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1. WO2020110651 - SPHERICAL BODY DRIVE TYPE MOVEMENT DEVICE

Publication Number WO/2020/110651
Publication Date 04.06.2020
International Application No. PCT/JP2019/043715
International Filing Date 07.11.2019
IPC
B62D 15/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
15Steering not otherwise provided for
B60B 19/14 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
BVEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
19Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
14Ball-type wheels
B60B 33/08 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
BVEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
33Castors in general
08Ball castors
CPC
B60B 19/14
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
BVEHICLE WHEELS
19Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
14Ball-type wheels
B60B 33/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
BVEHICLE WHEELS
33Castors in general; ; Anti-clogging castors
08Ball castors
B62D 15/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
15Steering not otherwise provided for
Applicants
  • 国立大学法人 九州工業大学 KYUSHU INSTITUTE OF TECHNOLOGY [JP]/[JP]
Inventors
  • 宮本 弘之 MIYAMOTO Hiroyuki
  • 松本 祥樹 MATSUMOTO Hiroki
Agents
  • 中前 富士男 NAKAMAE Fujio
  • 清井 洋平 KIYOI Yohei
Priority Data
2018-22216528.11.2018JP
2019-13103216.07.2019JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) SPHERICAL BODY DRIVE TYPE MOVEMENT DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE DÉPLACEMENT DE TYPE À ENTRAÎNEMENT PAR CORPS SPHÉRIQUE
(JA) 球体駆動式移動装置
Abstract
(EN)
A spherical body drive type movement device 10 moves on a traveling surface G and is provided with rotary bodies 14, 15, 16 that, while being in contact with n-number of drive spherical bodies 11, 12, 13 from two different directions, rotatably drive the drive spherical bodies 11, 12, 13. When the traveling surface G is defined as a horizontal surface, centers P1, P2, P3 of the drive spherical bodies 11, 12, 13 are located on lateral edges S1, S2, S3 of a virtual inverted n-gonal pyramid H having a bottom surface η provided at a position higher than those of the centers P1, P2, P3 of the drive spherical bodies 11, 12, 13, and having a vertex O away from the bottom surface η disposed at a position lower than those of the centers P1, P2, P3 of the drive spherical bodies 11, 12, 13. The rotary bodies 14, 15, 16 are in contact with the drive spherical bodies 11, 12, 13 at positions higher than those of the centers P1, P2, P3 of the drive spherical bodies 11, 12, 13, and inside the virtual inverted n-gonal pyramid H or on lateral surfaces α, β, γ of the virtual inverted n-gonal pyramid H, and performs rotary drive about rotary shafts 19, 21, 23 perpendicular to the lateral surfaces α, β, γ of the virtual inverted n-gonal pyramid H.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif de déplacement de type à entraînement par corps sphérique (10) qui se déplace sur une surface de déplacement (G) et qui est pourvu de corps rotatifs (14, 15, 16) qui, tout en étant en contact avec un nombre n de corps sphériques d'entraînement (11, 12, 13) à partir de deux directions différentes, entraînent en rotation les corps sphériques d'entraînement (11, 12, 13). Lorsque la surface de déplacement (G) est définie en tant que surface horizontale, les centres (P1, P2, P3) des corps sphériques d'entraînement (11, 12, 13) sont situés sur des bords latéraux (S1, S2, S3) d'une pyramide N-gonale inversée virtuelle (H) ayant une surface inférieure (η) disposée à une position plus haute que celles des centres (P1, P2, P3) des corps sphériques d'entraînement (11,12,13) et ayant un sommet (O) à l'opposé de la surface inférieure (η) disposée à une position plus basse que celle des centres (P1, P2, P3) des corps sphériques d'entraînement (11, 12, 13). Les corps rotatifs (14, 15, 16) sont en contact avec les corps sphériques d'entraînement (11, 12, 13) à des positions plus hautes que celles des centres (P1, P2, P3) des corps sphériques d'entraînement (11,12,13) et à l'intérieur de la pyramide N-gonale inversée virtuelle (H) ou sur des surfaces latérales (α, β, γ) de la pyramide N-gonale inversée virtuelle (H), et effectuent un entraînement rotatif autour d'arbres rotatifs (19, 21, 23) perpendiculaires aux surfaces latérales (α, β, γ) de la pyramide N-gonale inversée virtuelle (H).
(JA)
n個の駆動球体11、12、13それぞれに2つの異なる方向から接触した状態で回転駆動して駆動球体11、12、13を回転させる回転体14、15、16を具備し、走行面G上を移動する球体駆動式移動装置10において、走行面Gを水平面として、各駆動球体11、12、13の中心P1、P2、P3は、各駆動球体11、12、13の中心P1、P2、P3より高い位置に底面ηが配され底面ηから離れた頂点Oが各駆動球体11、12、13の中心P1、P2、P3より低い位置に配された仮想逆n角錐Hの各側辺S1、S2、S3上に位置し、各回転体14、15、16は、接している駆動球体11、12、13の中心P1、P2、P3より高い位置、かつ、仮想逆n角錐Hの内側又は仮想逆n角錐Hの側面α、β、γ上で駆動球体11、12、13に接触し、仮想逆n角錐Hの側面α、β、γに対し垂直な回転軸19、21、23を中心に回転駆動する。
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