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1. WO2020110229 - DRIVING ASSISTANCE DEVICE

Publication Number WO/2020/110229
Publication Date 04.06.2020
International Application No. PCT/JP2018/043748
International Filing Date 28.11.2018
IPC
G08G 1/16 2006.01
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
16Anti-collision systems
B60R 99/00 2009.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
RVEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
99Subject matter not provided for in other groups of this subclass
CPC
B60R 99/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
RVEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
99Subject matter not provided for in other groups of this subclass
G08G 1/16
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
16Anti-collision systems
Applicants
  • 三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP]/[JP]
Inventors
  • 小野寺 裕 ONODERA, Hiroshi
  • 山下 元気 YAMASHITA, Genki
  • 辻田 亘 TSUJITA, Wataru
  • 朝比奈 努 ASAHINA, Tsutomu
  • 井上 悟 INOUE, Satoru
  • 原瀬 真一 HARASE, Shinichi
  • 上田 聡史 UEDA, Satoshi
Agents
  • 田澤 英昭 TAZAWA, Hideaki
  • 濱田 初音 HAMADA, Hatsune
  • 中島 成 NAKASHIMA, Nari
  • 坂元 辰哉 SAKAMOTO, Tatsuya
  • 辻岡 将昭 TSUJIOKA, Masaaki
  • 井上 和真 INOUE, Kazuma
Priority Data
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) DRIVING ASSISTANCE DEVICE
(FR) DISPOSITIF D'AIDE À LA CONDUITE
(JA) 運転支援装置
Abstract
(EN)
A parking slot estimation unit (12) estimates a provisional parking slot (23) using a group of reflection points (30, 31) that were positioned while a host vehicle (20) was traveling away from a second parked vehicle (22) toward a first parked vehicle (21). A guiding path calculation unit (13) calculates a guiding path for parking the host vehicle (20) in the parking slot (23). A parked vehicle detection unit (14) finds a curve having two axes respectively representing the host vehicle position and the relative distance (VD) from the host vehicle (20) to the first parked vehicle (21), using a group of reflection points (32) that were positioned while the host vehicle (20) was traveling along the guiding path, and presumes that the distance (α) from the host vehicle (20) to a tip corner portion (21a) of the first parked vehicle (21) is represented by the relative distance (VD) at the host vehicle position (γ) corresponding to the point of intersection (β) between a tangent line to the curve on the front side of an inflection point of the curve and a tangent line to the curve on the rear side of the inflection point.
(FR)
Selon la présente invention, une unité d'estimation de place de stationnement (12) estime une place de stationnement provisoire (23) à l'aide d'un groupe de points de réflexion (30, 31) qui ont été positionnés pendant qu'un véhicule hôte (20) a été éloigné d'un second véhicule stationné (22) vers un premier véhicule stationné (21). Une unité de calcul de trajet de guidage (13) calcule un trajet de guidage afin de garer le véhicule hôte (20) sur la place de stationnement (23). Une unité de détection de véhicule stationné (14) trouve une courbe ayant deux axes représentant respectivement la position du véhicule hôte et la distance relative (VD) du véhicule hôte (20) au premier véhicule stationné (21), à l'aide d'un groupe de points de réflexion (32) qui ont été positionnés pendant que le véhicule hôte (20) a été déplacé le long du trajet de guidage, et suppose que la distance (α) du véhicule hôte (20) à une partie d'angle d'extrémité (21a) du premier véhicule stationné (21) est représentée par la distance relative (VD) au niveau de la position de véhicule hôte (γ) correspondant au point d'intersection (β) entre une ligne tangente à la courbe sur le côté avant d'un point d'inflexion de la courbe et une ligne tangente à la courbe sur le côté arrière du point d'inflexion.
(JA)
駐車区画推定部(12)は、第2駐車車両(22)から第1駐車車両(21)の方向へ自車両(20)が走行している間に測位された反射点群(30,31)を用いて、暫定の駐車区画(23)を推定する。誘導経路算出部(13)は、自車両(20)を駐車区画(23)に駐車する誘導経路を算出する。駐車車両検出部(14)は、誘導経路を自車両(20)が走行している間に測位された反射点群(32)を用いて、自車両(20)から第1駐車車両(21)までの相対距離(VD)と自車位置とを2軸とする曲線を求め、曲線の変曲点より前側の接線と後ろ側の接線との交点(β)に対応する自車位置(γ)における相対距離(VD)を、自車両(20)から第1駐車車両(21)の先端角部(21a)までの距離(α)と推定する。
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