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1. WO2020113987 - TRANSFER ROBOT-BASED CONTROL METHOD AND DEVICE

Publication Number WO/2020/113987
Publication Date 11.06.2020
International Application No. PCT/CN2019/099576
International Filing Date 07.08.2019
IPC
B25J 5/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
5Manipulators mounted on wheels or on carriages
B25J 9/16 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
CPC
B65G 1/10
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
1Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
02Storage devices
04mechanical
10with relatively movable racks to facilitate insertion or removal of articles
B65G 2203/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
2203Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
02Control or detection
Applicants
  • 北京京东尚科信息技术有限公司 BEIJING JINGDONG SHANGKE INFORMATION TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
  • 北京京东世纪贸易有限公司 BEIJING JINGDONG CENTURY TRADING CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 张雷 ZHANG, Lei
Agents
  • 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 INSIGHT INTELLECTUAL PROPERTY LIMITED
Priority Data
201811475740.504.12.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) TRANSFER ROBOT-BASED CONTROL METHOD AND DEVICE
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE BASÉS SUR UN ROBOT DE TRANSFERT
(ZH) 基于搬运机器人的控制方法和装置
Abstract
(EN)
A transfer robot-based control method and device. A transfer robot (103, 104) carries a storage rack (107, 108), and the storage rack (107, 108) is connected to the transfer robot (103, 104) by means of a stepping motor (105, 106). The method comprises: detecting whether the transfer robot (103, 104) is currently located at a sorting area; and if no, controlling the transfer robot (103, 104) to drive to a first preset position along a preset path, the first preset position being taken as a first rotation position to perform the following control steps: determining whether a rotation condition for the stepping motor (105, 106) to perform a rotation operation is satisfied at the first rotation position, and if yes, controlling the stepping motor (105, 106) to rotate so as to enable the surface of the storage rack having a target identifier to face a designated direction.
(FR)
L'invention concerne un procédé et un dispositif de commande basés sur un robot de transfert. Un robot de transfert (103 104) transporte un support de rangement (107, 108), et le support de rangement (107, 108) est relié au robot de transfert (103, 104) au moyen d'un moteur pas à pas (105, 106). Le procédé consiste : à détecter si le robot de transfert (103, 104) est actuellement situé au niveau d'une zone de tri ; et si ce n'est pas le cas, à commander le robot de transfert (103, 104) pour l'entraîner vers une première position prédéfinie le long d'un trajet prédéfini, la première position prédéfinie étant utilisée comme première position de rotation pour effectuer les étapes de commande suivantes : déterminer si une condition de rotation permettant au moteur pas à pas (105, 106) d'effectuer une opération de rotation est satisfaite au niveau de la première position de rotation, et si tel est le cas, entraîner le moteur pas à pas (105, 106) en rotation de façon à permettre à la surface du support de rangement comportant un identifiant cible de faire face à une direction désignée.
(ZH)
一种基于搬运机器人的控制方法和装置,搬运机器人(103、104)携带有货架(107、108),货架(107、108)与搬运机器人(103、104)之间通过步进电机(105、106)连接,该方法包括:检测搬运机器人(103、104)当前是否位于分拣区;检测为否,控制搬运机器人(103、104)沿预设路径行驶至第一预设位置,将第一预设位置作为第一旋转位置,执行以下控制步骤:确定在第一旋转位置处是否满足步进电机(105、106)执行旋转操作的旋转条件;检测为是,控制步进电机(105、106)旋转以使货架具有目标标识的一面朝向指定方向。
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