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1. WO2020110998 - UNLOADING APPARATUS, UNLOADING METHOD, AND PROGRAM

Publication Number WO/2020/110998
Publication Date 04.06.2020
International Application No. PCT/JP2019/045979
International Filing Date 25.11.2019
IPC
B25J 13/08 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B65G 59/02 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
59De-stacking of articles
02De-stacking from the top of the stack
B65G 47/91 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
47Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
74Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
90Devices for picking-up and depositing articles or materials
91incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
CPC
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B65G 47/91
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
47Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
74Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
90Devices for picking-up and depositing articles or materials
91incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
B65G 59/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
59De-stacking of articles
02De-stacking from the top of the stack
Applicants
  • 株式会社 東芝 KABUSHIKI KAISHA TOSHIBA [JP]/[JP]
  • 東芝インフラシステムズ株式会社 TOSHIBA INFRASTRUCTURE SYSTEMS & SOLUTIONS CORPORATION [JP]/[JP]
Inventors
  • 森 和宏 MORI, Kazuhiro
  • 助川 寛 SUKEGAWA, Hiroshi
Agents
  • 蔵田 昌俊 KURATA, Masatoshi
  • 野河 信久 NOGAWA, Nobuhisa
  • 河野 直樹 KOHNO, Naoki
Priority Data
2018-22328229.11.2018JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) UNLOADING APPARATUS, UNLOADING METHOD, AND PROGRAM
(FR) APPAREIL DE DÉCHARGEMENT, PROCÉDÉ DE DÉCHARGEMENT ET PROGRAMME
(JA) 荷降ろし装置、荷降ろし方法及びプログラム
Abstract
(EN)
Provided are: an unloading apparatus capable of effectively unloading a homogeneous load group and a heterogeneous load group; an unloading method; and a program. According to an embodiment of the present invention, the unloading apparatus is provided with a sensor interface, a holding part interface, and a processor. The sensor interface acquires a captured image from a sensor that captures an image of a load group. The holding part interface communicates with a holding part that holds loads of the load group. The processor recognizes, from the captured image, loads of the homogeneous load group comprising loads of the same type. When recognition of the loads of the homogeneous load group is successful, the processor transmits, through the holding part interface, a first control signal for causing the holding part to perform unloading in accordance with a first holding procedure corresponding to the homogeneous load group. When recognition of the loads of the homogeneous load group fails, the processor transmits, through the holding part interface, a second control signal for causing the holding part to perform unloading in accordance with a second holding procedure corresponding to the heterogeneous load group comprising loads of different types.
(FR)
L'invention concerne : un appareil de déchargement apte à décharger efficacement un groupe de cargaisons homogènes et un groupe de cargaisons hétérogènes ; un procédé de déchargement ; et un programme. Selon un mode de réalisation de la présente invention, l’appareil de déchargement est équipé d’une interface de capteur, d’une interface de partie de mise en attente, et d’un processeur. L'interface de capteur acquiert une image capturée par un capteur qui capture une image d'un groupe de cargaisons. L'interface de partie de mise en attente communique avec une partie de mise en attente qui met en attente des cargaisons du groupe de cargaisons. Le processeur reconnaît, à partir de l'image capturée, des cargaisons du groupe de cargaisons homogènes comprenant des cargaisons du même type. Lorsque la reconnaissance des cargaisons du groupe de cargaisons homogènes est réussie, le processeur transmet, par l'intermédiaire de l'interface de partie de mise en attente, un premier signal de commande pour amener la partie de mise en attente à effectuer un déchargement conformément à une première procédure de mise en attente correspondant au groupe de cargaisons homogènes. Lorsque la reconnaissance des cargaisons du groupe de cargaisons homogènes échoue, le processeur transmet, par l'intermédiaire de l'interface de partie de mise en attente, un second signal de commande pour amener la partie de mise en attente à effectuer un déchargement conformément à une seconde procédure de mise en attente correspondant au groupe de cargaisons hétérogènes comprenant des cargaisons de différents types.
(JA)
同種荷物群と混種荷物群との荷降ろしを効果的に行うことができる荷降ろし装置、荷降ろし方法及びプログラムを提供する。 実施形態によれば、荷降ろし装置は、センサインターフェースと、把持部インターフェースと、プロセッサと、を備える。センサインターフェースは、荷物群を撮影するセンサから撮影画像を取得する。把持部インターフェースは、荷物群の荷物を把持する把持部と通信する。プロセッサは、撮影画像から、同一種類の荷物から構成される同種荷物群の各荷物を認識し、同種荷物群の各荷物の認識に成功した場合、把持部インターフェースを通じて把持部に、同種荷物群に対応する第1の把持手法に従って荷降ろしを行う第1の制御信号を送信し、同種荷物群の各荷物の認識に失敗した場合、把持部インターフェースを通じて把持部に、異なる種類の荷物から構成される混種荷物群に対応する第2の把持手法に従って荷降ろしを行う第2の制御信号を送信する。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau