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1. WO2020113423 - TARGET SCENE THREE-DIMENSIONAL RECONSTRUCTION METHOD AND SYSTEM, AND UNMANNED AERIAL VEHICLE

Publication Number WO/2020/113423
Publication Date 11.06.2020
International Application No. PCT/CN2018/119190
International Filing Date 04.12.2018
IPC
G06T 17/00 2006.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
173D modelling for computer graphics
Applicants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 朱晏辰 ZHU, Yanchen
  • 马东东 MA, Dongdong
  • 石进桥 SHI, Jinqiao
  • 薛唐立 XUE, Tangli
Agents
  • 北京同立钧成知识产权代理有限公司 LEADER PATENT & TRADEMARK FIRM
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) TARGET SCENE THREE-DIMENSIONAL RECONSTRUCTION METHOD AND SYSTEM, AND UNMANNED AERIAL VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE RECONSTRUCTION TRIDIMENSIONNELLE DE SCÈNE CIBLE ET VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE
(ZH) 目标场景三维重建方法、系统及无人机
Abstract
(EN)
A target scene three-dimensional reconstruction method and system, and an unmanned aerial vehicle. The method comprises: acquiring an image sequence of a target scene, the image sequence comprising a plurality of image frames that are consecutive in time (S201); obtaining key frames according to the image sequence, and obtaining, on the basis of the image sequence, three-dimensional point clouds of the key frames (S202); and fusing the three-dimensional point clouds of the key frames to obtain a three-dimensional model of the target scene (S203). The method neither relies on a high-price binocular vision system, nor is subject to depth limitations of a depth sensor, satisfying a demand for three-dimensional reconstruction of a target scene in an unmanned aerial vehicle aerial photography scene.
(FR)
L'invention concerne un procédé et un système de reconstruction tridimensionnelle de scène cible, ainsi qu'un véhicule aérien sans pilote. Le procédé selon l'invention consiste : à acquérir une séquence d'images d'une scène cible, ladite séquence comprenant une pluralité de trames d'image consécutives dans le temps (S201) ; à obtenir des trames clés en fonction de la séquence d'images et à obtenir, en fonction de la séquence d'images, des nuages de points tridimensionnels des trames clés (S202) ; et à fusionner les nuages de points tridimensionnels des trames clés pour obtenir un modèle tridimensionnel de la scène cible (S203). Le procédé selon l'invention ni ne repose sur un système de vision binoculaire très couteux ni n'est soumis aux limitations de profondeur d'un capteur de profondeur, ce qui répond à un besoin de reconstruction tridimensionnelle d'une scène cible dans une scène de photographie aérienne de véhicule aérien sans pilote.
(ZH)
一种目标场景三维重建方法、系统及无人机,通过获取目标场景的图像序列,所述图像序列包含在时序上连续的多个图像帧(S201);根据所述图像序列获得关键帧,并基于所述图像序列获得所述关键帧的三维点云(S202);融合所述关键帧的三维点云,获得所述目标场景的三维模型(S203)。该方法既无需依赖价格高昂的双目视觉系统,也不受深度传感器的深度限制,能够满足无人机航拍场景下,对目标场景的三维重建需求。
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