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1. WO2020113235 - PROCESSING SENSOR INFORMATION FOR OBJECT DETECTION

Publication Number WO/2020/113235
Publication Date 04.06.2020
International Application No. PCT/US2019/064075
International Filing Date 02.12.2019
IPC
G06K 9/00 2006.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
CPC
G05D 1/0231
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0231using optical position detecting means
G05D 1/0257
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0257using a radar
G05D 1/0276
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0276using signals provided by a source external to the vehicle
G06K 9/00791
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
00624Recognising scenes, i.e. recognition of a whole field of perception; recognising scene-specific objects
00791Recognising scenes perceived from the perspective of a land vehicle, e.g. recognising lanes, obstacles or traffic signs on road scenes
G06K 9/00805
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
00624Recognising scenes, i.e. recognition of a whole field of perception; recognising scene-specific objects
00791Recognising scenes perceived from the perspective of a land vehicle, e.g. recognising lanes, obstacles or traffic signs on road scenes
00805Detecting potential obstacles
G06K 9/3208
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
20Image acquisition
32Aligning or centering of the image pick-up or image-field
3208Orientation detection or correction, e.g. rotation of multiples of 90 degrees
Applicants
  • QUALCOMM INCORPORATED [US]/[US]
Inventors
  • MAJOR, Bence
  • FONTIJNE, Daniel Hendricus Franciscus
  • SUKHAVASI, Ravi Teja
  • ANSARI, Amin
Agents
  • HANSEN, Robert M.
  • HUANG, Stephen D.
Priority Data
62/773,71030.11.2018US
Publication Language English (EN)
Filing Language English (EN)
Designated States
Title
(EN) PROCESSING SENSOR INFORMATION FOR OBJECT DETECTION
(FR) TRAITEMENT D'INFORMATIONS DE CAPTEUR DESTINÉ À LA DÉTECTION D'OBJET
Abstract
(EN)
Methods of processing vehicle sensor information for object detection may include capturing generating a feature map based on captured sensor information, associating with each pixel of the feature map a prior box having a set of two or more width priors and a set of two or more height priors, determining a confidence value of each height prior and each width prior, outputting an indication of a detected object based on a highest confidence height prior and a highest confidence width prior, and performing a vehicle operation based on the output indication of a detected object. Embodiments may include determining for each pixel of the feature map one or more prior boxes having a center value, a size value, and a set of orientation priors, determining a confidence value for each orientation prior, and outputting an indication of the orientation of a detected object based on the highest confidence orientation.
(FR)
La présente invention concerne des procédés de traitement d'informations de capteur de véhicule destinés à une détection d'objet qui peuvent consister à capturer des informations de capteur, à générer une carte de caractéristiques sur la base des informations de capteur capturées, à associer avec chaque pixel de la carte de caractéristique une boîte antérieure ayant un ensemble d'au moins deux largeurs antérieures et un ensemble d'au moins deux hauteurs antérieures, à déterminer une valeur de confiance de chaque hauteur antérieure et chaque largeur antérieure, à émettre une valeur de confiance de chaque hauteur antérieure et chaque largeur antérieure, à émettre une indication d'un objet détecté sur la base d'une hauteur de confiance la plus élevée antérieure et d'une largeur de confiance la plus élevée antérieure, et à réaliser une opération de véhicule sur la base de l'indication de sortie d'un objet détecté. Des modes de réalisation peuvent consister à déterminer pour chaque pixel de la carte de caractéristiques au moins une boîte antérieure ayant une valeur centrale, une valeur de taille et un ensemble d'orientations antérieures, à déterminer une valeur de confiance pour chaque orientation antérieure, et à émettre une indication de l'orientation d'un objet détecté sur la base de l'orientation de confiance la plus élevée.
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