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1. WO2020110946 - HYDRAULIC DRIVING APPARATUS

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明 細 書

発明の名称 油圧駆動装置

技術分野

0001  

背景技術

0002   0003   0004   0005  

先行技術文献

特許文献

0006  

発明の概要

0007   0008   0009   0010  

図面の簡単な説明

0011  

発明を実施するための形態

0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097   0098   0099   0100   0101   0102   0103   0104   0105   0106   0107   0108   0109   0110   0111   0112   0113   0114   0115   0116   0117   0118   0119   0120   0121   0122   0123   0124   0125   0126   0127  

符号の説明

0128  

請求の範囲

1   2   3  

図面

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16  

明 細 書

発明の名称 : 油圧駆動装置

技術分野

[0001]
 本開示は、例えば、油圧モータを備えた油圧ショベル等の建設機械に用いられる油圧駆動装置に関する。

背景技術

[0002]
 一般に、建設機械の代表例としての油圧ショベルは、自走可能な下部走行体と、下部走行体上に旋回可能に搭載された上部旋回体と、上部旋回体の前部側に設けられた作業装置とを含んで構成されている。下部走行体は、例えば、無端状の履帯と、履帯を周回駆動するための油圧モータを備えた左,右の走行用駆動装置とを含んで構成されている。ここで、走行用駆動装置の回転数Rは、油圧ポンプの吐出流量Qpおよび油圧モータの容量Vmを用いて、次の数1式で表すことができる。なお、添え字の「p」はポンプを意味し、添え字の「m」はモータを意味する。
[0003]
[数1]


[0004]
 従って、左走行用駆動装置の回転数RLは、左走行用駆動装置に圧油を供給する一方の油圧ポンプの吐出流量Qp1(以下、ポンプ吐出流量Qp1ともいう)と左走行用駆動装置内の油圧モータの容量VmL(以下、モータ容量VmLともいう)によって定まる。また、右走行用駆動装置の回転数RRは、右走行用駆動装置に圧油を供給する他方の油圧ポンプの吐出流量Qp2(以下、ポンプ吐出流量Qp2ともいう)と右走行用駆動装置内の油圧モータの容量VmR(以下、モータ容量VmRともいう)によって定まる。このため、左走行用駆動装置の回転数RLと右走行用駆動装置の回転数RRは、ポンプ吐出流量Qp1,Qp2とモータ容量VmL,VmRにより差異が生じる可能性がある。なお、本明細書および図面では、左と右との区別のために、「左」に対応する変数、符号等に「L」を付し、「右」に対応する変数、符号等に「R」を付す場合がある。
[0005]
 油圧ショベルが平地を走行しているときに、左,右の走行用駆動装置の回転数RL,RRに差異が生じると、油圧ショベルが曲進する可能性がある。このような平地走行時の曲進を防ぐためには、例えば、左,右の走行用駆動装置の回転数RL,RRを同期させ、直進補正することが考えられる。例えば、特許文献1には、走行用の油圧モータに圧油を供給する回路の途中に、可変絞りを有する直進補正用のブリードオフ回路を設置し、直進補正を行う技術が記載されている。

先行技術文献

特許文献

[0006]
特許文献1 : 特開2005-119619号公報

発明の概要

[0007]
 特許文献1に記載された技術は、走行中の絞りの開口が一定のため、曲進発生時に低回転側の走行用駆動装置の絞りを小さくする等の制御または調整ができず、直進補正の効果を十分に発揮できない可能性がある。また、特許文献1の技術は、走行用駆動装置の出入口油路がブリードオフ回路と接続されているため、走行状態によらず常に一定流量がタンクに戻っており、効率が低下する可能性がある。さらに、特許文献1の技術は、走行用駆動装置の近辺にブリードオフ回路を設置した場合、センタジョイント内のドレン配管の圧損により、モータドレン回路側に油液の逆流が生じる可能性がある。この場合、モータドレン圧が上昇し、モータシールの耐久性の低下に繋がる可能性がある。しかも、絞りの校正作業が必要となり、この作業が煩雑になる可能性もある。また、ブリードオフ回路および連通配管を新たに設置する必要があるため、コストの増大に繋がる可能性もある。また、走行用駆動装置の内部に連通油路を設ける場合、常時導通させると、ブレーキ性能や起動性能に影響を及ぼす可能性がある。さらに、走行用駆動装置の内部に部品を増設すると、走行用駆動装置が大型化する可能性がある。
[0008]
 本発明の一実施形態の目的は、適切なタイミングで左側の走行用駆動装置(第1油圧モータ)と右側の走行用駆動装置(第2油圧モータ)との回転数差による走行の曲進を抑制することができる油圧駆動装置を提供することにある。
[0009]
 本発明の一実施形態は、第1油圧ポンプおよび第2油圧ポンプと、前記第1油圧ポンプからの圧油により回転駆動される第1油圧モータと、前記第2油圧ポンプからの圧油により回転駆動される第2油圧モータと、前記第1油圧ポンプおよび作動油タンクと前記第1油圧モータとの間を接続する一対の第1、第2給排通路と、前記第2油圧ポンプおよび前記作動油タンクと前記第2油圧モータとの間を接続する一対の第3、第4給排通路と、前記第1、第2給排通路の途中に設けられ、前記第1油圧ポンプおよび前記作動油タンクと前記第1油圧モータとの間で供給および排出される圧油の方向を切換える第1方向制御弁と、前記第3、第4給排通路の途中に設けられ、前記第2油圧ポンプおよび前記作動油タンクと前記第2油圧モータとの間で供給および排出される圧油の方向を切換える第2方向制御弁と、前記第1方向制御弁と前記第1油圧モータとの間に位置して前記第1、第2給排通路の途中に設けられ、前記第1、第2給排通路の圧力差に基づいて第1スプールが軸方向に変位する第1カウンタバランス弁と、前記第2方向制御弁と前記第2油圧モータとの間に位置して前記第3、第4給排通路の途中に設けられ、前記第3、第4給排通路の圧力差に基づいて第2スプールが軸方向に変位する第2カウンタバランス弁とを備えてなる油圧駆動装置において、前記第1カウンタバランス弁は、前記第1、第2給排通路の間の圧力差により前記第1スプールの変位が所定量を超えると、前記第1、第2給排通路の間を連通する第1連通路を備えており、前記第2カウンタバランス弁は、前記第3、第4給排通路の間の圧力差により前記第2スプールの変位が所定量を超えると、前記第3、第4給排通路の間を連通する第2連通路を備えている。
[0010]
 本発明の一実施形態によれば、適切なタイミングで第1油圧モータ(例えば、左側の走行用駆動装置)と第2油圧モータ(例えば、右側の走行用駆動装置)との回転数差による走行の曲進を抑制することができる。

図面の簡単な説明

[0011]
[図1] 実施の形態による油圧ショベルを示す正面図である。
[図2] 図1中の油圧ショベルの油圧回路図である。
[図3] 図2中の(III)部を拡大した油圧回路図である。
[図4] 図3中の(IV)部を拡大した油圧回路図である。
[図5] 実施の形態によるカウンタバランス弁をスプールストロークが図8の0位置(中立位置)で示す縦断面図である。
[図6] カウンタバランス弁をスプールストロークが図8のX EO位置(ノッチ最終位置、全周油路開始直前位置)で示す縦断面図である。
[図7] カウンタバランス弁をスプールストロークが図8のX FS位置(フルストローク位置)で示す縦断面図である。
[図8] カウンタバランス弁の「スプールストロークX」と「出口油路の開口面積A CB」および「連通路の開口面積A CM」との関係の一例を示す特性線図である。
[図9] カウンタバランス弁の「駆動圧P」と「スプールストロークX」との関係の一例を示す特性線図である。
[図10] 「駆動圧P」と「連通流量Q」との関係の一例を示す特性線図である。
[図11] 実施の形態による曲進抑制動作を示す概念図である。
[図12] 実施の形態による「回転数R」、「駆動圧P」、「ストロークX」および「連通流量Qt」の時間変化の一例を示す特性線図である。
[図13] 変形例によるカウンタバランス弁をスプールストロークが中立位置(0位置)で示す縦断面図である。
[図14] カウンタバランス弁をスプールストロークがフルストローク位置(X FS位置)で示す縦断面図である。
[図15] 比較例による曲進動作を示す概念図である。
[図16] 比較例による「回転数R」、「駆動圧P」および「ストロークX」の時間変化の一例を示す特性線図である。

発明を実施するための形態

[0012]
 以下、本発明の実施の形態による油圧駆動装置を、建設機械(油圧ショベル)の油圧駆動装置(走行用油圧駆動装置)に適用した場合を例に挙げ、添付図面に従って説明する。
[0013]
 図1ないし図12は、実施の形態を示している。図1において、建設機械(作業車両)の代表例である油圧ショベル1は、自走可能なクローラ式の下部走行体2と、下部走行体2上に設けられた旋回装置3と、下部走行体2上に旋回装置3を介して旋回可能に搭載された上部旋回体4と、上部旋回体4の前側に設けられ掘削作業等を行う多関節構造の作業装置5とにより構成されている。
[0014]
 このとき、下部走行体2と上部旋回体4は、油圧ショベル1の車体を構成している。また、作業機またはフロントとも呼ばれる作業装置5は、例えば、ブーム5A、アーム5B、作業具としてのバケット5Cと、これらを駆動するブームシリンダ5D、アームシリンダ5E、作業具シリンダとしてのバケットシリンダ5Fとにより構成されている。作業装置5は、油圧シリンダであるシリンダ5D,5E,5Fを伸長または縮小することにより、俯仰の動作が可能となっている。
[0015]
 下部走行体2は、トラックフレーム2Aと、トラックフレーム2Aの左,右両側に設けられた駆動輪2Bと、トラックフレーム2Aの左,右両側で駆動輪2Bと前,後方向の反対側に設けられた遊動輪2Cと、駆動輪2Bと遊動輪2Cに巻回された履帯2Dとを含んで構成されている。左,右の駆動輪2B(即ち、左,右の履帯2D)は、後述する左,右の走行用駆動装置31L,31Rの走行用油圧モータ32L,32R(図2参照)によって駆動される。
[0016]
 上部旋回体4は、旋回軸受、旋回用油圧モータ、減速機構等を含んで構成される旋回装置3を介して下部走行体2上に搭載されている。上部旋回体4は、上部旋回体4の支持構造体(ベースフレーム)となる旋回フレーム6と、旋回フレーム6上に搭載されたキャブ7、カウンタウエイト8等とを含んで構成されている。この場合、旋回フレーム6上には、後述のエンジン12、油圧ポンプ13,14,20、作動油タンク15、制御弁装置22(図2参照)等が搭載されている。
[0017]
 旋回フレーム6は、旋回装置3を介して下部走行体2に取付けられている。旋回フレーム6の前部左側には、内部が運転室となったキャブ7が設けられている。キャブ7内には、オペレータが着席する運転席が設けられている。運転席の周囲には、油圧ショベル1を操作するための操作装置27、傾転切換スイッチ60(図2参照)等が設けられている。操作装置27は、オペレータの操作(レバー操作、ペダル操作)に応じたパイロット信号(パイロット圧)を、制御弁装置22に出力する。これにより、オペレータは、走行用駆動装置31L,31Rの走行用油圧モータ32L,32R(図2参照)、作業装置5のシリンダ5D,5E,5F、旋回装置3の旋回用油圧モータを動作(駆動)させることができる。
[0018]
 キャブ7内には、運転席の後方の下側に位置して後述のコントローラ61(図2参照)が設けられている。一方、旋回フレーム6の後端側には、作業装置5との重量バランスをとるためのカウンタウエイト8が設けられている。
[0019]
 次に、油圧ショベル1を駆動するための油圧駆動装置について、図1に加え、図2ないし図12も参照しつつ説明する。
[0020]
 図2に示すように、油圧ショベル1は、油圧ポンプ13,14から供給される圧油に基づいて油圧ショベル1を動作(駆動)させる油圧回路11を備えている。油圧駆動装置を構成する油圧回路11は、エンジン12、油圧ポンプ13,14,20、作動油タンク15、センタジョイント19、制御弁装置22、操作装置27、走行用駆動装置31L,31R、コントローラ61等を備えている。なお、図2に示す油圧回路11は、図面が複雑になることを避けるために、下部走行体2を走行させるための回路(即ち、走行用油圧駆動装置)を主として示している。換言すれば、図2に示す油圧回路11は、作業装置5を駆動するための回路(即ち、作業用油圧駆動装置)、および、旋回装置3を駆動するための回路(即ち、下部走行体2に対して上部旋回体4を旋回させるための旋回用油圧駆動装置)を省略している。
[0021]
 エンジン12は、旋回フレーム6に搭載されている。エンジン12は、例えばディーゼルエンジン等の内燃機関によって構成されている。エンジン12の出力側には、第1油圧ポンプ13、第2油圧ポンプ14、および、パイロット油圧ポンプ20が取付けられている。これら油圧ポンプ13,14,20は、エンジン12によって回転駆動される。なお、油圧ポンプ13,14,20を駆動するための駆動源(動力源)は、内燃機関となるエンジン12単体で構成できる他、例えば、エンジンと電動モータ、または、電動モータ単体により構成してもよい。
[0022]
 第1油圧ポンプ13および第2油圧ポンプ14(以下、油圧ポンプ13,14ともいう)は、エンジン12に機械的に(即ち、動力伝達可能に)接続されている。油圧ポンプ13,14は、油圧回路11のメイン油圧ポンプである。油圧ポンプ13,14は、例えば、可変容量型の斜板式、斜軸式またはラジアルピストン式油圧ポンプによって構成されている。油圧ポンプ13,14は、制御弁装置22を介して油圧アクチュエータとなる走行用油圧モータ32L,32R、旋回用油圧モータ、シリンダ5D,5E,5F(以下、油圧アクチュエータ5D-32Rともいう)に接続されている。
[0023]
 ここで、第1油圧ポンプ13は、油圧ショベル1の左側の走行用駆動装置31L(以下、左走行用駆動装置31Lともいう)の走行用油圧モータ32L(以下、左走行用油圧モータ32Lともいう)に圧油を供給する。また、図示は省略するが、第1油圧ポンプ13は、例えば、旋回用油圧モータ、ブームシリンダ5D、アームシリンダ5Eに圧油を供給する。図2に示すように、第1油圧ポンプ13は、作動油タンク15に貯溜された作動油を圧油として第1の吐出管路16に吐出する。第1の吐出管路16に吐出された圧油は、制御弁装置22およびセンタジョイント19を介して、左走行用油圧モータ32Lに供給される。左走行用油圧モータ32Lに供給された圧油は、センタジョイント19、制御弁装置22および戻り管路17を介して作動油タンク15に戻る。これにより、作動油が循環する。
[0024]
 一方、第2油圧ポンプ14は、第1油圧ポンプ13と同様のものである。第2油圧ポンプ14は、油圧ショベル1の右側の走行用駆動装置31R(以下、右走行用駆動装置31Rともいう)の走行用油圧モータ32R(以下、右走行用油圧モータ32Rともいう)に圧油を供給する。また、図示は省略するが、第2油圧ポンプ14は、例えば、ブームシリンダ5D、バケットシリンダ5Fに圧油を供給する。図2に示すように、第2油圧ポンプ14は、作動油タンク15に貯溜された作動油を圧油として第2の吐出管路18に吐出する。これにより、作動油が循環する。
[0025]
 センタジョイント19は、下部走行体2と上部旋回体4との間に設けられている。センタジョイント19は、下部走行体2に対する上部旋回体4の旋回に拘わらず、上部旋回体4と下部走行体2との間で油液(作動油、圧油)を流通させる。
[0026]
 パイロットポンプとしてのパイロット油圧ポンプ20は、油圧ポンプ13,14と同様に、エンジン12に機械的に接続されている。パイロット油圧ポンプ20は、例えば、固定容量型の歯車ポンプによって構成されている。パイロット油圧ポンプ20は、作動油タンク15に貯溜された作動油を圧油としてパイロット吐出管路21内に吐出する。即ち、パイロット油圧ポンプ20は、作動油タンク15と共にパイロット油圧源を構成している。
[0027]
 パイロット油圧ポンプ20は、後述のパイロット圧制御弁58を介して走行用油圧モータ32L,32Rの傾転切換弁51,51に圧油(以下、変速用パイロット圧ともいう)を供給する。また、パイロット油圧ポンプ20は、操作装置27(の走行用レバー・ペダル操作装置28,29)を介して制御弁装置22(の方向制御弁23,24)に圧油(以下、操作用パイロット圧ともいう)を供給する。
[0028]
 制御弁装置22は、複数の方向制御弁23,24からなる制御弁群である。なお、図2に示す制御弁装置22は、走行用の方向制御弁23,24、即ち、左走行用方向制御弁23および右走行用方向制御弁24を主として示している。換言すれば、図2に示す制御弁装置22は、作業用の方向制御弁(ブーム用方向制御弁、アーム用方向制御弁、バケット用方向制御弁)、および、旋回用の方向制御弁を省略している。同様に、図2に示す操作装置27も、走行用の操作装置28,29、即ち、左走行用レバー・ペダル操作装置28および右走行用レバー・ペダル操作装置29を主として示している。換言すれば、図2に示す操作装置27は、作業用のレバー操作装置(左レバー操作装置、右レバー操作装置)を省略している。
[0029]
 制御弁装置22は、油圧ポンプ13,14から吐出された圧油を、油圧アクチュエータ5D-32Rへ分配する。即ち、制御弁装置22は、キャブ7内に配置された操作装置27の操作(レバー操作、ペダル操作)による切換信号(操作用パイロット圧)に応じて、油圧ポンプ13,14から油圧アクチュエータ5D-32Rに供給される圧油の方向を制御する。これにより、油圧アクチュエータ5D-32Rは、油圧ポンプ13,14から供給(吐出)される圧油(作動油)によって駆動される。
[0030]
 ここで、制御弁装置22の左走行用方向制御弁23は、一対の管路25A,25Bの途中、即ち、第1給排通路(第1左給排通路)としての第1左給排管路25Aおよび第2給排通路(第2左給排通路)としての第2左給排管路25Bの途中に設けられている。第1左給排管路25Aおよび第2左給排管路25Bは、第1油圧ポンプ13および作動油タンク15と左走行用油圧モータ32Lとの間を接続する。左走行用方向制御弁23は、パイロット操作式の方向制御弁、例えば、4ポート3位置(または、6ポート3位置)の油圧パイロット式方向制御弁により構成されている。左走行用方向制御弁23は、第1油圧ポンプ13と左走行用油圧モータ32Lとの間で左走行用油圧モータ32Lに対する圧油の供給と排出を切換える。
[0031]
 即ち、第1方向制御弁としての左走行用方向制御弁23は、第1油圧ポンプ13および作動油タンク15と左走行用油圧モータ32Lとの間で供給および排出される圧油の方向を切換える。これにより、左走行用方向制御弁23は、左走行用油圧モータ32Lを正転または逆転させる。左走行用方向制御弁23の油圧パイロット部23A,23Bには、左走行用レバー・ペダル操作装置28の操作に基づく切換信号が供給される。これにより、左走行用方向制御弁23は、中立位置(A)から切換位置(B),(C)に切換操作される。
[0032]
 制御弁装置22の右走行用方向制御弁24は、一対の管路26A,26Bの途中、即ち、第3給排通路(第1右給排通路)としての第1右給排管路26Aおよび第4給排通路(第2右給排通路)としての第2右給排管路26Bの途中に設けられている。第1右給排管路26Aおよび第2右給排管路26Bは、第2油圧ポンプ14および作動油タンク15と右走行用油圧モータ32Rとの間を接続する。第2方向制御弁としての右走行用方向制御弁24は、左走行用方向制御弁23と同様のもで、第2油圧ポンプ14および作動油タンク15と右走行用油圧モータ32Rとの間で供給および排出される圧油の方向を切換える。右走行用方向制御弁24の油圧パイロット部24A,24Bには、右走行用レバー・ペダル操作装置29の操作に基づく切換信号が供給される。
[0033]
 操作装置27は、走行用操作装置となる走行用レバー・ペダル操作装置28,29(以下、走行用操作装置28,29ともいう)と、作業用操作装置となる作業用レバー操作装置(図示せず)とを備えている。走行用操作装置28,29は、上部旋回体4のキャブ7内、より具体的には、運転席の前方に配置されている。作業用レバー操作装置は、運転席の左,右両側に配置されている。走行用操作装置28,29は、例えば、レバー・ペダル式の減圧弁型パイロット弁により構成されている。走行用操作装置28,29には、パイロット油圧ポンプ20からの圧油がパイロット吐出管路21を通じて供給される。走行用操作装置28,29は、オペレータによるレバー操作、ペダル操作に応じた切換信号を、制御弁装置22(方向制御弁23,24)に出力する。
[0034]
 ここで、左走行用操作装置28は、左走行用方向制御弁23を切換える。即ち、左走行用操作装置28は、オペレータによって操作されることにより、その操作量に比例した操作用パイロット圧(切換信号)である左走行パイロット圧を、左走行用方向制御弁23の油圧パイロット部23A,23Bに供給(出力)する。これにより、左走行用方向制御弁23の切換位置が切換わる。一方、右走行用操作装置29は、右走行用方向制御弁24を切換える。
[0035]
 左走行用駆動装置31Lは、第1油圧ポンプ13から供給される圧油に基づいて左の駆動輪2Bを回転駆動する。左走行用駆動装置31Lの左走行用油圧モータ32Lは、第1、第2左給排管路25A,25Bを介して第1油圧ポンプ13および作動油タンク15と接続されている。第1、第2左給排管路25A,25Bの途中には、左走行用方向制御弁23が設けられている。
[0036]
 図3に示すように、左走行用駆動装置31L(以下、単に走行用駆動装置31Lともいう)は、左走行用油圧モータ32L(以下、単に油圧モータ32Lともいう)と左ブレーキバルブ44L(以下、単にブレーキバルブ44Lともいう)とにより構成されている。この場合、走行用駆動装置31Lは、圧油の流入口と流出口とを逆転させることで両方向に回転可能な油圧モータ32Lに、油圧モータ32Lの流入口および流出口(モータポート47A,47B)の流れを制御するブレーキバルブ44Lを接続することにより構成されている。
[0037]
 第1油圧モータとしての左走行用油圧モータ32Lは、第1油圧ポンプ13からの圧油により回転駆動される。ここで、油圧モータ32Lは、可変容量型油圧モータにより構成されている。より具体的には、油圧モータ32Lは、容量可変部としての斜板42を有するアキシャルピストン型斜板式油圧モータにより構成されている。油圧モータ32Lは、例えば、出力軸34、容量可変機構41等を備えている。油圧モータ32Lは、油圧ポンプ13から供給される圧油により出力軸34を回転させると共に、容量可変機構41によって出力軸34の回転数を変化させることができる。
[0038]
 出力軸34は、油圧モータ32Lの外殻を形成するモータケーシング33内に回転可能に設けられている。出力軸34は、シリンダブロック(図示せず)とスプライン結合され、シリンダブロックと一体に回転する。シリンダブロックには、周方向に離間して軸方向に伸長する複数のシリンダ(図示せず)が穿設されており、シリンダ内にはピストン(図示せず)が摺動可能に挿嵌されている。ピストンは、シリンダブロックの回転によってシリンダ内を往復動する。弁板(図示せず)は、モータケーシング33とシリンダブロックとの間に設けられている。弁板は、シリンダブロックの各シリンダと間欠的に連通する一対の給排ポートを有している。弁板の各給排ポートは、給排管路25A,25Bに連通している。
[0039]
 容量可変機構41は、モータケーシング33内に設けられている。容量可変機構41は、容量可変部としての斜板42と、容量可変アクチュエータとしての傾転アクチュエータ43とを含んで構成されている。容量可変機構41は、斜板42の傾転角度を傾転アクチュエータ43によって変化させることにより、シリンダブロックの各シリンダ内に供給される圧油の容量を調整し、出力軸34の回転数、出力トルクを変化させる。
[0040]
 斜板42は、常時は各ピストンから作用する押圧力の合力(押圧合力)により、大傾転位置を保持する。これに対して、斜板42は、傾転アクチュエータ43に押圧されることにより、小傾転位置へと傾転する。この場合、斜板42が大傾転位置にあるときには、ピストンのストローク量(ストローク差)が増大することにより出力軸34は高トルクで低速回転する。一方、斜板42が小傾転位置にあるときには、ピストンのストローク量が減少することにより、油圧モータ32Lの回転に必要な供給流量(モータ押しのけ容量)が減少し、出力軸34は低トルクで高速回転する。
[0041]
 傾転アクチュエータ43は、油圧モータ32Lの斜板42を駆動しモータ容量を変化させる。ここで、傾転アクチュエータ43は、モータケーシング33に設けられた傾転シリンダ43Aと、基端側が傾転シリンダ43A内に摺動可能に挿嵌され先端側が斜板42の裏面に当接する傾転ピストン43B(サーボピストン)とにより構成されている。傾転アクチュエータ43は、傾転切換弁51から傾転シリンダ43A内に供給される圧油に応じて傾転ピストン43Bが斜板42の裏面側を押圧することにより、斜板42を大傾転位置と小傾転位置との間で傾転させて出力軸34の回転数を変化させる。
[0042]
 図3に示すように、ブレーキバルブ44Lは、油圧モータ32Lと共に、走行用駆動装置31Lを構成している。ブレーキバルブ44Lは、一対のバルブポート45A,45Bと、パイロット圧ポート46と、一対のモータポート47A,47Bと、一対のチェック弁48A,48Bと、左カウンタバランス弁71Lと、高圧選択弁50と、容量制御弁としての傾転切換弁51と、一対のリリーフ弁53A,53Bとを有している。チェック弁48A,48B、左カウンタバランス弁71L、高圧選択弁50、傾転切換弁51、リリーフ弁53A,53Bは、例えば、油圧モータ32Lのモータケーシング33に一体的に設けられている。
[0043]
 バルブポート45A,45Bは、例えば、モータケーシング33に開口している。バルブポート45A,45Bは、方向制御弁23の切換位置に応じて油圧ポンプ13または作動油タンク15と接続される。パイロット圧ポート46は、例えば、モータケーシング33に開口している。パイロット圧ポート46は、パイロット圧制御弁58の切換位置に応じてパイロット油圧ポンプ20または作動油タンク15と接続される。モータポート47A,47Bは、油圧モータ32Lの弁板の給排ポートと接続されている。
[0044]
 チェック弁48A,48Bは、油圧モータ32Lと方向制御弁23との間に位置して給排管路25A,25Bの途中に設けられている。チェック弁48A,48Bは、ポペット型の逆止弁である。チェック弁48A,48Bは、バルブポート45A,45B側からモータポート47A,47B側に流れる圧油は通す一方、モータポート47A,47B側からバルブポート45A,45B側に流れる圧油は遮断するように動作する。
[0045]
 左カウンタバランス弁71Lは、各チェック弁48A,48Bと並列となるように給排管路25A,25Bの途中に設けられている。即ち、第1カウンタバランス弁としての左カウンタバランス弁71L(以下、単にカウンタバランス弁71Lともいう)は、方向制御弁23と油圧モータ32Lとの間に位置して一対の給排管路25A,25Bの途中に設けられている。カウンタバランス弁71Lでは、給排管路25A,25Bの圧力差に基づいて、第1スプールとしての左スプール72L(以下、単にスプール72Lともいう)が軸方向に変位する。即ち、カウンタバランス弁71Lは、給排管路25A,25B間の差圧により方向制御弁23にほぼ連動してスプール72Lが切換わる。これにより、カウンタバランス弁71Lは、油圧モータ32Lの慣性回転時には閉弁状態となって油圧モータ32Lの前後で給排管路25Aまたは給排管路25B内にブレーキ圧を発生させる。実施の形態の左カウンタバランス弁71L(および後述の右カウンタバランス弁71R)の構成については、後で詳しく説明する。
[0046]
 高圧選択弁50は、シャトル弁により構成されている。高圧選択弁50は、油圧モータ32Lとカウンタバランス弁71Lとの間に位置して給排管路25A,25Bの間に設けられている。高圧選択弁50は、油圧モータ32Lに接続される給排管路25A,25Bのうち高圧側の圧油を選択し、選択した圧油を、傾転切換弁51を介して傾転アクチュエータ43に供給する。
[0047]
 傾転切換弁51は、高圧選択弁50と傾転アクチュエータ43との間に設置されている。即ち、傾転切換弁51は、高圧選択弁50と傾転アクチュエータ43の傾転シリンダ43Aとの間を接続する油路52の途中に設けられている。傾転切換弁51は、傾転アクチュエータ43に供給する圧油を切換える。傾転切換弁51は、油圧パイロット部51Aを有する3ポート2位置の油圧パイロット切換弁(方向制御弁)として構成されている。傾転切換弁51は、油圧パイロット部51Aに供給されるパイロット信号(変速用パイロット圧)に応じて、油路52をドレンポート54に接続する中立位置(d)と油路52を高圧選択弁50に接続する駆動位置(e)とに切換えられるものである。
[0048]
 傾転切換弁51が中立位置(d)のときは、高圧選択弁50から傾転シリンダ43Aへの圧油の供給が遮断されると共に、傾転シリンダ43Aがドレンポート54と連通する。これにより、傾転ピストン43Bが非作動状態となって斜板42に作用する押圧力が抑えられ、斜板42は大傾転位置(モータ傾転最大)を保持する。一方、傾転切換弁51が駆動位置(e)のときは、給排管路25A,25Bのうち高圧選択弁50によって選択された高圧側の給排管路25A(25B)を流れる圧油の一部が、油路52を通じて傾転シリンダ43Aに供給される。これにより、傾転ピストン43Bが作動状態となって斜板42を押圧し、斜板42は小傾転位置(モータ傾転最小)を保持する。
[0049]
 傾転切換弁51の油圧パイロット部51Aには、パイロット圧制御弁58からパイロット圧ポート46を介して変速パイロット圧が供給される。ここで、油圧パイロット部51Aに傾転切換弁51を中立位置(d)から駆動位置(e)に切換えるために必要な変速パイロット圧が作用すると、傾転切換弁51は中立位置(d)から駆動位置(e)に移動し、モータ傾転が最小となる。これに対して、油圧パイロット部51Aに変速パイロット圧が作用しない場合は、傾転切換弁51は駆動位置(e)に移動せず、モータ傾転も最大のままである。
[0050]
 リリーフ弁53A,53Bは、油圧モータ32Lとカウンタバランス弁71Lとの間に位置して給排管路25A,25Bの途中に設けられている。リリーフ弁53A,53Bは、油圧モータ32Lの慣性回転時に給排管路25Aまたは給排管路25B内で発生したブレーキ圧が所定の設定圧まで上昇すると開弁し、このときの過剰圧をリリーフするものである。
[0051]
 即ち、リリーフ弁53A,53Bは、走行用駆動装置31Lの保護のために設置されている。リリーフ弁53A,53Bは、一対のモータポート47A,47Bのうち一方のモータポート47A(47B)のモータポート圧が規定値(設定圧)以上となると、圧油を他方のモータポート47B(47A)に流出させる。これにより、リリーフ弁53A,53Bは、走行用駆動装置31Lが高圧によって損傷することを防止する。
[0052]
 ドレンポート54は、例えば、油圧モータ32Lのモータケーシング33に開口している。ドレンポート54は、油圧モータ32L内でピストンを含む内部部品の摺動部の隙間から漏れた油(ドレン)を、油圧モータ32L内から排出する。ドレンポート54は、ドレン管路57を介して作動油タンク15と接続されている。
[0053]
 一方、図2に示すように、右走行用駆動装置31Rは、第2油圧ポンプ14から供給される圧油に基づいて右の駆動輪を回転駆動する。右走行用駆動装置31Rの右走行用油圧モータ32Rは、右給排管路26A,26Bを介して油圧ポンプ14および作動油タンク15と接続されている。第2油圧モータとしての右走行用油圧モータ32R(以下、単に油圧モータ32Rともいう)は、第2油圧ポンプ14からの圧油により回転駆動される。右給排管路26A,26Bの途中には、右走行用方向制御弁24が設けられている。右走行用駆動装置31Rは、左走行用駆動装置31Lと同様のものである。右走行用駆動装置31R(以下、単に走行用駆動装置31Rともいう)については、左走行用駆動装置31Lと同一の構成要素に同一の符号を付して、これ以上の説明は省略する。
[0054]
 この場合、右走行用駆動装置31Rは、右走行用油圧モータ32Rと右ブレーキバルブ44R(以下、単にブレーキバルブ44Rともいう)とにより構成されている。第2カウンタバランス弁としての右カウンタバランス弁71R(以下、単にカウンタバランス弁71Rともいう)は、右走行用方向制御弁24と右走行用油圧モータ32Rとの間に位置して一対の給排管路26A,26Bの途中に設けられている。カウンタバランス弁71Rでは、給排管路26A,26Bの圧力差に基づいて、第2スプールとしての右スプール72R(以下、単にスプール72Rともいう)が軸方向に変位する。
[0055]
 ドレン管路57は、走行用駆動装置31L,31R(油圧モータ32L,32R)のドレンポート54と作動油タンク15との間を接続するものである。ドレン管路57は、油圧モータ32L,32Rを含む走行用駆動装置31L,31Rからのドレンを、作動油タンク15に排出する。即ち、走行用駆動装置31L,31Rからのドレンは、ドレン管路57を介して作動油タンク15に還流する。
[0056]
 パイロット圧制御弁58は、走行用駆動装置31L,31Rの傾転切換弁51を切換える。このために、パイロット圧制御弁58は、パイロット油圧ポンプ20からの圧油(パイロット圧)を制御する。即ち、パイロット圧制御弁58は、走行用駆動装置31L,31R(油圧モータ32L,32R)のモータ傾転を切換えるために傾転切換弁51に供給する変速パイロット圧を制御する。パイロット圧制御弁58は、例えば、比例電磁弁からなる3ポート2位置の電磁切換弁(電磁比例制御弁)であり、電磁パイロット部58A(ソレノイド)を有している。
[0057]
 パイロット圧制御弁58の入力側は、パイロット吐出管路21を介してパイロット油圧ポンプ20に接続されている。パイロット圧制御弁58の出力側は、変速用パイロット管路59および走行用駆動装置31L,31Rのパイロット圧ポート46を介して傾転切換弁51(即ち、油圧パイロット部51A)に接続されている。パイロット圧制御弁58の電磁パイロット部58Aは、コントローラ61に接続されている。パイロット圧制御弁58は、コントローラ61から供給される電力Wに応じた圧力の圧油(変速パイロット圧)を出力可能である。一方、パイロット圧制御弁58は、コントローラ61から電力Wが供給されていないときは、図2に示すようにパイロット圧ポート46を作動油タンク15に連通させる。
[0058]
 変速用パイロット管路59は、パイロット圧制御弁58と走行用駆動装置31L,31Rの傾転切換弁51との間に設けられている。即ち、変速用パイロット管路59は、パイロット圧制御弁58と傾転切換弁51との間を接続する管路である。変速用パイロット管路59は、パイロット圧制御弁58からのパイロット圧を傾転切換弁51に供給する。
[0059]
 容量切換スイッチ(速度切換スイッチ)としての傾転切換スイッチ60は、キャブ7内に設置されている。傾転切換スイッチ60は、コントローラ61に接続されている。傾転切換スイッチ60は、走行用駆動装置31L,31R(油圧モータ32L,32R)のモータ容量を切換える(モータ傾転状態を制御する)。即ち、オペレータは、傾転切換スイッチ60を操作することで、走行用駆動装置31L,31Rの駆動速度(回転速度)を調整することができる。
[0060]
 この場合、傾転切換スイッチ60は、例えば、油圧ショベル1(下部走行体2)を低速走行させる低速位置(低速モード)と高速走行させる高速位置(高速モード)との2つの選択位置(走行モード)を有している。傾転切換スイッチ60が低速位置に切換えられているときは、モータ容量が大容量(傾転大)となり、油圧モータ32L,32Rを低速で回転させることができる。一方、傾転切換スイッチ60が高速位置に切換えられているときは、モータ容量が小容量(傾転小)となり、油圧モータ32L,32Rを高速で回転させることができる。
[0061]
 コントローラ61は、パイロット圧制御弁58を制御(電子制御)する制御装置である。コントローラ61は、マイクロコンピュータ、駆動回路、電源回路等を含んで構成されている。即ち、コントローラ61は、RAM、ROM等のメモリおよびCPUを含んで構成された演算処理部を有し、コンピュータプログラムに従って動作する。コントローラ61の入力側は、傾転切換スイッチ60に接続されている。コントローラ61の出力側は、パイロット圧制御弁58に接続されている。さらに、コントローラ61には、上部旋回体4に搭載された電源となるバッテリ(図示せず)から電力が供給される。
[0062]
 コントローラ61には、傾転切換スイッチ60の状態、即ち、走行モード(選択位置)が低速モード(低速位置)であるか高速モード(高速位置)であるかが入力される。コントローラ61は、パイロット圧制御弁58に駆動電力Wを供給し、走行用駆動装置31L,31Rのパイロット圧ポート46に作用する変速パイロット圧を制御する。例えば、コントローラ61は、傾転切換スイッチ60がモータ傾転小傾(高速、低トルク)に対応する高速位置に設定されていると判定したときは、パイロット圧制御弁58に電力Wを供給する。
[0063]
 このように、コントローラ61は、傾転切換スイッチ60の選択位置に応じて、パイロット圧制御弁58を制御する。これにより、コントローラ61は、走行用駆動装置31L,31Rのモータ容量(モータ傾転状態)を制御する。具体的には、コントローラ61は、傾転切換スイッチ60が高速位置のときは、油圧モータ32L,32Rが小容量(高速、低トルク)となるようにパイロット圧制御弁58(の電磁パイロット部58A)に電力Wを供給する。一方、コントローラ61は、傾転切換スイッチ60が低速位置のときは、パイロット圧制御弁58(の電磁パイロット部58A)に電力Wを供給しない。この場合は、油圧モータ32L,32Rが大容量(低速、高トルク)となる。
[0064]
 次に、実施の形態のカウンタバランス弁71L,71Rについて説明する。なお、以下の説明では、左カウンタバランス弁71Lを主として説明するが、右カウンタバランス弁71Rについても同様の構成である。
[0065]
 図3ないし図7に示すように、カウンタバランス弁71L(71R)は、6ポート5位置のスプリングセンタ式スプール型切換弁により構成されている。カウンタバランス弁71L(71R)では、スプール72L(72R)が中立バネ103により中立位置A0に保持される。カウンタバランス弁71L(71R)の一対の圧力チャンバ104,105(以下、圧力室104,105という)は、速度調整絞り106を介して一対のバルブポート45A,45Bと接続されている。即ち、カウンタバランス弁71L(71R)の一方(左方)の圧力室104は、速度調整絞り106を介して一方(左方)のバルブポート45Aと接続されている。カウンタバランス弁71L(71R)の他方(右方)の圧力室105は、速度調整絞り106を介して他方(右方)のバルブポート45Bと接続されている。
[0066]
 カウンタバランス弁71L(71R)の圧力室104,105には、バルブポート45A,45Bの圧力が作用する。一方のバルブポート45Aと他方のバルブポート45Bとの間に差圧(モータ駆動圧)が発生すると、一方の圧力室104と他方の圧力室105との差圧に基づく推力によって、スプール72L(72R)が軸方向(即ち、左,右方向)に移動(変位)する。速度調整絞り106は、スプール72L(72R)の移動速度を調整するもので、スプール72L(72R)が速く動きすぎることによって発生する発進時および停車時のショックを低減する。
[0067]
 カウンタバランス弁71L(71R)は、スプール72L(72R)が移動することにより、中立位置A0と、駆動位置AR1と、駆動位置AR2と、駆動位置AL1と、駆動位置AL2との間で切換が可能となっている。中立位置A0は、一対(左,右)のバルブポート45A,45Bと一対(左,右)のモータポート47A,47Bとの間を遮断する位置となる。駆動位置AR1は、モータポート47Aとバルブポート45Aとの間を絞り油路となるノッチ部107を介して連通させ、かつ、バルブポート45Bとモータポート47Bとの間を遮断する位置となる。駆動位置AR2は、モータポート47Aとバルブポート45Aとの間を全周油路となる全周開口部108を介して連通させ、圧力室105とバルブポート45Bとの間を早戻り油路109を介して連通させ、かつ、バルブポート45Bとモータポート47Bとの間を遮断する位置となる。さらに、実施の形態では、後述するように、駆動位置AR2では、バルブポート45Aとバルブポート45Bとの間が連通路73L(73R)および絞り74L(74R)を介して連通される。
[0068]
 駆動位置AL1は、モータポート47Bとバルブポート45Bとの間を絞り油路となるノッチ部107を介して連通させ、かつ、バルブポート45Aとモータポート47Aとの間を遮断する位置となる。駆動位置AL2は、モータポート47Bとバルブポート45Bとの間を全周油路となる全周開口部108を介して連通させ、圧力室104とバルブポート45Aとの間を早戻り油路109を介して連通させ、バルブポート45Aとモータポート47Aとの間を遮断する位置となる。さらに、実施の形態では、後述するように、駆動位置AL2では、バルブポート45Aとバルブポート45Bとの間が連通路73L(73R)および絞り74L(74R)を介して連通される。早戻り油路109が開口しているとき、圧油は速度調整絞り106を介さず圧力室104,105に流出入できるため、駆動位置AR2,AL2では、スプール72L(72R)の応答性を上げるために用いている。
[0069]
 このようなカウンタバランス弁71L(71R)の出口油路の開口面積の特性について、図8を参照しつつ説明する。図8では、スプール72L(72R)のストロークXとカウンタバランス弁71L(71R)の出口油路の開口面積A CBとの関係を実線65で示している。スプール72L(72R)のストロークXが0(X=0)のときは、中立位置A0と対応する。このとき、カウンタバランス弁71L(71R)の出口油路の開口面積A CBは、0(A CB=0)となる。スプール72L(72R)のストロークXが、X Cr≦X≦X EOの区間は、駆動位置AR1または駆動位置AL1と対応する。このとき、出口油路の開口面積A CBは、ノッチ部107の開口に合わせ、徐々に開口面積A CBがA EOまで増加する。スプール72L(72R)のストロークXが、X EO≦X≦X FSの区間は、駆動位置AR2または駆動位置AL2と対応する。このとき、出口油路の開口面積A CBは、全周開口部108の開口に合わせ、ストロークXに比例し、最大開口面積A CBmaxまで増加する。X FSは、スプール72L(72R)の最大ストローク位置X FSに対応する。
[0070]
 カウンタバランス弁71L(71R)の動作特性について、図9を参照しつつ説明する。図9では、カウンタバランス弁71L(71R)の駆動圧PとストロークXとの関係を実線66で示している。スプール72L(72R)のストロークXは、駆動圧Pと比例関係にあり、駆動圧PがP Cr、P EOとなったとき、それぞれX Cr、X EOの位置となる。駆動圧PがP FS以上(P≧P FS)となると、スプール72L(72R)は、最大ストローク位置X FSで保持される。
[0071]
 次に、図15およびお図16を用いて、油圧ショベル1の曲進動作について説明する。図15は、実施の形態の特徴となる連通路73L(73R)および絞り74L(74R)が設けられていないカウンタバランス弁を備えた油圧ショベル(比較例)による曲進動作の概念図である。ここで、図15の左走行用駆動装置110Lの回転数をRLとし、右走行用駆動装置110Rの回転数をRRとする。左走行用駆動装置110Lの駆動圧をPLとし、右走行用駆動装置110Rの駆動圧をPRとする。
[0072]
 平地走行時において、例えば、左走行用駆動装置110Lの回転数RLよりも右走行用駆動装置110Rの回転数RRが大きい(RR>RL)場合、右側の履帯2Dが左側の履帯2Dより速く回転する。これにより、高回転の右走行用駆動装置110Rが低回転の左走行用駆動装置110Lを引きずり、左,右の走行用駆動装置110L,110Rの駆動圧PL,PRは、PR>PLという関係となる。駆動圧PL,PRは、ブレーキバルブ111L,111R内に設置されたカウンタバランス弁の開口特性に影響する。駆動圧PLが低くなると、カウンタバランス弁のモータ側(出口側)の油路が絞られ、低回転側である左走行用駆動装置110Lがさらに減速される。これにより、油圧ショベル1は、左側に大きく曲進する傾向となる。
[0073]
 図16は、比較例による回転数RL,RR、駆動圧PL,PRおよびストロークXL,XRの時間変化の一例を示す特性線図である。この場合、左走行用駆動装置110Lのカウンタバランス弁のスプールのストロークをXLとし、右走行用駆動装置110Rのカウンタバランス弁のスプールのストロークをXRとしている。
[0074]
 時刻t1において、左,右の走行用駆動装置110L,110Rの駆動圧PL,PRはP FSを上回り、ストロークXL,XRが最大ストロークX FSとなる。左,右の走行用駆動装置110L,110Rの回転数差により、高回転の右走行用駆動装置110Rが、低回転の左走行用駆動装置110Lを引きずるため、右走行用駆動装置110Rは引きずり側のため高圧に、低回転の左走行用駆動装置110Lは引きずられる側のため低圧となり、駆動圧PL,PRにも左右差が発生する。ここでは、走行による油温上昇に伴い、第1油圧ポンプ13の吐出流量Qp1と第2油圧ポンプ14の吐出流量Qp2の差がさらに拡大するとする。
[0075]
 時刻t2において、走行負荷変動等により、「引きずり」と「引きずられ」とのバランスが崩れることで、一挙に駆動圧PRが上昇し、駆動圧PLが減少したとする。この場合、左走行用駆動装置110Lの駆動圧PLはP FSを下回り、ストロークXLが減少を始める。時刻t3において、左走行用駆動装置110Lの駆動圧PLはP EOを下回り、ストロークXLは、X EOまで減少する。このため、左側のカウンタバランス弁の出口油路の開口面積A CBは、急激に減少し、左走行用駆動装置110Lにブレーキがかかることになり、左走行用駆動装置110Lの回転数RLは急減速する。これにより、左,右の走行用駆動装置110L,110Rの回転数差はさらに広がり、左側に大きな曲進が発生する。一度大きな曲進が発生し始めると、カウンタバランス弁のストロークXがX EOよりも大きくなる(X>X EO)まで駆動するのに十分な駆動圧P、即ち、P EOよりも大きい駆動圧(P>P EO)が確保できなくなる。これにより、大きな曲進が長時間にわたり継続する可能性がある。
[0076]
 これに対して、実施の形態では、左,右のカウンタバランス弁71L,71Rのスプール72L,72Rにそれぞれ連通路73L,73Rを設けている。即ち、実施の形態では、駆動位置AR2において、モータポート47Aとバルブポート45Aとの間を全周油路となる全周開口部108を介して連通させ、圧力室105とバルブポート45Bとの間を早戻り油路109を介して連通させる。また、バルブポート45Bとモータポート47Bとの間を遮断し、さらに、バルブポート45Aとバルブポート45Bとの間を連通路73L(73R)および絞り74L(74R)を介して連通させる。また、駆動位置AL2において、モータポート47Bとバルブポート45Bとの間を全周油路となる全周開口部108を介して連通させ、圧力室104とバルブポート45Aとの間を早戻り油路109を介して連通させる。また、バルブポート45Aとモータポート47Aとの間を遮断し、さらに、バルブポート45Aとバルブポート45Bとの間を連通路73L(73R)および絞り74L(74R)を介して連通させる。
[0077]
 図8中の破線67は、連通路73L,73Rの開口面積である連通油路開口面積A CMを示している。連通路73L,73Rは、スプール72L,72Rの駆動位置AR2または駆動位置AL2において、ストロークXがX CM以上(X≧X CM)で開口し、ストロークXがX FSで最大開口A CMmaxとなる特性となっている。この場合、連通路73L,73Rが開口するストロークX CMは、全周開口部108の連通が開始する直前のストロークX EO位置とフルストロークX FS位置との間、即ち、ストロークX EOよりも大きくフルストロークX FSよりも小さい位置(X EO<X CM<X FS)として設定されている。また、図9に示すように、ストロークX CMは、駆動圧P CMに対応する。この場合、駆動圧P CMは、ストロークX EO位置に対応する駆動圧P EOよりも大きくフルストロークX FS位置に対応する駆動圧P FSよりも小さい(P EO<P CM<P FS)。
[0078]
 図10は、連通油路絞りの特性、即ち、連通路73L,73Rの絞り74L,74Rの特性(絞り特性)を示している。ここで、絞り特性は、絞り通過流量Q、絞り径d、作用圧P、油液の粘度μとすると、一般的に以下の数2式および数3式で表すことができる。数2式は、オリフィス絞りの特性に対応し、数3式は、チョーク絞りの特性に対応する。
[0079]
[数2]


[0080]
[数3]


[0081]
 実施の形態では、連通路73L,73Rの絞り特性(連通油路絞り特性)は、オリフィス絞りとチョーク絞りの中間的な特性となる。図10に示す様に、絞り径dが大きい程、また、油温が上がり粘度μが下がるほど、流量が大きくなる。
[0082]
 ここで、連通油路絞りを大きくする程、曲進抑制効果は大きくなるが、高駆動圧時の連通油量が多くなり、走行用駆動装置31L,31Rの容積効率の低下、登坂時およびステアリング時の速度低下を招く可能性がある。そこで、十分な曲進抑制効果を保持できる最小の絞りを選定する必要がある。絞りは、以下の様に選定することができる。即ち、走行用駆動装置31L(31R)の回転数Rは、油圧ポンプ13,14の吐出流量Qpおよび油圧モータ32L(32R)の容量Vmより前述の数1式のように規定される。
[0083]
 回転数Rは、吐出流量Qpが仕様値または量産出来映え最大値Qpmax、容量Vmが仕様値または量産出来映え最小値Vmminのときに最大回転数RQとなり、次の数4式で表すことができる。
[0084]
[数4]


[0085]
 回転数Rは、吐出流量Qpが仕様値または量産出来映え最小値Qpmin、容量Vmが仕様値または量産出来映え最大値Vmmaxのときに最小回転数RSとなり、次の数5式で表すことができる。
[0086]
[数5]


[0087]
 最大回転数RQと最小回転数RSとの回転数差が、量産車体で発生しうる最大の回転数差となる。この回転数差を解消するためには、最大回転数RQ′の走行用駆動装置31L(31R)の供給流量をΔQt減少させ、最小回転数RS′の走行用駆動装置31R(31L)の供給流量をΔQt増加させることを考える。ΔQt増減後の回転数Rを、それぞれRQ′、RS′とすると、これらRQ′、RS′は、次の数6式および数7式で表すことができる。
[0088]
[数6]


[0089]
[数7]


[0090]
回転数差を無くすためには、RQ′=RS′となるΔQtを求めればよい。即ち、下記の数8式で表すことができる。
[0091]
[数8]


[0092]
 従って、量産車体で発生しうる最大の回転数差を無くすためには、高速側の走行用駆動装置31L(31R)と低速側の走行用駆動装置31R(31L)との間で、2ΔQt分の流量補正を行えばよいことになる。
[0093]
 油圧ショベル1等の建設機械(作業車両)上で、油圧ポンプ13,14の吐出流量Qpおよび油圧モータ32L,32Rの容量Vmを、量産車体で発生しうる最大の回転数差RQ,RSに調整した状態で、平地走行時の高速側の油圧モータ32L(32R)の駆動圧PmQと低速側の油圧モータ32R(32L)の駆動圧PmSを計測する。この駆動圧PmQと駆動圧PmSとが作用したときの絞り通過流量QmQ,QmSが以下の数9式の関係となる様に、絞り径dを設定する。
[0094]
[数9]


[0095]
 図5は、実施の形態の左カウンタバランス弁71Lを中立位置(0位置)で示している。カウンタバランス弁71Lのスプール72Lには、連通油路となる連通路73Lが設けられている。即ち、スプール72Lの内部には、軸方向に延びる連通路73Lが形成されている。連通路73Lには、例えば、2つの絞りからなる絞り74Lが設置されている。スプール72Lが中立位置A0(ストロークX=0)では、一対(左,右)のバルブポート45A,45Bと一対(左,右)のモータポート47A,47Bとの間の連通油路は遮断されている。
[0096]
 図6は、実施の形態のカウンタバランス弁71Lを全周開口部108の連通が開始する直前のストロークX EO位置で示している。このX EO位置(ストロークX=X EO)、換言すれば、駆動位置AL1と駆動位置AL2の間では、モータポート47Bとバルブポート45Bとの間の油路は、絞り油路となるノッチ部107を介して連通している。一方、バルブポート45Aとモータポート47Aとの間の油路、および、一対(左,右)のバルブポート45A,45Bの間の連通路73Lは、遮断されている。
[0097]
 図7は、実施の形態のカウンタバランス弁71Lを最大ストローク位置X FSで示している。このX FS位置(ストロークX=X FS)、換言すれば、駆動位置AL2では、モータポート47Bとバルブポート45Bとの間の油路は、全周油路となる全周開口部108を介して連通している。一方、バルブポート45Aとモータポート47Aとの間の油路は遮断され、一対(左,右)のバルブポート45A,45Bの間は連通路73Lおよび絞り74Lを介して連通されている。このように、実施の形態のカウンタバランス弁71Lは、駆動位置AR2および駆動位置AL2において、駆動圧Pに応じて流量Qtの圧油が連通路73Lおよび絞り74Lを介して、一対(左,右)のバルブポート45A,45Bの間を流れる。
[0098]
 このように、実施の形態によれば、左カウンタバランス弁71Lは、第1,第2左給排管路25A,25Bの間(即ち、一対のバルブポート45A,45Bの間)の圧力差により左スプール72Lの変位が所定量(X CM)を超えると、第1,第2左給排管路25A,25Bの間を連通する第1連通路としての連通路73Lを備えている。この場合、連通路73Lは、左カウンタバランス弁71Lの左スプール72Lに設けられている。
[0099]
 同様に、図2に示すように、右カウンタバランス弁71Rは、第1,第2右給排管路26A,26Bの間の圧力差により右スプール72Rの変位が所定量(X CM)を超えると、第1,第2右給排管路26A,26Bの間を連通する第2連通路としての連通路73Rを備えている。この場合、連通路73Rは、右カウンタバランス弁71Rの右スプール72Rに設けられている。
[0100]
 所定量(X CM)、即ち、給排管路25A,25B(26A,26B)の間が連通路73L(73R)で連通されるスプール72L(72R)の変位(ストローク)は、全周開口部108の連通が開始されるX EO位置と最大ストローク位置であるX FS位置との間に設定している。即ち、所定量(X CM)は、絞り油路となるノッチ部107を超えた位置に設定されている。より具体的には、スプール72L(72R)が「中立位置(0)」から「X EO位置とX FS位置との間の中間位置よりもX FS位置よりとなるX CM位置」以上変位すると、給排管路25A,25B(26A,26B)の間が連通路73L(73R)で連通される。換言すれば、最大ストローク位置X FSでは、給排管路25A,25B(26A,26B)の間が連通路73L(73R)で連通されるが、中立位置(0)とX CM位置との間では、給排管路25A,25B(26A,26B)の間は連通路73L(73R)で連通されない。
[0101]
 連通路73Lの途中には、連通路73Lを流通する圧油の流量を制限する第1絞り74Lが設けられている。同様に、図2に示すように、連通路73Rの途中には、連通路73Rを流通する圧油の流量を制限する第2絞り74Rが設けられている。そして、第1絞り74Lおよび第2絞り74Rは、左走行用油圧モータ32Lと右走行用油圧モータ32Rとの両方を回転させた状態で、「第1油圧ポンプ13と左走行用油圧モータ32Lとの間を流れる圧油の流量」と「第2油圧ポンプ14と右走行用油圧モータ32Rとの間を流れる圧油の流量」との差を抑制するように設定されている。即ち、第1絞り74Lおよび第2絞り74Rは、左走行用油圧モータ32Lと右走行用油圧モータ32Rとの両方を回転させた状態で、「第1油圧ポンプ13から左走行用油圧モータ32Lに流れる圧油の流量」と「第2油圧ポンプ14から右走行用油圧モータ32Rに流れる圧油の流量」との差を低減する連通流量となるように設定されている。
[0102]
 ここで、図5ないし図7に示すように、左カウンタバランス弁71Lは、ハウジング76と、複数(4個)の油路77,78,79,80と、スプール72Lとを備えている。ハウジング76は、スプール摺動穴75を有している。複数の油路77,78,79,80は、スプール摺動穴75の軸方向にそれぞれ離間して設けられている。スプール72Lは、ハウジング76のスプール摺動穴75に移動可能に挿嵌されている。スプール72Lは、各油路77,78,79,80間を連通または遮断させるための大径部81,82,83(ランド)と小径部84,85(くびれ)とが軸方向に隣り合って設けられている。
[0103]
 連通路73Lは、スプール72Lの3つの大径部81,82,83のうち中間位置の大径部82、即ち、第1小径部84と第2小径部85との間の大径部82に設けられている。スプール摺動穴75の内周面のうち中間位置の大径部82と径方向に対向する位置には、他の部分よりも内径寸法が大きい連通大径部86が設けられている。連通路73Lは、第1径方向通路87と、第2径方向通路88と、軸方向通路89とを備えている。第1径方向通路87は、大径部82の外周面のうち第1左給排管路25A寄りに開口しており、大径部82の外周面から内径側に向けて延びている。第1径方向通路87は、スプール72Lが中立位置から第1左給排管路25A側に向けて所定量(X CM)変位すると、第1左給排管路25Aと連通する。
[0104]
 第2径方向通路88は、大径部82の外周面のうち第2左給排管路25B寄りに開口しており、大径部82の外周面から内径側に向けて延びている。第2径方向通路88は、スプール72Lが中立位置から第2左給排管路25B側に向けて所定量(X CM)変位すると、第2左給排管路25Bと連通する。軸方向通路89は、スプール72Lの中心軸線に沿って軸方向に延びている。軸方向通路89は、第1径方向通路87と第2径方向通路88とを接続する。連通路73Lの第1径方向通路87には、軸方向通路89との接続部に位置して他の部分よりも内径寸法が小さい第1絞り74Lが設けられている。また、連通路73Lの第2径方向通路88には、軸方向通路89との接続部に位置して他の部分よりも内径寸法が小さい第1絞り74Lが設けられている。即ち、実施の形態では、連通路73Lに一対の第1絞り74Lが設けられている。
[0105]
 図7に示すように、スプール72LのストロークXが所定量(X CM)よりも大きくなると、第1左給排管路25Aと第2左給排管路25Bとの間は、スプール摺動穴75の内周面と第1小径部84の外周面との間、スプール摺動穴75の連通大径部86と第1小径部84の外周面との間、連通路73Lを介して接続(連通)される。また、ハウジング76のうち、スプール72Lの中間位置の大径部82と対面する部位には、ブレーキ油路90が設けられている。ブレーキ油路90は、走行用駆動装置31Lの駐車ブレーキ装置の油室(図示せず)に接続されている。ブレーキ油路90を通じて駐車ブレーキ装置の油室(シリンダ)に圧油(駐車ブレーキ解除圧)が供給されると、駐車ブレーキ装置の制動(ブレーキ)が解除される。なお、右カウンタバランス弁71Rの構成は、左カウンタバランス弁71Lの構成と同様であるため、その説明は省略する。
[0106]
 実施の形態による油圧ショベル1は、上述の如き構成を有するもので、次に、その動作について説明する。
[0107]
 キャブ7に搭乗したオペレータがエンジン12を始動させると、エンジン12によって油圧ポンプ13,14,20が駆動される。これにより、油圧ポンプ13,14から吐出した圧油は、キャブ7内に設けられた走行用操作装置28,29、作業用レバー操作装置のレバー操作、ペダル操作に応じて、走行油圧モータ32L,32R、旋回油圧モータ、作業装置5のブームシリンダ5D、アームシリンダ5E、バケットシリンダ5Fに向けて吐出する。これにより、油圧ショベル1は、下部走行体2による走行動作、上部旋回体4の旋回動作、作業装置5による掘削作業等を行うことができる。
[0108]
 ここで、図11は、実施の形態による作業車両(油圧ショベル1)の曲進抑制動作の概念図である。前述の図15の比較例による曲進動作の概念図と関連付けて説明する。
[0109]
 平地走行時において、左走行用駆動装置31Lの回転数RLよりも右走行用駆動装置31Rの回転数RRが大きい(RR>RL)場合、高回転の右走行用駆動装置31Rが低回転の左走行用駆動装置31Lを引きずり、左,右の走行用駆動装置31L,31Rの駆動圧PL,PRは、PR>PLという関係となる。このとき、左,右の走行用駆動装置31L,31Rのブレーキバルブ44L,44R内の連通路73L,73R(の絞り74L,74R)を通過する流量QtL,QtRは、QtR>QtLという関係となる。即ち、高回転の右走行用駆動装置31Rは、低回転の左走行用駆動装置31Lに対して、(QtR-QtL)分だけ、右走行用油圧モータ32Rの供給流量が小さくなることになる。これにより、回転数差(RR-RL)は小さくなる方向に変動し、油圧ショベル1の走行の曲進を抑制する。
[0110]
 図12は、実施の形態による回転数RL,RR、駆動圧PL,PR、ストロークXL,XR、連通流量QtL,QtRの時間変化の一例を示す特性線図である。前述の図16の特性線図と関連付けて説明する。時刻t0において、油圧ショベル1が発進する。発進と共に、回転数RL,RRおよび駆動圧PL,PRが上昇する。時刻t1において、左,右の走行用駆動装置31L,31Rの駆動圧PL,PRはP CMを上回り、カウンタバランス弁71L,71RのストロークXL,XRが、連通路73L,73Lの開口ストローク位置、即ち、連通油路開口ストロークX CMとなる。これにより、スプール72L,72Rの連通路73L,73Lが開口し、左,右の走行用駆動装置31L,31Rにおいて、それぞれ流量QtL,QtRのバルブポート45A,45B間の圧油連通が始まる。
[0111]
 時刻t2において、左,右の走行用駆動装置31L,31Rの駆動圧PL,PRはP FSを上回り、カウンタバランス弁71L,71RのストロークXL,XRが最大ストロークX FSとなる。左,右の走行用駆動装置31L,31Rの回転数差により、高回転の右走行用駆動装置31Rが低回転の左走行用駆動装置31Lを引きずるため、高回転の右走行用駆動装置31Rは引きずり側のため高圧に、低回転の左走行用駆動装置31Lは引きずられる側のため低圧となり、駆動圧PL,PRにも左右差が発生する。
[0112]
 ここで、前述の通り、駆動圧PL,PRに応じて、ブレーキバルブ44L,44R内の連通路73L,73R(絞り74L,74R)を通過する流量QtL,QtRが変化し、回転数差(RR-RL)が小さくなる様に作用する。このため、比較例の様な大きな回転数差は発生せず、回転数差を小さくできる。これにより、左,右の走行用駆動装置31L,31Rの「引きずり」、「引きずられ」の効果も小さくなり、駆動圧PL,PRの差も、比較例より小さい状態となる。
[0113]
 また、第1油圧ポンプ13の吐出流量Qp1と第2油圧ポンプ14の吐出流量Qp2との差がさらに拡大するとしても、駆動圧PL,PRの差の拡大に応じて連通路73L,73R(絞り74L,74R)を通過する流量差が拡大し、直進補正を行う。このため、左,右の走行用駆動装置31L,31Rの回転差は増大しない。
[0114]
 時刻t3において、第1油圧ポンプ13の突発的流動変動、走行負荷変動等により、「引きずり」、「引きずられ」のバランスが崩れることで、一挙に駆動圧PRが上昇し、駆動圧PLが減少したとする。この場合、左走行用駆動装置31Lの駆動圧PLはP FSを下回り、左カウンタバランス弁71LのストロークXLが減少を始める。
[0115]
 時刻t4において、左走行用駆動装置31Lの駆動圧PLは、P CMを下回り、左カウンタバランス弁71LのストロークXLは、X CMまで減少する。このため、左スプール72L内の連通路73Lが遮断され、左走行用駆動装置31Lのバルブポート45A,45B間を通過する圧油連通量、即ち、流量QtLが0になる(QtL=0)。これにより、今までバルブポート45A,45B間の連通により左走行用油圧モータ32Lに流入していなかった分の圧油が左走行用油圧モータ32Lに供給され、左走行用駆動装置31Lの回転数RLは上昇する。この結果、左,右のブレーキバルブ44L,44R内の連通路73L,73R(絞り74L,74R)を通過する流量QtL,QtRの差が大きくなるため、直進の補正作用がさらに増大する。
[0116]
 前述の直進補正の効果にも拘わらず、時刻t5において、左走行用駆動装置31Lの駆動圧PLがP EOを下回ったとする。この場合、左カウンタバランス弁71LのストロークXLは、X EOまで減少するため、左カウンタバランス弁71Lの出口油路の開口面積A CBは急激に減少し、左走行用駆動装置31Lにブレーキがかかるかたちとなり、左走行用駆動装置31Lの回転数RLは減少する。一方で、右走行用駆動装置31Rは、減速した左走行用駆動装置31Lを引きずるため、駆動圧PRがさらに上昇する。このため、右走行用駆動装置31Rのブレーキバルブ44R内の連通路73R(絞り74R)を通過する流量QtRがさらに増大し、左,右の走行用駆動装置31L,31Rのブレーキバルブ44L,44R内の連通路73L,73R(絞り74L,74R)を通過する流量QtL,QtRの差が大きくなるため、直進の補正作用が時刻t4の時よりもさらに増大する。
[0117]
 このように、左,右の走行用駆動装置31L,31Rの駆動圧PL,PRの差が大きくなればなる程、ブレーキバルブ44L,44R内の連通路73L,73R(絞り74L,74R)を通過する流量QtL,QtRの差が大きくなり、直進の補正作用が大きくなる。このため、比較例では大きな曲進が長時間に渡り継続するストロークX、即ち、ストロークXがX EOより小さい状態(X<X EO)になっても、回転数差、駆動圧差は小さくなる方向に作用し、大きな曲進が長時間に渡り継続することを抑制できる。
[0118]
 時刻t6において、左走行用駆動装置31Lの駆動圧PLはP EOを上回り、左カウンタバランス弁71Lの出口油路の開口面積A CBの縮小による減速は解消される。時刻t7において、左,右の走行用駆動装置31L,31Rの駆動圧PL,PRはP FSを上回り、カウンタバランス弁71L,71RのストロークXL,XRが最大ストロークX FSとなる。ブレーキバルブ44L,44R内の連通路73L,73R(絞り74L,74R)を通過する流量QtL,QtRの差は小さくなり、直進の補正作用は減少していく。これら一連の動作により、左,右の走行用駆動装置31L,31Rの回転数差は比較例よりも小さく抑えられ、作業車両(油圧ショベル1)の走行の曲進を抑制できる。
[0119]
 以上のように、実施の形態によれば、第1連通路73Lは、第1カウンタバランス弁71Lの第1スプール72Lの変位が所定量(X CM)を超えると、第1、第2給排通路25A,25Bの間を連通する。このため、第1連通路73Lは、第1、第2給排通路25A,25Bの間を常に連通している(開口が一定)ではなく、第1カウンタバランス弁71Lと連動して連通する(開口が変化する)。また、第2連通路73Rは、第2カウンタバランス弁71Rの第2スプール72Rの変位が所定量(X CM)を超えると、第3、第4給排通路26A,26Bの間を連通する。このため、第2連通路73Rは、第3、第4給排通路26A,26Bの間を常に連通している(開口が一定)ではなく、第2カウンタバランス弁71Rと連動して連通する(開口が変化する)。このため、第1油圧モータ32Lと第2油圧モータ32Rとに回転数差が発生したときに(曲進時に)、高回転側の走行用駆動装置31L(31R)の回転数を低下させ、低回転側の走行用駆動装置31R(31L)の回転数を上昇させることができる。これにより、回転数同期の補正効果(直進の補正効果)を十分に発揮することができ、回転数差による走行の曲進を抑制することができる。
[0120]
 この場合、ブリードオフ回路を用いていないため、モータドレン圧が上昇することを抑制することができる。これにより、モータドレン圧の上昇に起因する不都合を低減できる。また、新規に配管を設置しなくてもよいため、コストが増大することを抑制できる。また、カウンタバランス弁71L,71Rのストロークに伴って(スプール72L,71Rの変位に伴って)給排通路25A,25B,26A,26Bの間を連通する(より具体的には、最大ストロークX FS時にのみ連通する)ため、走行用駆動装置31L,31Rのブレーキ性能、起動性能に影響を及ぼすことを抑制できる。これにより、構造の複雑化、コストの増大を抑えつつ、適切なタイミングで一側(左側)の走行用駆動装置31L(第1油圧モータ32L)と他側(右側)の走行用駆動装置31R(第2油圧モータ32R)との回転数差による走行の曲進を抑制することができる。
[0121]
 実施の形態によれば、第1連通路73Lは、第1カウンタバランス弁71Lの第1スプール72Lに設けられており、第2連通路73Rは、第2カウンタバランス弁71Rの第2スプール72Rに設けられている。このため、従来の構成からカウンタバランス弁71L,71Rのスプールを変更(スプールを加工)することで、連通路73L,73Rを設けることができる。このため、新規に部品を設置する必要がなく、この面からも、コストが増大することを抑制できる。また、走行用駆動装置31L,31Rが大型化することも抑制できる。
[0122]
 実施の形態によれば、第1連通路73Lの途中に第1絞り74Lが設けられており、第2連通路73Rの途中に第2絞り74Rが設けられている。そして、第1絞り74Lおよび第2絞り74Rは、第1油圧モータ32Lと第2油圧モータ32Rとの両方を回転させた状態で、第1油圧ポンプ13と第1油圧モータ32Lとの間を流れる圧油の流量と第2油圧ポンプ14と第2油圧モータ32Rとの間を流れる圧油の流量との差を抑制するように設定されている。このため、第1油圧ポンプ13から第1油圧モータ32Lに流れる圧油の流量と第2油圧ポンプ14から第2油圧モータ32Rに流れる圧油の流量との差を抑制することができ、第1油圧モータ32Lと第2油圧モータ32Rとの回転数差を抑制できる。この場合、絞り74L,74Rによって、連通路73L,73Rによる効率低下を最小に抑えることができる。また、予め回転数の同期性を確保できる絞り(直進性を確保できる絞り)を選定し、走行用駆動装置31L,31Rに搭載することができる。このため、走行用駆動装置31L,31Rを搭載した機械上での校正、例えば、建設機械(油圧ショベル1)上での校正の必要がなく、作業を簡略化できる。
[0123]
 なお、実施の形態では、カウンタバランス弁71L,71Rのスプール72L,72Rに連通路73L,73Rを設ける構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、図13および図14に示す変形例のように、スプール摺動穴91とスプール93との間に連通路92を設ける構成としてもよい。即ち、変形例では、スプール摺動穴91とスプール93の外周面との間に、連通油路である連通路92および絞り94を設けている。連通路92および絞り94は、スプール93の外周面(中間位置の大径部93A)の外周面に設けた溝部92Aおよび環状の絞りとなる環状絞り94Aにより構成されている。
[0124]
 図13に示すように、スプール93が中立位置A0、即ち、ストロークX=0では、連通路92および絞り94は遮断されている。図14に示すように、スプール93が最大ストローク位置X FSに対応する駆動位置AL2、即ち、ストロークX=X FSでは、左,右のバルブポート45A,45B間が連通路92および絞り94を介して連通される。変形例の場合も、カウンタバランス弁95は、駆動位置AL2,AR2において、駆動圧Pに応じて流量Qtの圧油が連通路92および絞り94を介して左,右のバルブポート45A,45B間を流れる。これにより、回転数差による走行の曲進を抑制することができる。
[0125]
 実施の形態では、カウンタバランス弁71L,71Rのスプール72L,72Rに連通油路73L,73Rおよび絞り74L,74Rを設ける構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、カウンタバランス弁のハウジング側(ケース側)に連通路および絞りを設け、カウンタバランス弁の動作に合わせて連通路を開口または遮断する構成としてもよい。また、例えば、カウンタバランス弁とは別に、連通路および絞りを設けてもよい。カウンタバランス弁とは別に設ける場合も、連通路および絞りは、カウンタバランス弁(のスプール)と連動して開口または遮断する構成とする。さらには、絞りを省略し、連通路のみ設ける構成としてもよい。
[0126]
 実施の形態では、油圧モータ32L,32Rをアキシャルピストン型斜板式油圧モータにより構成した場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、油圧モータは、例えば、斜軸式油圧モータやラジアルピストン型油圧モータ等、他の形式の可変容量型油圧モータを用いてもよい。また、可変容量型の油圧モータに代えて、固定容量型の油圧モータを用いてもよい。油圧ポンプ13,14についても、他の形式の油圧ポンプを用いてもよいし、固定容量型としてもよい。
[0127]
 実施の形態では、油圧モータとして、履帯2Dの駆動輪2Bを駆動させるための走行用の油圧モータを例に挙げて説明した。即ち、実施の形態では、油圧駆動装置として、下部走行体2を走行させるための走行用油圧駆動装置を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、油圧モータは、駆動輪2B以外の駆動対象を駆動する油圧モータとしてもよい。即ち、油圧駆動装置は、油圧ショベル1等の建設機械(作業車両)の走行用油圧駆動装置に限定されず、例えば、産業機械や一般機械に組み込まれる各種の油圧駆動装置として広く適用できるものである。

符号の説明

[0128]
 11 油圧回路(油圧駆動装置)
 13 第1油圧ポンプ
 14 第2油圧ポンプ
 15 作動油タンク
 23 左走行用方向制御弁(第1方向制御弁)
 24 左走行用方向制御弁(第2方向制御弁)
 25A 第1左給排管路(第1給排通路)
 25B 第2左給排管路(第2給排通路)
 26A 第1右給排管路(第3給排通路)
 26B 第2右給排管路(第4給排通路)
 32L 左走行用油圧モータ(第1油圧モータ)
 32R 右走行用油圧モータ(第2油圧モータ)
 71L 左カウンタバランス弁(第1カウンタバランス弁)
 71R 右カウンタバランス弁(第2カウンタバランス弁)
 72L 左スプール(第1スプール)
 72R 右スプール(第2スプール)
 73L 左連通路(第1連通路)
 73R 右連通路(第2連通路)
 74L 第1絞り
 74R 第2絞り
 92 連通路(第1連通路、第2連通路)
 93 スプール(第1スプール、第2スプール)
 94 絞り(第1絞り、第2絞り)
 95 カウンタバランス弁(第1カウンタバランス弁、第2カウンタバランス弁)

請求の範囲

[請求項1]
 第1油圧ポンプおよび第2油圧ポンプと、
 前記第1油圧ポンプからの圧油により回転駆動される第1油圧モータと、
 前記第2油圧ポンプからの圧油により回転駆動される第2油圧モータと、
 前記第1油圧ポンプおよび作動油タンクと前記第1油圧モータとの間を接続する一対の第1、第2給排通路と、
 前記第2油圧ポンプおよび前記作動油タンクと前記第2油圧モータとの間を接続する一対の第3、第4給排通路と、
 前記第1、第2給排通路の途中に設けられ、前記第1油圧ポンプおよび前記作動油タンクと前記第1油圧モータとの間で供給および排出される圧油の方向を切換える第1方向制御弁と、
 前記第3、第4給排通路の途中に設けられ、前記第2油圧ポンプおよび前記作動油タンクと前記第2油圧モータとの間で供給および排出される圧油の方向を切換える第2方向制御弁と、
 前記第1方向制御弁と前記第1油圧モータとの間に位置して前記第1、第2給排通路の途中に設けられ、前記第1、第2給排通路の圧力差に基づいて第1スプールが軸方向に変位する第1カウンタバランス弁と、
 前記第2方向制御弁と前記第2油圧モータとの間に位置して前記第3、第4給排通路の途中に設けられ、前記第3、第4給排通路の圧力差に基づいて第2スプールが軸方向に変位する第2カウンタバランス弁とを備えてなる油圧駆動装置において、
 前記第1カウンタバランス弁は、前記第1、第2給排通路の間の圧力差により前記第1スプールの変位が所定量を超えると、前記第1、第2給排通路の間を連通する第1連通路を備えており、
 前記第2カウンタバランス弁は、前記第3、第4給排通路の間の圧力差により前記第2スプールの変位が所定量を超えると、前記第3、第4給排通路の間を連通する第2連通路を備えていることを特徴とする油圧駆動装置。
[請求項2]
 請求項1に記載の油圧駆動装置において、
 前記第1連通路は、前記第1カウンタバランス弁の前記第1スプールに設けられており、
 前記第2連通路は、前記第2カウンタバランス弁の前記第2スプールに設けられていることを特徴とする油圧駆動装置。
[請求項3]
 請求項1に記載の油圧駆動装置において、
 前記第1連通路の途中には、前記第1連通路を流通する圧油の流量を制限する第1絞りが設けられており、
 前記第2連通路の途中には、前記第2連通路を流通する圧油の流量を制限する第2絞りが設けられており、
 前記第1絞りおよび第2絞りは、前記第1油圧モータと前記第2油圧モータとの両方を回転させた状態で、前記第1油圧ポンプと前記第1油圧モータとの間を流れる圧油の流量と前記第2油圧ポンプと前記第2油圧モータとの間を流れる圧油の流量との差を抑制するように設定されていることを特徴とする油圧駆動装置。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]

[ 図 9]

[ 図 10]

[ 図 11]

[ 図 12]

[ 図 13]

[ 図 14]

[ 図 15]

[ 図 16]