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1. WO2020107930 - CAMERA POSE DETERMINATION METHOD AND APPARATUS, AND ELECTRONIC DEVICE

Publication Number WO/2020/107930
Publication Date 04.06.2020
International Application No. PCT/CN2019/099204
International Filing Date 05.08.2019
IPC
G06T 7/70 2017.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
CPC
G06T 2207/10016
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
10Image acquisition modality
10016Video; Image sequence
G06T 7/70
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
Applicants
  • 南京人工智能高等研究院有限公司 NANJING INSTITUTE OF ADVANCED ARTIFICIAL INTELLIGENCE, LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 颜沁睿 YAN, Qinrui
Agents
  • 南京新慧恒诚知识产权代理有限公司 NANJING XINHUIHENGCHENG INTELLECTUAL PROPERTY AGENT CO., LTD
Priority Data
201811447308.529.11.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) CAMERA POSE DETERMINATION METHOD AND APPARATUS, AND ELECTRONIC DEVICE
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE DÉTERMINATION DE POSE DE CAMÉRA, ET DISPOSITIF ÉLECTRONIQUE
(ZH) 摄像头位姿确定方法和装置以及电子设备
Abstract
(EN)
The present application relates to a camera pose determination method and apparatus, and an electronic device. The camera pose determination method may comprise: determining multiple first pixel points having a preset semanteme in a current image frame acquired by a camera; determining multiple second pixel points having a preset semanteme in a previous image frame before the current image frame, the multiple first pixel points corresponding to at least part of the multiple second pixel points; determining errors between the multiple first pixel points and the multiple second pixel points, the errors comprising semantic errors; on the basis of the errors, determining a camera pose change value of the current image frame relative to the previous image frame; and determining a camera pose corresponding to the current image frame on the basis of the camera pose corresponding to the previous image frame and the camera pose change value of the current image frame relative to the previous image frame. By means of directly carrying out calculation on a semantic segmentation result, the camera pose determination method according to an embodiment of the present application may avoid the influence of individual differences between cameras.
(FR)
La présente invention concerne un procédé et un appareil de détermination de pose de caméra, ainsi qu'un dispositif électronique. Le procédé de détermination de pose de caméra peut comprendre : la détermination d'une pluralité de premiers points de pixel ayant un sémantème prédéfini dans une trame d'image actuelle acquise par une caméra ; la détermination d'une pluralité de seconds points de pixel ayant un sémantème prédéfini dans une trame d'image précédente avant la trame d'image actuelle, la pluralité de premiers points de pixel correspondant à au moins une partie de la pluralité de seconds points de pixel ; la détermination d'erreurs entre la pluralité de premiers points de pixel et la pluralité de seconds points de pixel, les erreurs comprenant des erreurs sémantiques ; sur la base des erreurs, la détermination d'une valeur de changement de pose de caméra de la trame d'image actuelle par rapport à la trame d'image précédente ; et la détermination d'une pose de caméra correspondant à la trame d'image actuelle sur la base de la pose de caméra correspondant à la trame d'image précédente et de la valeur de changement de pose de caméra de la trame d'image actuelle par rapport à la trame d'image précédente. En exécutant directement un calcul au niveau d'un résultat de segmentation sémantique, le procédé de détermination de pose de caméra selon un mode de réalisation de la présente invention permet d'éviter l'influence de différences individuelles entre caméras.
(ZH)
本申请涉及摄像头位姿确定方法和装置以及电子设备。摄像头位姿确定方法可包括:确定摄像头采集的当前帧图像中的具有预设语义的多个第一像素点;在当前帧图像之前的先前帧图像中确定具有预设语义的多个第二像素点,其中,多个第一像素点与至少部分多个第二像素点对应;确定多个第一像素点与多个第二像素点之间的误差,误差包括语义误差;基于误差确定当前帧图像相对于先前帧图像的摄像头位姿变化值;以及基于与先前帧图像对应的摄像头位姿以及当前帧图像相对于先前帧图像的摄像头位姿变化值,确定与当前帧图像对应的摄像头位姿。根据本申请实施例的摄像头位姿确定方法可以通过直接在语义分割结果上计算,避免了相机之间的个体差异的影响。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau