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1. WO2020109376 - AUTOMATIC STEERING OF AN AGRICULTURAL MACHINE ON AN AGRICULTURAL SURFACE

Publication Number WO/2020/109376
Publication Date 04.06.2020
International Application No. PCT/EP2019/082721
International Filing Date 27.11.2019
IPC
A01B 69/00 2006.01
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
69Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
B62D 1/28 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
1Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
24not vehicle-mounted
28non-mechanical
CPC
A01B 69/00
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
69Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
A01B 69/001
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
69Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
001Steering by means of optical assistance, e.g. television cameras
G05D 1/0246
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0231using optical position detecting means
0246using a video camera in combination with image processing means
G06K 9/00798
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
00624Recognising scenes, i.e. recognition of a whole field of perception; recognising scene-specific objects
00791Recognising scenes perceived from the perspective of a land vehicle, e.g. recognising lanes, obstacles or traffic signs on road scenes
00798Recognition of lanes or road borders, e.g. of lane markings, or recognition of driver's driving pattern in relation to lanes perceived from the vehicle; Analysis of car trajectory relative to detected road
Applicants
  • ZF FRIEDRICHSHAFEN AG [DE]/[DE]
Inventors
  • NIETO LARA, David
  • CHEN, Zhihu
  • WEIDENBACH, Anatol
  • HÄRLE, Tim
Priority Data
10 2018 220 410.128.11.2018DE
Publication Language German (DE)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) SELBSTTÄTIGES LENKEN EINER LANDWIRTSCHAFTLICHEN MASCHINE AUF EINER LANDWIRTSCHAFTLICHEN FLÄCHE
(EN) AUTOMATIC STEERING OF AN AGRICULTURAL MACHINE ON AN AGRICULTURAL SURFACE
(FR) CONDUITE AUTOMATIQUE D'UNE MACHINE AGRICOLE SUR UNE SURFACE AGRICOLE
Abstract
(DE)
Verfahren zum selbsttätigen Lenken einer landwirtschaftlichen Maschine auf einer zu bearbeitenden landwirtschaftlichen Fläche, mit folgenden Schritten: Optisches Erfassen eines in Fahrtrichtung der Maschine liegenden Bereichs der Fläche in einer ersten Aufnahme mittels eines ersten optischen Sensors in einer ersten Position mit einer ersten Blickrichtung; Optisches Erfassen eines in Fahrtrichtung der Maschine liegenden Bereichs der Fläche in einer zweiten Aufnahme mittels eines zweiten optischen Sensors in einer zweiten Position mit einer zweiten Blickrichtung; Erkennen einer Fahrgasse in der ersten Aufnahme und in der zweiten Aufnahme; Ermitteln einer ersten Trajektorie aufgrund der ermittelten Fahrgasse der ersten Aufnahme; Ermitteln einer zweiten Trajektorie aufgrund der ermittelten Fahrgasse der zweiten Aufnahme; Ermitteln eines Lenksignals, mittels welchem die Maschine entlang der Fahrgasse gesteuert wird, anhand der ersten und/oder der zweiten Trajektorie.
(EN)
The invention relates to a method for automatic steering of an agricultural machine on an agricultural surface to be treated, having the following steps: optical detection of an area of the surface located in the direction of travel of the machine in a first recording by means of a first optical sensor in a first position with a first viewing direction; optical detection of an area of the surface located in the direction of travel of the machine in a second recording by means of a second optical sensor in a second position with a second viewing direction; identifying a path in the first recording and in the second recording; determining a first trajectory on the basis of the path determined in the first recording; determining a second trajectory on the basis of the path determined in the second recording; determining a steering signal by means of which the machine is steered along the path using the first and/or the second trajectory.
(FR)
L'invention concerne un procédé de conduite automatique d'une machine agricole sur une surface agricole à traiter, présentant les étapes suivantes : la détection optique d'une zone de la surface, laquelle zone se situe dans le sens de marche de la machine, dans un premier enregistrement au moyen d'un premier capteur optique dans une première position présentant une première direction de visée ; la détection optique d'une zone de la surface, laquelle zone se situe dans le sens de marche de la machine, dans un deuxième enregistrement au moyen d'un deuxième capteur optique dans une deuxième position présentant une deuxième direction de visée ; l'identification d'une voie de passage dans le premier enregistrement et dans le deuxième enregistrement ; la détermination d'une première trajectoire sur la base de la voie de passage déterminée du premier enregistrement ; la détermination d'une deuxième trajectoire sur la base de la voie de passage déterminée du deuxième enregistrement ; la détermination d'un signal de conduite, au moyen duquel la machine est commandée le long de la voie de passage, à l'aide de la première et/ou de la deuxième trajectoire.
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau