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1. WO2020114046 - COORDINATE SYSTEM CALIBRATION METHOD AND SYSTEM, COMPUTER READABLE STORAGE MEDIUM, AND DEVICE

Publication Number WO/2020/114046
Publication Date 11.06.2020
International Application No. PCT/CN2019/107825
International Filing Date 25.09.2019
IPC
G06T 7/80 2017.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
80Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
CPC
G06T 7/80
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
80Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
Applicants
  • 中冶赛迪重庆信息技术有限公司 CISDI INFORMATION TECHNOLOGY CO., LTD [CN]/[CN]
  • 中冶赛迪技术研究中心有限公司 CISDI RESEARCH AND DEVELOPMENT CO., LTD [CN]/[CN]
Inventors
  • 李开兴 LI, Kaixing
  • 刘景亚 LIU, Jingya
  • 刘向东 LIU, Xiangdong
Agents
  • 北京同恒源知识产权代理有限公司 TIDYTEND INTELLECTUAL PROPERTY LAW FIRM
Priority Data
201811473981.604.12.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) COORDINATE SYSTEM CALIBRATION METHOD AND SYSTEM, COMPUTER READABLE STORAGE MEDIUM, AND DEVICE
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME D'ÉTALONNAGE DE SYSTÈME DE COORDONNÉES, SUPPORT DE STOCKAGE LISIBLE PAR ORDINATEUR, ET DISPOSITIF
(ZH) 一种坐标系标定方法、系统、计算机可读存储介质及设备
Abstract
(EN)
A coordinate system calibration method, used for coordinate system calibration between a multiocular vision system and a robot. A point light source is provided at a tail end of the robot, and the point light source is within the field of view range of the multiocular vision system. The calibration method comprises the following steps: performing calibration on the multiocular vision system (S1); identifying and positioning the point light source (S2); recording a coordinate group of the point light source at different positions, the coordinate group comprising coordinates of the point light source in a visual coordinate system and coordinates in a robot coordinate system (S3); and solving a transformation matrix between the visual coordinate system and the robot coordinate system according to the coordinate group of the point light source at different positions (S4). According to the method, coordinate system calibration between a multiocular vision system and a robot can be simply and quickly realized, expensive devices are not needed, and the calibration efficiency is greatly improved.
(FR)
L'invention concerne un procédé d'étalonnage de système de coordonnées, utilisé pour l'étalonnage d'un système de coordonnées entre un système de vision multioculaire et un robot. Une source lumineuse ponctuelle est placée à une extrémité de queue du robot, et la source lumineuse ponctuelle se trouve à l'intérieur de l'étendue du champ de vision du système de vision multioculaire. Le procédé d'étalonnage comporte les étapes consistant à: effectuer un étalonnage sur le système de vision multioculaire (S1); identifier et positionner la source lumineuse ponctuelle (S2); enregistrer un groupe de coordonnées de la source lumineuse ponctuelle à différentes positions, le groupe de coordonnées comportant des coordonnées de la source lumineuse ponctuelle dans un système de coordonnées visuelles et des coordonnées dans un système de coordonnées de robot (S3); et résoudre une matrice de transformation entre le système de coordonnées visuelles et le système de coordonnées de robot d'après le groupe de coordonnées de la source lumineuse ponctuelle à différentes positions (S4). Selon le procédé, l'étalonnage d'un système de coordonnées entre un système de vision multioculaire et un robot peut être réalisé de manière simple et rapide, des dispositifs coûteux ne sont pas nécessaires, et le rendement d'étalonnage est considérablement amélioré.
(ZH)
一种坐标系标定方法,用于多目视觉系统与机器人之间坐标系标定,所述机器人的末端上设置有一点光源,所述点光源在所述多目视觉系统的视场范围内,该标定方法包括以下步骤:对所述多目视觉系统进行标定(S1);识别并定位所述点光源(S2);记录所述点光源在不同位置时的坐标组,所述坐标组包括点光源在视觉坐标系中的坐标和在机器人坐标系中的坐标(S3);根据所述点光源在不同位置时的坐标组求解所述视觉坐标系与所述机器人坐标系之间的变换矩阵(S4)。该方法可以简单、快速的实现多目视觉系统与机器人之间坐标系标定,不需要比较昂贵的设备,大大的提高标定的效率。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau