Processing

Please wait...

Settings

Settings

Goto Application

1. WO2020108285 - MAP BUILDING METHOD, APPARATUS AND SYSTEM, AND STORAGE MEDIUM

Publication Number WO/2020/108285
Publication Date 04.06.2020
International Application No. PCT/CN2019/117160
International Filing Date 11.11.2019
IPC
G06K 9/00 2006.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
CPC
G06K 9/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
G06K 9/46
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
36Image preprocessing, i.e. processing the image information without deciding about the identity of the image
46Extraction of features or characteristics of the image
G06T 17/05
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
17Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
05Geographic models
G06T 5/50
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
5Image enhancement or restoration
50by the use of more than one image, e.g. averaging, subtraction
Applicants
  • 华为技术有限公司 HUAWEI TECHNOLOGIES CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 李佳 LI, Jia
  • 陈奇 CHEN, Qi
  • 彭学明 PENG, Xueming
Agents
  • 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 BEIJING SAN GAO YONG XIN INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO., LTD.
Priority Data
201811458309.X30.11.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) MAP BUILDING METHOD, APPARATUS AND SYSTEM, AND STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ, APPAREIL ET SYSTÈME DE CONSTRUCTION DE CARTE ET SUPPORT DE MÉMOIRE
(ZH) 地图构建方法、装置及系统、存储介质
Abstract
(EN)
A map building method, apparatus and system, and a storage medium, belonging to the technical field of data processing. The method may comprise: in multiple map layers used for building a map, performing feature point matching on feature points in every two map layers to obtain multiple feature point pairs, wherein each map layer comprises feature points in multiple frames of images, and each frame of image carries image information of a target environment; acquiring a target displacement relationship between two map layers according to map layer space coordinates, in the corresponding map layer, of each feature point in each feature point pair, wherein the map layer space coordinates are obtained according to image coordinates, in a target image, of the feature point and a relative displacement of collection locations of every two frames of target images, and the relative displacement is obtained according to motion parameters of an image collection component at the collection locations of the images; and performing map layer fusion on every two map layers according to the target displacement relationship between the every two map layers so as to obtain a map of the target environment. The method effectively improves the accuracy of the map obtained by means of map layer fusion.
(FR)
L'invention, qui se rapporte au domaine technique du traitement de données, concerne un procédé, un appareil et un système de construction de carte, ainsi qu'un support de mémoire. Le procédé peut consister : dans de multiples couches de carte utilisées pour construire une carte, à effectuer une mise en correspondance de points caractéristiques sur des points caractéristiques dans toutes les deux couches de carte pour obtenir de multiples paires de points caractéristiques, chaque couche de carte comprenant des points caractéristiques dans de multiples trames d'images, et chaque trame d'image ayant des informations d'image d'un environnement cible ; à acquérir une relation de déplacement cible entre deux couches de carte en fonction de coordonnées spatiales de couche de carte, dans la couche de carte correspondante, de chaque point caractéristique dans chaque paire de points caractéristiques, les coordonnées spatiales de couche de carte étant obtenues en fonction de coordonnées d'image, dans une image cible, du point caractéristique et d'un déplacement relatif d'emplacements de collecte de toutes les deux trames d'images cibles, et le déplacement relatif étant obtenu en fonction de paramètres de mouvement d'un composant de collecte d'image au niveau des emplacements de collecte des images ; à exécuter une fusion de couches de carte sur toutes les deux couches de carte en fonction de la relation de déplacement cible entre toutes les deux couches de carte de sorte à obtenir une carte de l'environnement cible. Le procédé améliore de manière efficace la précision de la carte obtenue au moyen d'une fusion de couches de carte.
(ZH)
一种地图构建方法、装置及系统、存储介质,属于数据处理技术领域。该方法可以包括:在用于构建地图的多个图层中,对每两个图层中的特征点进行特征点匹配,得到多个特征点对,每个图层包括多帧图像中的特征点,每帧图像携带有目标环境的图像信息;根据每个特征点对中每个特征点在对应图层中的图层空间坐标,获取两个图层的目标位移关系,图层空间坐标根据特征点在目标图像中的图像坐标,及每两帧目标图像采集地点的相对位移得到,相对位移根据图像采集组件在图像采集地点的运动参数得到;根据每两个图层的目标位移关系,对每两个图层进行图层融合,得到目标环境的地图。该方法有效地提高了通过图层融合得到的地图的准确度。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau