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1. WO2020107772 - MAP BUILDING METHOD AND LOCALIZATION METHOD FOR ROBOT

Publication Number WO/2020/107772
Publication Date 04.06.2020
International Application No. PCT/CN2019/082290
International Filing Date 11.04.2019
IPC
G01C 21/32 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
26specially adapted for navigation in a road network
28with correlation of data from several navigational instruments
30Map- or contour-matching
32Structuring or formatting of map data
CPC
G01C 21/005
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in preceding groups G01C1/00-G01C19/00
005with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
G05D 1/0219
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0212with means for defining a desired trajectory
0219ensuring the processing of the whole working surface
G05D 1/0246
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0231using optical position detecting means
0246using a video camera in combination with image processing means
G05D 1/0274
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0268using internal positioning means
0274using mapping information stored in a memory device
Applicants
  • 上海肇观电子科技有限公司 NEXTVPU (SHANGHAI) CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 周骥 ZHOU, Ji
  • 冯歆鹏 FENG, Xinpeng
Agents
  • 北京市汉坤律师事务所 BEIJING HAN KUN LAW OFFICES
Priority Data
201811463300.830.11.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) MAP BUILDING METHOD AND LOCALIZATION METHOD FOR ROBOT
(FR) PROCÉDÉ DE CONSTRUCTION DE CARTE ET PROCÉDÉ DE LOCALISATION DESTINÉS À UN ROBOT
(ZH) 机器人地图构建和定位
Abstract
(EN)
Disclosed are a robot (201), and a map building method, a localization method, an electronic device and a storage medium. The map building method for the robot (201) comprises: making the robot (201) traverse a working area (210) according to a predetermined rule, and building initial maps according to scene images collected by the robot (201) in real time during the traversing process, wherein the initial maps comprise a first map and a second map; the first map comprises the mapping between the working area (210) and a map coordinate system; the second map comprises scene features that are stored in association with the poses of the robot (201) when collecting the scene images and are extracted based on the collected scene images, geometric quantities of the scene features, and the scene images from which the scene features are extracted; the poses are the coordinate and orientation of the robot (201) in the first map; and the scene features are the features of feature objects in a scene and/or the features of the scene images.
(FR)
L'invention concerne un robot (201) et un procédé de construction de carte, un procédé de localisation, un dispositif électronique et un support d'informations. Le procédé de construction de carte destiné au robot (201) consiste : à faire parcourir à un robot (201) une zone de travail (210) conformément à une règle prédéterminée, et à construire des cartes initiales en fonction d'images de scène collectées par le robot (201) en temps réel pendant le processus de parcours. Les cartes initiales comprennent une première carte et une seconde carte ; la première carte comprend la mise en correspondance entre la zone de travail (210) et un système de coordonnées cartographique ; la seconde carte comprend des caractéristiques de scène mémorisées en association avec les poses du robot (201) lors de la collecte des images de scène et extraites en fonction des images de scène collectées, de quantités géométriques des caractéristiques de scène et des images de scène à partir desquelles les caractéristiques de scène sont extraites ; les poses constituent les coordonnées et l'orientation du robot (201) dans la première carte ; et les caractéristiques de scène constituent les caractéristiques d'objets caractéristiques dans une scène et/ou les caractéristiques des images de scène.
(ZH)
一种机器人(201)及地图构建方法、定位方法、电子设备、存储介质。用于机器人(201)的地图构建方法包括:使机器人(201)按照预定规则遍历工作区域(210),根据机器人(201)在遍历的过程中实时采集的场景图像构建初始地图,其中,初始地图包括第一地图及第二地图,第一地图包括工作区域(210)与地图坐标系的映射,第二地图包括与机器人(201)采集场景图像时的位姿相关联地储存的基于所采集的场景图像提取的场景特征、场景特征的几何量、及提取场景特征的场景图像,位姿是机器人(201)在第一地图中的坐标及朝向,场景特征是场景中的特征物体的特征和/或场景图像的特征。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau