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1. WO2020113439 - WEARABLE POWER-ASSISTED EXOSKELETON ROBOT

Publication Number WO/2020/113439
Publication Date 11.06.2020
International Application No. PCT/CN2018/119229
International Filing Date 04.12.2018
IPC
B25J 9/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
Applicants
  • 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司 JIANGSU JITRI MICRO-NANO AUTOMATION INSTITUTE C0., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 魏巍 WEI, Wei
  • 林西川 LIN, Xichuan
  • 岳春峰 YUE, Chunfeng
  • 汝长海 RU, Changhai
  • 孙钰 SUN, Yu
  • 王伟 WANG, Wei
Agents
  • 南京九致知识产权代理事务所(普通合伙) NANJING JIUZHI INTELLECTUAL PROPERTY FIRM (GENERAL PARTNERSHIP)
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) WEARABLE POWER-ASSISTED EXOSKELETON ROBOT
(FR) ROBOT FORMANT EXOSQUELETTE À COMMANDE ASSISTÉE POUVANT ÊTRE PORTÉ
(ZH) 穿戴式助力外骨骼机器人
Abstract
(EN)
A wearable power-assisted exoskeleton robot, comprising a chest support device, hip joints and leg support devices. The chest support device comprises an integrated chest support (1) and chest support rods (2). Two ends of the chest support rods (2) are connected to the integrated chest support (1) and the hip joints respectively. The hip joints comprise waist binding plates (8), force generating devices, and rotating plates (3) connected to the chest support rods (2). The force generating devices have bases (4), pulling wheels (7), steel ropes (29) and elastic elements (34). Two ends of the rotating plates (3) are connected to the chest support rods (2) and the pulling wheels (7) respectively. The pulling wheels (7) are connected to the elastic elements (34) by means of the steel ropes (29). Leg support rod accommodating slots are provided in the bases (4). The leg support devices comprise leg support rods (5), and thigh baffles (6) that fit the thighs. Upper ends of the leg support rods (5) are connected to the leg support rod accommodating slots, and lower ends of the leg support rods (5) are rotatably hinged with the thigh baffles (6). The present wearable power-assisted exoskeleton robot has a light and flexible structure and a good power-assisting effect.
(FR)
La présente invention concerne un robot formant exosquelette à commande assistée pouvant être porté comprenant un dispositif de support de poitrine, des articulations de hanche et des dispositifs de support de jambe. Le dispositif de support de poitrine comprend un support de poitrine intégré (1) et des tiges de support de poitrine (2). Deux extrémités des tiges de support de poitrine (2) sont raccordées au support de poitrine intégré (1) et aux articulations de hanche respectivement. Les articulations de hanche comprennent des plaques de liaison de taille (8), des dispositifs de génération de force et des plaques rotatives (3) raccordées aux tiges de support de poitrine (2). Les dispositifs de génération de force présentent des bases (4), des roues de traction (7), des câbles d'acier (29) et des éléments élastiques (34). Deux extrémités des plaques rotatives (3) sont raccordées aux tiges de support de poitrine (2) et aux roues de traction (7) respectivement. Les roues de traction (7) sont raccordées aux éléments élastiques (34) au moyen des câbles d'acier (29). Des fentes de réception de tige de support de jambe sont disposées dans les bases (4). Les dispositifs de support de jambe comprennent des tiges de support de jambe (5) et des déflecteurs de cuisse (6) qui s'adaptent aux cuisses. Des extrémités supérieures des tiges de support de jambe (5) sont raccordées aux fentes de réception de tige de support de jambe, et des extrémités inférieures des tiges de support de jambe (5) sont articulées en rotation avec les déflecteurs de cuisse (6). Le présent robot formant exosquelette à commande assistée pouvant être porté présente une structure légère et flexible et un bon effet de commande assistée.
(ZH)
一种穿戴式助力外骨骼机器人,包括胸部支撑装置、髋关节和腿部支撑装置,胸部支撑装置包括一体式胸托(1)与胸部支撑杆(2),胸部支撑杆(2)两端分别连接一体式胸托(1)与髋关节,髋关节包括腰部绑缚板(8)、力发生装置和与胸部支撑杆(2)连接的转动板(3),力发生装置具有基座(4)、拉线轮(7)、钢绳(29)和弹性元件(34),转动板(3)两端分别连接胸部支撑杆(2)与拉线轮(7),拉线轮(7)通过钢绳(29)连接弹性元件(34),基座(4)内设有腿部支撑杆容置槽,腿部支撑装置包括腿部支撑杆(5)与贴合大腿的大腿挡板(6),腿部支撑杆(5)上端连接腿部支撑杆容置槽,腿部支撑杆(5)下端与大腿挡板(6)可旋转地铰接。该穿戴式助力外骨骼机器人结构轻便灵活、助力效果佳。
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