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1. WO2020113417 - THREE-DIMENSIONAL RECONSTRUCTION METHOD AND SYSTEM FOR TARGET SCENE, AND UNMANNED AERIAL VEHICLE

Publication Number WO/2020/113417
Publication Date 11.06.2020
International Application No. PCT/CN2018/119153
International Filing Date 04.12.2018
IPC
G06T 17/00 2006.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
173D modelling for computer graphics
Applicants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 杨志华 YANG, Zhihua
Agents
  • 北京同立钧成知识产权代理有限公司 LEADER PATENT & TRADEMARK FIRM
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) THREE-DIMENSIONAL RECONSTRUCTION METHOD AND SYSTEM FOR TARGET SCENE, AND UNMANNED AERIAL VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE RECONSTRUCTION TRIDIMENSIONNELLE D'UNE SCÈNE CIBLE, ET VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE
(ZH) 目标场景三维重建方法、系统及无人机
Abstract
(EN)
A three-dimensional reconstruction method and system for a target scene, and an unmanned aerial vehicle. The method comprises: obtaining an image sequence of a target scene, the image sequence comprising multiple continuous image frames on a time sequence (S201), obtaining a target frame and a reference frame according to the multiple continuous image frames on the time sequence and obtaining a depth map of the target frame on the basis of the reference frame (S202), and fusing the depth map of the target frame to obtain a three-dimensional model of the target scene (S203). The method achieves monocular vision-based three-dimensional reconstruction of the target scene in an aerial photography scene of the unmanned aerial vehicle, is not required to rely on an expensive binocular vision system, is not restricted by the depth of a depth sensor, and can meet the three-dimensional requirement of the target scene in the aerial photography scene of the unmanned aerial vehicle.
(FR)
L'invention concerne un procédé et un système de reconstruction tridimensionnelle d'une scène cible, et un véhicule aérien sans pilote. Le procédé consiste à acquérir une séquence d'images d'une scène cible, la séquence d'images comprenant plusieurs trames d'images continues sur une séquence temporelle (S201), à acquérir une trame cible et une trame de référence en fonction des multiples trames d'images continues sur la séquence temporelle pour obtenir une carte de profondeur de la trame cible sur la base de la trame de référence (S202), et à fusionner la carte de profondeur de la trame cible pour obtenir un modèle tridimensionnel de la scène cible (S203). Le procédé permet d'obtenir une reconstruction tridimensionnelle basée sur une vision monoculaire de la scène cible dans une scène en photographie aérienne du véhicule aérien sans pilote, ne nécessite pas le recours à un système de vision binoculaire coûteux, n'est pas limitée par la profondeur d'un détecteur de profondeur, et permet de répondre aux spécifications de tridimensionnalité de la scène cible dans la scène en photographie aérienne du véhicule aérien sans pilote.
(ZH)
一种目标场景三维重建方法、系统及无人机,所述方法包括:通过获取目标场景的图像序列,所述图像序列包含在时序上连续的多个图像帧(S201),根据时序上连续的多个图像帧获得目标帧和参考帧,并基于参考帧获得目标帧的深度图(S202),融合所述目标帧的深度图,获得目标场景的三维模型(S203)。所述方法实现了无人机航拍场景下,基于单目视觉的目标场景的三维重建。该方法既无需依赖价格高昂的双目视觉系统,也不受深度传感器的深度限制,能够满足无人机航拍场景下,对目标场景的三维重建需求。
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