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1. WO2020107983 - CYCLOIDAL GEAR AND SPEED REDUCER

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说明书

发明名称 0001   0002   0003   0004   0005   0006   0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043  

权利要求书

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12  

附图

1   2  

说明书

发明名称 : 摆线轮及减速机

[0001]
相关申请
[0002]
本申请要求2018年11月26日申请的,申请号为201811418923.3,名称为“一种摆线轮及减速机”的中国专利申请的优先权,在此将其全文引入作为参考。

技术领域

[0003]
本申请涉及减速机领域,具体而言,涉及一种摆线轮及减速机。

背景技术

[0004]
RV减速机是机器人传动的核心部件之一。与其它减速方式相比,RV减速机具有减速比大、同轴线传动、传动精度高、刚度大、结构紧凑等优点,广泛应用于电子、航空航天、机器人等行业。RV减速机结构复杂,包括摆线轮、曲柄轴、针齿壳、行星架和刚性盘等组成。其中摆线轮是RV减速机的重要组成部分。
[0005]
基于RV减速机的摆线针轮传动的特点,为了保证受力均匀、传动平稳,常用的机器人RV减速机采用两片摆线轮,配对使用。每一摆线轮的两端面,一面与另一摆线轮的端面抵接,另一面与主轴承外圈的端面抵接,且在RV减速机运行时,由于两个摆线轮的初始位置存在相位差,且摆线轮是在做偏心运动,故而每一对互相抵接的两个端面之间都会发生相互滑动。
[0006]
RV减速机中为降低内部零部件之间的磨损,会向壳体内封入润滑剂,针齿和摆线轮之间作相对转动时,润滑剂随之在壳体内移动,这样,润滑剂会遍布摆线轮的所有齿间。由于摆线轮端面与主轴承外圈端面之间、两摆线轮相互抵接的端面之间的间隙非常小。在发生相对运动时,会将润滑剂挤出,从而使相互抵接的端面之间发生干磨擦的情况,使摆线轮端面的磨损速度提升,最终导致摆线轮的传动精度和使用寿命降低。
[0007]
发明内容
[0008]
本申请提供了一种摆线轮及减速机,旨在改善减速机运行时对摆线轮端面的磨损较大的问题。
[0009]
本申请是这样实现的:
[0010]
一种摆线轮,包括:摆线轮本体,所述摆线轮本体的端面上设有凹槽、第一油路和第 二油路,所述第一油路环绕所述凹槽设置,所述第二油路的两端分别与所述第一油路和所述凹槽连通。
[0011]
在其中一个实施例中,所述摆线轮本体的两端面均设有所述凹槽、所述第一油路和所述第二油路,且所述摆线轮本体的两端面上的所述凹槽、所述第一油路和所述第二油路均正对设置。
[0012]
在其中一个实施例中,所述摆线轮本体上还设有通油孔,所述通油孔贯穿所述摆线轮本体两端面,且所述通油孔与所述摆线轮本体两端面上的第一油路均相交。
[0013]
在其中一个实施例中,所述第二油路的两端分别与所述通油孔和所述凹槽连通。
[0014]
在其中一个实施例中,所述摆线轮本体上设有贯穿所述摆线轮本体两端面的偏心轴孔,所述偏心轴孔位于所述凹槽内,所述第二油路远离所述通油孔的一端,连通至所述偏心轴孔。
[0015]
在其中一个实施例中,所述偏心轴孔为两个,两个所述偏心轴孔关于所述摆线轮本体的轴线对称,所述通油孔的数量与所述偏心轴孔的数量相同,两个所述偏心轴孔与两个所述通油孔的圆心在同一直线上,且两个所述通油孔关于所述摆线轮本体公转的轴线对称。
[0016]
在其中一个实施例中,所述第二油路沿所述摆线轮本体的径向延伸。
[0017]
在其中一个实施例中,所述第一油路呈圆环形,所述第一油路以所述摆线轮的公转轴为圆心。
[0018]
在其中一个实施例中,所述摆线轮本体公转时的偏心量为e,所述通油孔的直径大于4e。
[0019]
在其中一个实施例中,在所述摆线轮本体的径向上,每一所述通油孔距离所述摆线轮本体的外轮廓的最小距离小于4e。
[0020]
在其中一个实施例中,所述摆线轮本体上还设有若干立柱孔,所述立柱孔贯穿所述摆线轮本体两端面,至少一个所述立柱孔与所述摆线轮本体两端面上的第一油路相交。
[0021]
一种减速机,所述减速机包括上述任一项所述的摆线轮。
[0022]
本申请的有益效果是:本申请通过上述设计得到的摆线轮,由于摆线轮本体的端面上设有凹槽,故而当安装在减速机内后,摆线轮本体端面与其他零件实际接触的部分是环绕在凹槽周围的端面。同时,在凹槽周围的端面上设有第一油路和第二油路;其中,第一油路环绕凹槽设置,也就是设置在凹槽周围的端面上;第二油路将凹槽与第一油路相互连通。由于凹槽的存在,凹槽内会储存有润滑剂,第二油路能够将凹槽内的润滑剂引流进第一油路上,由于第一油路设置在凹槽周围的端面上,当润滑剂充满第一油路后,第一油路中的润滑剂能够对摆线轮本体的端面和与其接触的零部件端面之间起到润滑作用,防止摆线轮 本体的端面与相接处的部件之间发生干磨的情况发生,降低对摆线轮本体端面的磨损。

附图说明

[0023]
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据公开的附图获得其他的附图。
[0024]
图1是本申请一实施例提供的一种摆线轮的结构示意图;
[0025]
图2是本申请一实施例提供的一种减速机的结构示意图。

具体实施方式

[0026]
下面将结合本申请实施例中的附图,对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本申请保护的范围。
[0027]
在本发明的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
[0028]
此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中,“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。
[0029]
在本发明中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或成一体;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0030]
在本发明中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征之“上”或之“下” 可以包括第一和第二特征直接接触,也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0031]
实施例1,请参照图1所示,本实施例提供一种摆线轮,包括:摆线轮本体1,摆线轮本体1的端面上设有凹槽5、第一油路2和第二油路3,第一油路2环绕凹槽5设置,第二油路3的两端分别与第一油路2和凹槽5连通。凹槽5体现为以摆线轮轴心为圆心的圆形凹槽5,第一油路2和第二油路3均体现为上端开口的槽状结构。也就是说第一油路2和第二油路3的开口处于摆线轮本体1的端面上。
[0032]
本实施例提供的摆线轮,由于摆线轮本体1的端面上设有凹槽5,故而当安装在减速机内后,摆线轮本体1端面与其他零件实际接触的部分是环绕在凹槽5周围的端面。同时,在凹槽5周围的端面上设有第一油路2和第二油路3;其中,第一油路2环绕凹槽5设置,也就是设置在凹槽5周围的端面上;第二油路3将凹槽5与第一油路2相互连通。由于凹槽5的存在,凹槽5内会储存有润滑剂,第二油路3能够将凹槽5内的润滑剂引流进第一油路2上,由于第一油路2设置在凹槽5周围的端面上,当润滑剂充满第一油路2后,第一油路2中的润滑剂能够对摆线轮本体1的端面和与其接触的零部件端面之间起到润滑作用,防止摆线轮本体1的端面与相接处的部件之间发生干磨的情况发生,降低对摆线轮本体1端面的磨损。
[0033]
进一步地,在一实施例中,摆线轮本体1的两端面均设有凹槽5、第一油路2和第二油路3,且摆线轮本体1的两端面上的凹槽5、第一油路2和第二油路3均正对设置。由于在实际应用时,摆线轮本体1的两个端面均会与和其接触的工件发生相互滑动,故而本实施例中,摆线轮本体1的两个端面均设有凹槽5、第一油路2和第二油路3。如此当摆线轮本体1设置在减速机内后,摆线轮本体1与相邻摆线轮接触的端面以及与主轴承8接触的端面均能被润滑剂润滑,从而减小对摆线轮本体1的磨损。
[0034]
进一步地,在一实施例中,摆线轮本体1上还设有通油孔4,通油孔4贯穿摆线轮本体1两端面,且通油孔4与摆线轮本体1两端面上的第一油路2均相交。通油孔4能够将摆线轮本体1两端面上的两个第一油路2相连通,形成径向通道,由于减速机在实际应用时,可能被摆放为各种角度,故而摆线轮本体1不一定是处于水平状态,让摆线轮本体1处于倾斜状态时,润滑剂在重力的作用下可能会导致位置分布不均匀,使摆线轮本体1两端面的润滑剂的量不同,当润滑剂的量过少时,会对润滑效果造成影响。本实施例通过设 置通油孔4,形成连通两端面上第一油路2的径向通道,使两个第一油路2内的润滑剂能够相互流通,防止出现某一端面的第一油路2内的润滑剂过少的情况。
[0035]
进一步地,在一实施例中,第二油路3的两端分别与通油孔4和凹槽5连通。具体体现为通油孔4设置在第一油路2和第二油路3的连接处,能够将摆线轮本体1两个端面上的第一油路2和第二油路3均连通,使径向通道对润滑剂的引流效果更佳,使两个端面的凹槽5内的润滑剂也能通过第二油路3和通油孔4相互流通,进一步加强润滑剂的流通性。
[0036]
进一步地,在一实施例中,摆线轮本体1上设有贯穿摆线轮本体1两端面的偏心轴孔6,偏心轴孔6位于凹槽5内,第二油路3远离通油孔4的一端,连通至偏心轴孔6。偏心轴孔6为两个,两个偏心轴孔6关于摆线轮本体1的轴线对称,通油孔4的数量与偏心轴孔6的数量相同,两个偏心轴孔6与两个通油孔4的圆心在同一直线上,且两个通油孔4关于摆线轮本体1公转的轴线对称,第二油路3沿摆线轮本体1的径向延伸。
[0037]
摆线轮本体1上设有用于安装偏心轴9的偏心轴孔6,由于大多减速机内都是需要设置两个偏心轴9,故而本实施例中摆线轮本体1上设置两个偏心轴孔6。由于偏心轴孔6的内侧壁和偏心轴9的外周面之间也有润滑剂存在,当第二油路3远离第一油路2的一端连通至偏心轴孔6时,第二油路3也能够将偏心轴孔6内的润滑剂引流至第一油路2内,使第一油路2内的润滑剂更充足,对摆线轮本体1端面的润滑效果更佳。且本实施例中,每一偏心轴孔6都对应设置有一个通油孔4和第二油路3,而且第二油路3沿摆线轮本体1的径向延伸,且两个偏心轴孔6和两个通油孔4处在同一直线上,如此设置,在摆线轮本体1偏心转动时,润滑剂能够在惯性的作用下更好的从第二油路3流动至通油孔4内,使润滑剂的流通效果更好。同时为了使第二油路3的引流效果更佳,第二油路3的深度大于凹槽5的深度,具体体现为,第二油路3在凹槽5内的一部分处于凹槽5的地面上,且向下凹陷。
[0038]
进一步地,为了使润滑剂能够在第一油路2内流通的更加顺畅,在一实施例中,第一油路2呈圆环形,第一油路2以摆线轮的公转轴为圆心。即使摆线轮本体1工作时是做偏心运动,但运动轨迹还是呈圆形的,将第一油路2设置成圆环形,能够使润滑剂在惯性的作用下更好的在第一油路2内流通。在其他实施例中,第一油路2也可设置为其他形状,如多边形等。
[0039]
进一步地,在一实施例中,摆线轮本体1上还设有若干立柱孔7,立柱孔7贯穿摆线轮本体1两端面,至少一个立柱孔7与摆线轮本体1两端面上的第一油路2相交。在实际应用时,立柱孔7内也是存在润滑剂的,立柱孔7与第一油路2相交,能够使立柱孔7内的润滑剂流通至第一油路2内,使第一油路2内的润滑剂更加充足,对摆线轮本体1端面 的润滑效果更佳。
[0040]
进一步地,在一实施例中,摆线轮本体1公转时的偏心量为e,通油孔4的直径大于4e。在摆线轮本体1的径向上,每一通油孔4距离摆线轮本体1的外轮廓的最小距离小于4e。当两个偏心轮本体配对使用时,两个偏心轮本体会随偏心轴9转动到不同角度,而发生一定的相对滑动。具体的,当偏心轴9转动0°时,两个偏心轮本体完全重合,相应的两个偏心轮本体上设置的通油孔4也是完全重合的,也就是两个通油孔4的相互连通的,润滑剂能够顺畅的在两个通油孔4间流动。当偏心轴9从0°转动至180°的过程中,两个偏心轮本体之间因发生相对滑动而逐渐错开一定的距离,当转动至180°时,错开的距离最大,为4e。本实施例中,通油孔4的直径大于4e,故而即使在两个偏心轮本体错开的距离最大时,两个偏心轮本体上的通油孔4依然有一部分是重合的,使两个通油孔4保持连通,使润滑剂能够正常在两个通油孔4间流动。由上述内容可知,两个摆线轮本体1相互运动的最大距离是4e,而本实施例中,每一通油孔4距离摆线轮本体1的外轮廓的最小距离小于4e,所以在两个摆线轮本体1相互运动距离大于通油孔4距离摆线轮本体1的外轮廓的距离时,通油孔4不再被另一摆线轮本体1的端面完全遮挡,使通油孔4能够和摆线轮本体1的外周面外的空间连通,从而使通油孔4能够将这个空间内的润滑剂也导流至第一油路2内,提升对摆线轮本体1端面的润滑效果。
[0041]
请参照图2所示,本申请实施例还提供一种减速机,减速机包括上述任一实施例的摆线轮。具体的,本申请实施例提供的减速机可以为RV减速机。
[0042]
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合,为使描述简洁,未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述,然而,只要这些技术特征的组合不存在矛盾,都应当认为是本说明书记载的范围。
[0043]
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本申请构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本申请的保护范围。因此,本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

权利要求书

[权利要求 1]
一种摆线轮,其特征在于,包括:摆线轮本体,所述摆线轮本体的端面上设有凹槽、第一油路和第二油路,所述第一油路环绕所述凹槽设置,所述第二油路的两端分别与所述第一油路和所述凹槽连通。
[权利要求 2]
根据权利要求1所述的摆线轮,其特征在于,所述摆线轮本体的两端面均设有所述凹槽、所述第一油路和所述第二油路,且所述摆线轮本体的两端面上的所述凹槽、所述第一油路和所述第二油路均正对设置。
[权利要求 3]
根据权利要求2所述的摆线轮,其特征在于,所述摆线轮本体上还设有通油孔,所述通油孔贯穿所述摆线轮本体两端面,且所述通油孔与所述摆线轮本体两端面上的第一油路均相交。
[权利要求 4]
根据权利要求3所述的摆线轮,其特征在于,所述第二油路的两端分别与所述通油孔和所述凹槽连通。
[权利要求 5]
根据权利要求4所述的摆线轮,其特征在于,所述摆线轮本体上设有贯穿所述摆线轮本体两端面的偏心轴孔,所述偏心轴孔位于所述凹槽内,所述第二油路远离所述通油孔的一端,连通至所述偏心轴孔。
[权利要求 6]
根据权利要求5所述的摆线轮,其特征在于,所述偏心轴孔为两个,两个所述偏心轴孔关于所述摆线轮本体的轴线对称,所述通油孔的数量与所述偏心轴孔的数量相同,两个所述偏心轴孔与两个所述通油孔的圆心在同一直线上,且两个所述通油孔关于所述摆线轮本体公转的轴线对称。
[权利要求 7]
根据权利要求6所述的摆线轮,其特征在于,所述第二油路沿所述摆线轮本体的径向延伸。
[权利要求 8]
根据权利要求6所述的摆线轮,其特征在于,所述第一油路呈圆环形,所述第一油路以所述摆线轮的公转轴为圆心。
[权利要求 9]
根据权利要求6所述的摆线轮,其特征在于,所述摆线轮本体公转时的偏心量为e,所述通油孔的直径大于4e。
[权利要求 10]
根据权利要求9所述的摆线轮,其特征在于,在所述摆线轮本体的径向上,每一所述通油孔距离所述摆线轮本体的外轮廓的最小距离小于4e。
[权利要求 11]
根据权利要求3所述的摆线轮,其特征在于,所述摆线轮本体上还设有若干立柱孔,所述立柱孔贯穿所述摆线轮本体两端面,至少一个所述立柱孔与所述摆线轮本体两端面上的第一油路相交。
[权利要求 12]
一种减速机,其特征在于,所述减速机包括权利要求1-11任一项所述的摆线轮。

附图

[ 图 1]  
[ 图 2]