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1. WO2020114035 - THREE-DIMENSIONAL FEATURE EXTRACTION METHOD AND APPARATUS BASED ON MACHINE VISION

Publication Number WO/2020/114035
Publication Date 11.06.2020
International Application No. PCT/CN2019/105962
International Filing Date 16.09.2019
IPC
G06T 7/73 2017.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
73using feature-based methods
Applicants
  • 中国科学院自动化研究所 INSTITUTE OF AUTOMATION, CHINESE ACADEMY OF SCIENCES [CN]/[CN]
Inventors
  • 沈震 SHEN, Zhen
  • 熊刚 XIONG, Gang
  • 李志帅 LI, Zhishuai
  • 彭泓力 PENG, Hongli
  • 郭超 GUO, Chao
  • 董西松 DONG, Xisong
  • 商秀芹 SHANG, Xiuqin
  • 王飞跃 WANG, Feiyue
Agents
  • 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) HENYOL INTELLECTUAL PROPERTY LAW CORPORATION
Priority Data
201811474153.404.12.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) THREE-DIMENSIONAL FEATURE EXTRACTION METHOD AND APPARATUS BASED ON MACHINE VISION
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL D'EXTRACTION DE CARACTÉRISTIQUES TRIDIMENSIONNELLES BASÉS SUR LA VISION ARTIFICIELLE
(ZH) 基于机器视觉的三维特征提取方法及装置
Abstract
(EN)
Provided are a three-dimensional feature extraction method and apparatus based on machine vision. The invention aims to solve the problems of a complex and time-consuming three-dimensional model reconstruction process, difficulty in popularization, etc. in the prior art. In order to achieve the aim, the three-dimensional feature extraction method based on machine vision comprises the following steps: acquiring multi-angle images of a preset feature point to be detected containing a target object (S100); extracting position information of the feature point to be detected in each of the images (S200); acquiring spatial position information of the feature point to be detected according to the position information of the feature point to be detected in each of the images (S300); and calculating first distance information and/or second distance information corresponding to a certain feature point to be detected based on the spatial position information and a preset three-dimensional feature category (S400). Through machine vision, different angle images containing the feature point to be detected are acquired, and thus, spatial position information of the feature point to be detected is acquired so as to calculate to obtain distance information of the target object.
(FR)
L'invention concerne un procédé et un appareil de détection de caractéristiques tridimensionnelles basés sur la vision artificielle. L'invention vise à résoudre les problèmes d'un processus de reconstruction de modèle tridimensionnel complexe et chronophage, et de la difficulté de popularisation, etc. de l'état de la technique. Pour atteindre ce but, le procédé d'extraction de caractéristiques tridimensionnelles basé sur la vision artificielle comprend les étapes suivantes consistant : à acquérir des images multi-angles d'un point caractéristique prédéfini à détecter contenant un objet cible (S100) ; à extraire des informations de position du point caractéristique à détecter dans chacune des images (S200) ; à acquérir des informations de position spatiale du point caractéristique à détecter en fonction des informations de position du point caractéristique à détecter dans chacune des images (S300) ; et à calculer des premières informations de distance et/ou des secondes informations de distance correspondant à un certain point caractéristique à détecter sur la base des informations de position spatiale et d'une catégorie de caractéristiques tridimensionnelles prédéfinie (S400). Grâce à la vision artificielle, différentes images d'angle contenant le point caractéristique à détecter sont acquises, et ainsi, des informations de position spatiale du point caractéristique à détecter sont acquises de façon à effectuer un calcul permettant d'obtenir des informations de distance de l'objet cible.
(ZH)
一种基于机器视觉的三维特征提取方法及装置。旨在解决现有技术中的三维模型重建过程复杂耗时、普及困难等问题。为此目的,该基于机器视觉的三维特征提取方法的步骤包括:获取包含目标物的预设待测特征点的多角度图像(S100);提取所述待测特征点在每个所述图像中的位置信息(S200);根据所述待测特征点在每个所述图像中的位置信息获取所述待测特征点的空间位置信息(S300);基于所述空间位置信息和预设的三维特征类别,计算某个待测特征点对应的第一距离信息和/或第二距离信息(S400)。通过机器视觉获取包含待测特征点的不同角度图像进而获取待测特征点的空间位置信息以便计算得到目标物的距离信息。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau