激光器等。激光器可以为单波长激光器,也可以 为多波长激光器,比如为单波长光纤激光器或者多波长光纤激光器。
[0069]
在一实施例中,发射单元1包括多波长光纤激光器,多波长光纤激光器可以分时发射不同波长的激光光束,此多波长激光通过一个激光器发射,使不同波长的激光光束分时分角度发射出来,增加了激光雷达的测量点数,即增加了角度分辨率。
[0070]
在上述技术方案的基础上,可选的,激光雷达光学系统还包括至少一个第三反射单元8。
[0071]
第三反射单元8设置于发射单元1和第一反射单元2之间的光线传播的路径上。其中,发射单元1发射的激光光束发射至第三反射单元8,并通过第三反射单元8反射到第一反射单元2的第一反射面上,改变了激光光束的传播方向。
[0072]
在上述技术方案的基础上,可选的,激光雷达光学系统还包括准直单元9。准直单元9设置于发射单元1和第一反射单元2之间的光线传播的路径上。其中,发射单元1发出的激光光束为发散的光束,准直单元9用于将发射单元1发出的激光光束准直,同时控制激光光束光斑的大小。示例性的,准直单元9可以使发射单元1发出的激光光束在100米处的光斑直径小于200mm。准直单元9将由发射单元1发出的发散的光束进行准直,将激光光束聚集到一起,使激光光束能量集中,形成平行光束后照射到第一反射单元2的第一反射面上,进而提高由发射单元1发出的激光光束的信号的强度,从而可以实现远距离的激光扫描,使用方便,且成本不高。
[0073]
图3为本申请实施例提供的一种激光雷达扫描方法的流程图,该激光雷达扫描方法基于上述实施例任意一种激光雷达光学系统实现,以完成激光雷达光 学系统的扫描过程。
[0074]
激光雷达扫描方法包括:
[0075]
S110、开启发射单元,以形成激光光束。
[0076]
S120、调整第一反射单元的第一反射面与发射单元的相对位置关系,完成第一方向的扫描。
[0077]
S130、调整第二反射单元的第二反射面与发射单元的相对位置关系,完成第二方向的扫描。
[0078]
本实施例的技术方案,通过发射单元发出激光光束,第一反射单元中的第一反射面与发射单元的相对位置关系可变,以使激光光束完成在第一方向的扫描,第二反射单元中的第二反射面与发射单元的相对位置关系可变,以使所述激光光束完成在第二方向的扫描,解决了单线激光雷达光学系统的扫瞄区域太小,多线激光雷达光学系统的处理电路比较复杂的问题,达到了扫描区域大的效果,且减小了发射单元和接收单元的使用数量,简化处理电路的目的。
[0079]
在一实施例中,步骤S120和步骤S130可以同步执行或者先执行步骤S130再执行步骤S120,二者的先后顺序并不严格进行限定。
[0080]
注意,上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解,本申请不限于这里所述的特定实施例,对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此,虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明,但是本发明不仅仅限于以上实施例,在不脱离本申请构思的情况下,还可以包括更多其他等效实施例,而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

权利要求书

[权利要求 1]
一种激光雷达光学系统,包括: 发射单元,用于发出激光光束; 第一反射单元,包括第一反射面,所述第一反射面与所述发射单元的相对位置关系可变,所述第一反射面用于将所述激光光束反射至第二反射单元,以使所述激光光束完成在第一方向的扫描; 所述第二发射单元,包括第二反射面,所述第二反射面与所述发射单元的相对位置关系可变,所述第二反射面用于将所述激光光束反射至扫描区域,以使所述激光光束完成在第二方向的扫描;以及 接收单元,用于接收所述扫描区域内的物体反射回来的激光光束,所述发射单元和所述接收单元的相对位置固定; 其中,所述第一方向和所述第二方向相交。
[权利要求 2]
根据权利要求1所述的激光雷达光学系统,其特征在于,所述第一方向与所述第二方向垂直。
[权利要求 3]
根据权利要求1所述的激光雷达光学系统,其特征在于,所述第一反射单元和所述第二反射单元中的至少一个为旋转棱镜; 所述旋转棱镜的至少一个侧面作为所述第一反射单元的第一反射面或者所述第二反射单元的第二反射面。
[权利要求 4]
根据权利要求3所述的激光雷达光学系统,其特征在于,所述旋转棱镜的至少一个侧面设置有反射镜,以形成所述第一反射单元的第一反射面或者所述第二反射单元的第二反射面。
[权利要求 5]
根据权利要求3所述的激光雷达光学系统,其特征在于,所述旋转棱镜为直棱柱;所述直棱柱中至少一个侧面设置有反射镜; 经过所述直棱柱的底面的几何中心且与所述直棱柱的侧棱平行的直线为轴线;所述旋转棱镜能够绕所述轴线转动。
[权利要求 6]
根据权利要求3所述的激光雷达光学系统,其特征在于,所述第一反射单元和所述第二反射单元均为旋转棱镜;两个旋转棱镜的轴线具有不同的延伸方向。
[权利要求 7]
根据权利要求1所述的激光雷达光学系统,其特征在于,所述第一反射单元和所述第二反射单元中的至少一个为MEMS微振镜。
[权利要求 8]
根据权利要求7所述的激光雷达光学系统,其特征在于,所述MEMS微振镜包括反射镜和微机电控制系统; 所述微机电控制系统与所述反射镜固定连接,所述反射镜可在微机电控制系统的控制下发生相对运动。
[权利要求 9]
根据权利要求1所述的激光雷达光学系统,其特征在于,所述第一反射单元和所述第二反射单元中的其中一个为旋转棱镜且另一个为MEMS微振镜。
[权利要求 10]
根据权利要求1所述的激光雷达光学系统,其特征在于,所述发射单元包括激光器,所述激光器包括光纤激光器、半导体激光器、气体激光器或者固体激光器。
[权利要求 11]
根据权利要求10所述的激光雷达光学系统,其特征在于,所述激光器为单波长激光器或者多波长激光器。
[权利要求 12]
根据权利要求11所述的激光雷达光学系统,其特征在于,所述激光器为单波长光纤激光器或者多波长光纤激光器。
[权利要求 13]
根据权利要求11所述的激光雷达光学系统,其特征在于,所述多波长激光器包括至少一个激光器;所述至少一个激光器用于分时分角度地发射不同 波长的激光。
[权利要求 14]
根据权利要求1所述的激光雷达光学系统,其特征在于,还包括:至少一个第三反射单元; 所述第三反射单元设置于所述发射单元和所述第一反射单元之间的光线传播的路径上。
[权利要求 15]
根据权利要求1所述的激光雷达光学系统,其特征在于,还包括:准直单元; 所述准直单元设置于所述发射单元和所述第一反射单元之间的光线传播的路径上;所述准直单元用于对所述发射单元发射的激光光束进行准直后投射至所述第一反射单元的第一反射面。
[权利要求 16]
根据权利要求1所述的激光雷达光学系统,其特征在于,还包括第一电机和第二电机;所述第一电机用于驱动所述第一反射单元的第一反射面与所述发射单元的相对位置关系发生变化;所述第二电机用于驱动所述第二反射单元的第二反射面与所述发射单元的相对位置关系发生变化。
[权利要求 17]
一种激光雷达扫描方法,用于实现激光雷达光学系统的扫描过程,所述激光雷达光学系统包括: 发射单元,用于发出激光光束; 第一反射单元,包括第一反射面,所述第一反射面与所述发射单元的相对位置关系可变,所述第一反射面用于将所述激光光束反射至第二反射单元,以使所述激光光束完成在第一方向的扫描; 所述第二发射单元,包括第二反射面,所述第二反射面与所述发射单元的相对位置关系可变,所述第二反射面用于将所述激光光束反射至扫描区域,以 使所述激光光束完成在第二方向的扫描;以及 接收单元,用于接收所述扫描区域内的物体反射回来的激光光束,所述发射单元和所述接收单元的相对位置固定; 其中,所述第一方向和所述第二方向相交。 所述方法包括: 开启所述发射单元,以形成激光光束; 调整所述第一反射单元的所述第一反射面与所述发射单元的相对位置关系,完成第一方向的扫描;以及 调整所述第二反射单元的所述第二反射面与所述发射单元的相对位置关系,完成第二方向的扫描。
[权利要求 18]
根据权利要求17所述的方法,其特征在于,所述调整所述第一反射单元的所述第一反射面与所述发射单元的相对位置关系的步骤与所述调整所述第二反射单元的所述第二反射面与所述发射单元的相对位置关系的步骤同时执行;或者,所述调整所述第一反射单元的所述第一反射面与所述发射单元的相对位置关系的步骤后于所述调整所述第二反射单元的所述第二反射面与所述发射单元的相对位置关系的步骤执行。
[权利要求 19]
根据权利要求17所述的方法,其特征在于,所述第一反射单元和所述第二反射单元中的至少一个为旋转棱镜;所述旋转棱镜的至少一个侧面作为所述第一反射单元的第一反射面或者所述第二反射单元的第二反射面。
[权利要求 20]
根据权利要求17所述的方法,其特征在于,所述第一反射单元和所述第二反射单元中的至少一个为MEMS微振镜。

附图

[ 图 1]  
[ 图 2]  
[ 图 3]