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1. WO2020108267 - AUTONOMOUS TRAVELING DEVICE AND OBSTACLE AVOIDANCE METHOD AND APPARATUS THEREOF

Publication Number WO/2020/108267
Publication Date 04.06.2020
International Application No. PCT/CN2019/116259
International Filing Date 07.11.2019
IPC
G05D 1/02 2020.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
G01S 17/02 2020.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
02Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
CPC
G01S 17/02
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
02Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
Applicants
  • 苏州宝时得电动工具有限公司 POSITEC POWER TOOLS (SUZHOU) CO., LTD. (NON-SMALL ENTITY) [CN]/[CN]
Inventors
  • 张晓骏 ZHANG, Xiaojun
  • 兰彬财 LAN, Bincai
  • 孙明智 SUN, Mingzhi
Agents
  • 苏州谨和知识产权代理事务所(特殊普通合伙) SUZHOU JINHE INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY(SPECIAL GENERAL PARTNERSHIP)
Priority Data
201811456314.730.11.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) AUTONOMOUS TRAVELING DEVICE AND OBSTACLE AVOIDANCE METHOD AND APPARATUS THEREOF
(FR) DISPOSITIF DE DÉPLACEMENT AUTONOME ET PROCÉDÉ ET APPAREIL D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE ASSOCIÉS
(ZH) 自动行走设备、其避障方法及装置
Abstract
(EN)
An autonomous traveling device and an obstacle avoidance method and apparatus (800) thereof. The method comprises: using a light emitting unit (910) to emit an optical signal to an obstacle (S110); using a light receiving unit (920) to receive a reflected optical signal reflected by the obstacle (S120); detecting whether the intensity of the reflected optical signal is within a preset threshold range (S130); and if not, adjusting light emitting power of the light emitting unit (910) (S140). Emission power is adjusted according to the intensity of the reflected optical signal, thereby preventing energy waste caused by overly high emitting power, and improving the accuracy of obstacle detection. Emission power is adjusted according to the intensity of the reflected optical signal, thereby also preventing the case in which overly low emitting power results in an overly weak reflected signal, leading to a wrong determination that no obstacle is present.
(FR)
L'invention concerne un dispositif de déplacement autonome et un procédé et un appareil d'évitement d'obstacle (800) associés. Le procédé consiste : à utiliser une unité électroluminescente (910) afin d'émettre un signal optique vers un obstacle (S110) ; à utiliser une unité de réception de lumière (920) afin de recevoir un signal optique réfléchi réfléchi par l'obstacle (S120) ; à détecter si l'intensité du signal optique réfléchi est dans une plage seuil prédéfinie (S130) ; et si tel n'est pas le cas, à régler la puissance d'émission de lumière de l'unité électroluminescente (910) (S140). La puissance d'émission est réglée en fonction de l'intensité du signal optique réfléchi, ce qui permet d'empêcher une perte d'énergie causée par une puissance d'émission trop élevée, d'améliorer la précision de détection d'obstacle et d'éviter également le cas où une puissance d'émission trop faible se traduit par un signal réfléchi trop faible, entraînant une détermination erronée de l'absence d'un obstacle.
(ZH)
一种自动行走设备、其避障方法及装置(800),通过光发射单元(910)向障碍物发射光信号(S110);通过光接收单元(920)接收障碍物反射回来的反射光信号(S120);检测反射回来的反射光信号的强度是否在预设的阈值范围内(S130),若否,则调整光发射单元(910)的发射光功率(S140)。实现了根据反射光信号的强度调节发射功率,避免发射功率造成的能源浪费,并且提高了障碍物检测的准确性。根据反射光信号的强度调整发射功率,避免发射功率过小导致反射信号过弱而误判为没有障碍物。
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