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1. WO2020109126 - METHOD FOR TRANSFERRING A POURABLE MEDIUM

Publication Number WO/2020/109126
Publication Date 04.06.2020
International Application No. PCT/EP2019/082058
International Filing Date 21.11.2019
IPC
B25J 9/16 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
CPC
B25J 9/1679
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1679characterised by the tasks executed
Applicants
  • BAYER AKTIENGESELLSCHAFT [DE]/[DE]
Inventors
  • MLECZKO, Leslaw
  • SCHWEIGER, Armin
  • WEGENER, Kathrin
  • COULON, Carl-Helmut
Agents
  • BIP PATENTS
Priority Data
18208802.128.11.2018EP
Publication Language German (DE)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) VERFAHREN ZUM TRANSFERIEREN EINES GIESSBAREN ODER SCHÜTTBAREN MEDIUMS
(EN) METHOD FOR TRANSFERRING A POURABLE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ DE TRANSFERT D'UN MILIEU COULANT OU SUSCEPTIBLE DE COULER
Abstract
(DE)
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Transferieren eines gießbaren oder schüttbaren Mediums (10) aus einem ersten Gefäß (12) in ein zweites Gefäß (14), mittels eines Roboterarms (16), wobei eine Bewegung (18) des Roboterarmes (16) durch wenigstens einen Bewegungsparameter (BP) steuerbar ist, mit unter anderem folgenden Verfahrensschritten: d) Bestimmen der in das zweite Gefäß (14) umgefüllten Masse des Mediums (10) als Istfüllmasse (IFM), sowie der zeitlichen Veränderung der Istfüllmasse (IFM) des Mediums (10) als Istmassestrom (IMS), mittels einer Waage (24), e) Berechnen eines Stellmassestroms (StMS) als Stellgröße (26) eines ersten Regelkreises (28) unter Berücksichtigung der Istfüllmasse (IFM) und der Sollfüllmasse (SFM), f) Verwenden der Stellgröße (26) des ersten Regelkreises (28) als Führungsgröße (30) eines zweiten Regelkreises (32), dahingehend dass der berechnete Stellmassestrom (StMS) als Sollmassestrom (SMS) verwendet wird, g) Berechnen des wenigstens einen Bewegungsparameters (BP) des Roboterarmes (16) als Stellgröße (40) des zweiten Regelkreises (32) unter Berücksichtigung des Sollmassestroms (SMS) und des Istmassestroms (IMS), und h) Ausführen der Bewegung (18) des Roboterarmes (16), auf Basis des wenigstens einen Bewegungsparameters (BP). Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung (42) zur Durchführung des obigen Verfahrens.
(EN)
The invention relates to a method for transferring a pourable medium (10) from a first vessel (12) into a second vessel (14), by means of a robot arm (16), wherein a movement (18) of the robot arm (16) can be controlled by at least one movement parameter (BP), including, inter alia, the following method steps: d) determining the mass of the medium (10) transferred into the second vessel (14) as an actual filling mass (IFM), and also the variation over time of the actual filling mass (IFM) of the medium (10) as an actual mass flow (IMS), by means of a balance (24), e) calculating a correcting mass flow (StMS) as a correcting variable (26) of a first control circuit (28) while taking into account the actual filling mass (IFM) and the intended filling mass (SFM), f) using the correcting variable (26) of the first control circuit (28) as a reference variable (30) of a second control circuit (32), for the purpose that the calculated correcting mass flow (StMS) is used as the intended mass flow (SMS), g) calculating the at least one movement parameter (BP) of the robot arm (16) as a correcting variable (40) of the second control circuit (32) while taking into account the intended mass flow (SMS) and the actual mass flow (IMS), and h) performing the movement (18) of the robot arm (16), on the basis of the at least one movement parameter (BP). The invention also relates to a device (42) for carrying out the above method.
(FR)
L'invention concerne un procédé de transfert d'un milieu (10) coulant ou susceptible de couler d'un premier récipient (12) dans un deuxième récipient (14) au moyen d'un bras de robot (16), un mouvement (18) du bras de robot (16) pouvant être commandé par au moins un paramètre de mouvement (BP), comprenant entre autres les étapes V suivantes : d) détermination de la masse du milieu (10) transféré dans le deuxième récipient (14) comme masse de remplissage effective (MFI), ainsi que la variation dans le temps de la masse de remplissage effective (MFI) du milieu (10) comme débit massique effectif (DMI), au moyen d'une balance (24), e) calcul d'un courant de masse manipulée (StMS) comme grandeur de réglage (26) d'un premier circuit de réglage (28) en tenant compte de la masse de remplissage réelle (IFM) et de la masse de remplissage souhaitée (SFM), f) utilisation de la grandeur de réglage (26) du premier circuit de réglage (28) comme grandeur de référence (30) d'un deuxième circuit de réglage (32), en ce que le débit massique de réglage (StMS) calculé est utilisé comme débit massique de consigne (SMS), g) calcul de l'au moins un paramètre de mouvement (BP) du bras de robot (16) comme grandeur de réglage (40) du deuxième circuit de réglage (32), en tenant compte du débit massique de consigne (SMS) et du débit massique réel (IMS), et h) exécution du mouvement (18) du bras de robot (16) sur la base du au moins un paramètre de mouvement (BP). L'invention concerne en outre un dispositif (42) de mise en œuvre du procédé susmentionné.
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