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1. WO2020113475 - RANGING APPARATUS AND SCAN FIELD OF VIEW EQUALIZATION METHOD THEREOF, AND MOBILE PLATFORM

Publication Number WO/2020/113475
Publication Date 11.06.2020
International Application No. PCT/CN2018/119390
International Filing Date 05.12.2018
IPC
G01S 17/10 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
02Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
06Systems determining position data of a target
08for measuring distance only
10using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
G01S 7/481 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7Details of systems according to groups G01S13/, G01S15/, G01S17/127
48of systems according to group G01S17/58
481Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
CPC
G01S 17/10
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
02Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
06Systems determining position data of a target
08for measuring distance only
10using transmission of interrupted pulse-modulated waves
G01S 7/481
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
48of systems according to group G01S17/00
481Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
Applicants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 梅雄泽 MEI, Xiongze
  • 董帅 DONG, Shuai
  • 龙承辉 LONG, Chenghui
  • 洪小平 HONG, Xiaoping
Agents
  • 北京市磐华律师事务所 P. C. & ASSOCIATES
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) RANGING APPARATUS AND SCAN FIELD OF VIEW EQUALIZATION METHOD THEREOF, AND MOBILE PLATFORM
(FR) APPAREIL DE TÉLÉMÉTRIE ET SON PROCÉDÉ D'ÉGALISATION DE CHAMP DE VISION DE BALAYAGE, ET PLATEFORME MOBILE
(ZH) 测距装置及其扫描视场的均衡方法、移动平台
Abstract
(EN)
A ranging apparatus comprises a transmission module (110), a scanning module (102), a detection module (103), and a control module (150). The transmission module (110) is used to transmit a light pulse sequence. The scanning module (102) is used to sequentially change the direction of a transmission path of the light pulse sequence transmitted by the transmission module (110) to different directions, so as to form a scan field of view. The scan field of view at least comprises a first region and a second region. The scanning density of the first region is higher than the scanning density of the second region. The detection module (103) is used to receive a light pulse sequence reflected by an object, and to determine a distance and/or a position of the object relative to the ranging apparatus according to the reflected light pulse sequence. The control module (150) is used to control the frequency of the transmission module (110) transmitting a light pulse sequence, such that the transmission frequency at which the transmission module (110) scans the first region is lower than the transmission frequency at which the transmission module (110) scans the second region. The apparatus equalizes the scan field of view. A scan field of view equalization method for the ranging apparatus and a mobile platform are also provided.
(FR)
La présente invention concerne un appareil de télémétrie comprenant un module de transmission (110), un module de balayage (102), un module de détection (103) et un module de commande (150). Le module de transmission (110) est utilisé pour transmettre une séquence d'impulsions lumineuses. Le module de balayage (102) est utilisé pour modifier séquentiellement la direction d'un trajet de transmission de la séquence d'impulsions lumineuses transmise par le module de transmission (110) dans différentes directions, de façon à former un champ de vision de balayage. Le champ de vision de balayage comprend au moins une première région et une deuxième région. La densité de balayage de la première région est supérieure à la densité de balayage de la deuxième région. Le module de détection (103) est utilisé pour recevoir une séquence d'impulsions lumineuses réfléchie par un objet, et pour déterminer une distance et/ou une position de l'objet par rapport à l'appareil de télémétrie selon la séquence d'impulsions lumineuses réfléchie. Le module de commande (150) est utilisé pour commander la fréquence du module de transmission (110) transmettant une séquence d'impulsions lumineuses, de sorte que la fréquence de transmission à laquelle le module de transmission (110) balaye la première région est inférieure à la fréquence de transmission à laquelle le module de transmission (110) balaye la deuxième région. L'appareil égalise le champ de vision de balayage. L'invention concerne également un procédé d'égalisation de champ de vision de balayage pour l'appareil de télémétrie et une plateforme mobile.
(ZH)
一种测距装置,包括发射模块(110)、扫描模块(102)、探测模块(103)和控制模块(150),发射模块(110)用于发射光脉冲序列;扫描模块(102)用于将发射模块(110)发射的光脉冲序列的传播路径依次改变至不同方向出射,形成一个扫描视场;扫描视场包括至少第一区域和第二区域,第一区域的扫描密度高于第二区域的扫描密度;探测模块(103)用于接收经物体反射回的光脉冲序列,以及根据反射回的光脉冲序列确定物体相对测距装置的距离和/或方位;控制模块(150)用于控制发射模块(110)发射光脉冲序列的频率,使得在扫描第一区域时发射模块(110)的发射频率低于在扫描第二区域时发射模块(110)的发射频率。该装置能够均衡扫描视场分布。还提供一种测距装置的扫描视场的均衡方法、移动平台。
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