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1. WO2020107527 - MULTI-SENSOR DATA SYNCHRONIZATION SYSTEM AND IMAGE DATA SYNCHRONIZATION METHOD

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说明书

发明名称 0001   0002   0003   0004   0005   0006   0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097   0098   0099   0100   0101   0102   0103   0104   0105   0106   0107   0108   0109   0110   0111   0112   0113   0114   0115   0116   0117   0118   0119   0120   0121   0122   0123   0124   0125   0126   0127   0128   0129   0130   0131   0132  

权利要求书

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13  

附图

【号】1   【号】2   【号】3   【号】4   【号】5   【号】6  

说明书

发明名称 : 多传感器数据同步系统以及图像数据同步方法

技术领域

[0001]
本申请涉及数据采集领域,特别涉及一种多传感器数据同步系统以及图像数据同步方法。

背景技术

[0002]
在自动驾驶领域,车辆都会安装多种传感器来感知和探测复杂的道路环境,比如摄像头、毫米波雷达、超声波探头等。
[0003]
而采用深度学习的方法来研究自动驾驶算法模型,需要海量的真实路况数据来训练算法模型,并且不管是算法研发、算法改进需要大量的数据,在产品的测试、模拟仿真也同样需要海量的数据支持。
[0004]
在现有的车辆条件下,各个传感器产生的数据或通过CAN总线协议传输到统一的ECU(Electronic Control Unit,)进行处理,或配备有各自的ECU进行处理。但是,各个传感器的数据传输方式和接口可能各不相同,外部主机和众多的传感器无法直接连接和通信。同时因为各个传感器不一定有时钟系统,即使个别传感器有时钟系统也很难做到对不同传感器的时钟系统进行相对精确的对时,因此主机采集的各项数据,要么没有时间标记,要么因为数据延时较大、所记录的时间与实际存在误差。多个传感器数据在时间标记上无法实现统一,增加了研究人员后续执行数据分析的难度。
[0005]
发明内容
[0006]
本申请提供一种多传感器数据同步系统以及图像数据同步方法,可以使传感器所采集的数据实现时间同步。
[0007]
本申请提供一种多传感器数据同步系统,包括:
[0008]
主机、分别与所述主机连接的图像获取装置以及多个传感器;
[0009]
所述主机,用于采集多个所述传感器以及所述图像获取装置所输入的数据;
[0010]
所述多个传感器,包括第一类传感器、第二类传感器以及第三类传感器;
[0011]
所述第一类传感器与车身CAN总线连接,所述第二类传感器与私有CAN总线连接,所述第三类传感器包括信号端与数据端,所述信号端与所述车身CAN总线连接,用于输出帧信号,所述数据端通过数据线与所述主机连接,向所述主机输出数据;所述车身CAN总线、私有CAN总线分别通过同一数据转换器与所述主机连接,以使输入到所述主机的数据同步;其中,所述第一类传感器、第二类传感器以及第三类传感器在工作时段中所产生的平均数据量分别为第一数据量、第二数据量以及第三数据量,所述第一数据量、第二数据量以及第三 数据量依次递增。
[0012]
可选的,所述数据转换器,用于将所述车身CAN总线以及私有CAN总线发送的数据进行汇合,并将汇合后的数据从满足CAN协议的数据转换成满足以太网协议的数据;将主机的数据从满足以太网协议的数据转换成满足CAN协议的数据,并向对应的车身CAN总线或者私有CAN总线进行发送。
[0013]
可选的,所述第三类传感器为图像获取装置,所述图像获取装置包括可相互连接通信的摄像头模组以及信号处理模组;
[0014]
所述摄像头模组与所述数据端连接,所述信号处理模组通过信号端与所述车身CAN总线连接,用于产生并通过所述信号端向所述车身CAN总线输出所述帧信号。
[0015]
可选的,所述数据线设有转接器,所述转接器用于在所述数据端的接口以及所述主机的接口之间进行转接。
[0016]
可选的,所述转接器用于HDMI接口与USB接口之间的转接;
[0017]
所述转接器HDMI接口与所述摄像头模组的输出端连接,所述USB接口与所述主机连接。
[0018]
可选的,述第一类传感器包括车速传感器、方向盘转角传感器、转向灯传感器、油门开度传感器以及刹车传感器的其中一种或多种组合。
[0019]
可选的,所述第二类传感器包括毫米波雷达。
[0020]
本申请还公开了一种图像数据同步方法,应用于权利要求1-7任意一项所述的多传感器数据同步系统,所述方法包括:
[0021]
获得帧图像,根据所述帧图像获得与所述帧图像对应的帧标识;
[0022]
根据所述帧标识生成帧信号,所述帧信号携带有所述帧标识;
[0023]
将所述帧信号向车身CAN总线进行输出,以通过所述车身CAN总线发送所述帧信号给主机,并使所述帧信号与所述车身CAN总线上的其他数据实现时间同步;
[0024]
将所述帧图像通过数据线发送给主机。
[0025]
可选的,所述根据所述帧图像获得与所述帧图像对应的帧标识,包括:
[0026]
根据所述帧图像获得与所述帧图像对应的帧序号,所述帧序号与帧图像的获取时间先后顺序相关;
[0027]
基于所述帧序号获得对应的帧标识。
[0028]
可选的,所述将所述帧图像通过数据线发送给主机,包括:
[0029]
将帧图像与所述帧标识进行关联,获得关联后的帧图像;
[0030]
将所述关联后的帧图像通过数据线发送给主机。
[0031]
可选的,所述将帧图像与所述帧标识进行关联,获得关联后的帧图像,包括:
[0032]
将所述帧标识的信息保存到所述帧图像的预设区域中。
[0033]
可选的,所述将所述帧标识的信息保存到所述帧图像的预设区域中,包括:
[0034]
获得与所述帧标识的信息对应的目标颜色值;
[0035]
获得所述帧图像的预设区域中的目标像素;
[0036]
将所述目标像素的颜色值切换为所述目标颜色值。
[0037]
可选的,所述方法还包括:
[0038]
获得所述帧信号在所述车身CAN总线的数据流的时间节点;
[0039]
获得所述帧信号所携带的帧标识所关联的目标帧图像;
[0040]
将所述目标帧图像与所述帧信号对应的时间节点进行关联。
[0041]
由上可知,本申请实施例中的多传感器数据同步系统、图像数据同步方法,该多传感器数据同步系统所采用的主机、多个传感器之间的连接方式,通过多条数据传输渠道传输数据可以大幅降低数据在传输过程中所产生的延迟、提高数据的即时性,将多个传感器的信号分别接入到多条CAN总线上,并利用数据转换器将多条CAN总线的数据进行汇总后与主机进行数据传输,可以使所采集的数据实现时间标记统一。

附图说明

[0042]
图1为本申请实施例提供的多传感器数据同步系统的结构示意图。
[0043]
图2为本申请实施例提供的多传感器数据同步系统的另一结构示意图。
[0044]
图3为本申请实施例提供的图像数据同步方法的实现流程图。
[0045]
图4为本申请实施例提供的获得帧标识的实现流程图。
[0046]
图5为本申请实施例提供的保存帧标识信息的实现流程图。
[0047]
图6为本申请实施例提供的关联帧图像与时间节点的实现流程图。

具体实施方式

[0048]
下面结合附图对本申请的较佳实施例进行详细阐述,以使本申请的优点和特征更易被本领域技术人员理解,从而对本申请的保护范围作出更为清楚的界定。
[0049]
请参阅图1,图中示出了本申请实施例提供的多传感器数据同步系统的结构。
[0050]
该多传感器数据同步系统可用于车载电子设备,该车载电子设备可以通过多个传感器20来实现对汽车环境参数的采集。
[0051]
该多传感器数据同步系统包括主机10以及多个传感器20。
[0052]
具体的,该主机10,用于采集多个传感器20所输入的数据。该传感器20可以包括压力传感器、加速度传感器、超声波探头、图像传感器或者毫米波雷达等,还可以是用于获取环境参数的其他传感器,在此不作穷举。该主机10可以是PC(Personal Computer),还 可以是其他数据采集装置,例如是服务器、车载行车电脑等。
[0053]
该多个传感器20,包括第一类传感器21、第二类传感器22以及第三类传感器23,该第一类传感器21、第二类传感器22以及第三类传感器23在工作时段中所产生的平均数据量分别为第一数据量、第二数据量以及第三数据量,该第一数据量、第二数据量以及第三数据量依次递增。其中,该第一类传感器21以及该第三类传感器23的信号端与车身CAN总线31连接;该第二类传感器22与私有CAN总线32连接;该车身CAN总线31、私有CAN总线32分别通过同一数据转换器40与所述主机10连接,以使输入到所述主机的数据同步。
[0054]
在一些实施例中,该第一类传感器21,可以是每次数据采集动作完成后产生的数据量较小的传感器20,可以包括车速传感器20、方向盘转角传感器20、转向灯传感器20、油门开度传感器20以及刹车传感器20的其中一种或多种组合。当多个第一类传感器21接入到车身CAN总线31后,第一类传感器21的数据因为数据量较小的缘故,可以通过车身CAN总线31直接发送给主机10而不会造成数据拥堵的情况。
[0055]
在一些实施例中,该第二类传感器22,可以是每次数据采集动作完成后产生的数据量较大的传感器20。在该实施例中,该第二类传感器22可以包括毫米波雷达,该毫米波雷达因所产生的数据量较大,通过私有CAN总线32可以避免造成车身CAN总线31的数据拥堵。
[0056]
当然,传统CAN总线30最高传输速率为1Mbit/s,除了毫米波雷达,还可以是其他传输速率满足CAN总线30传输条件的传感器20。该私有CAN总线32可以有一条或多条,具体的数量以及所接的传感器20类型本申请在此不作限定。
[0057]
该第三类传感器23,包括信号端与数据端,该数据端通过数据线与主机10连接,向主机10输出数据,该信号端用于输出帧信号。其中,该第三类传感器23可以为图像获取装置,该图像获取装置包括摄像头以及与该摄像头连接通信、用于处于所获得数据的信号处理模组。该摄像头可以是CMOS摄像头或者是CCD摄像头,具体的摄像头种类、型号可以根据实际应用进行调整。
[0058]
可以理解的,除了图像获取装置,该第三类传感器还可以是其他数据量较大的传感器,特别是所产生的数据流量超出普通CAN总线带宽限制的传感器,例如阵列雷达等传感设备。
[0059]
其中,该帧信号为单次发送的信号,例如是包含某帧报文的信号,或者是某脉冲信号等,若第三类传感器为图像获取装置时,该帧信号为当图像获取装置获取到一帧图像时,所同时生成的与该帧图像对应的信号。也即一帧图像对应一帧信号,该图像的帧数与帧信号 的数量相当。
[0060]
在一些实施例中,该数据线可以是专用的串/并口数据线,例如HDMI数据线、USB数据线、DVI数据线或者AV数据线等,具体类型本申请不作限定。该图像获取装置通过数据线与主机10连接,使得该图像获取装置所获得的数据量较大的图像或影像,可以无需占用有限的CAN总线30资源直接与主机10之间进行传输,提高传输效率。
[0061]
具体的,当该图像获取装置所获取的帧图像传输入主机10后,通过信号端发送相应的帧信号,可以利用帧信号在CAN总线30传输的时间标记来确定帧信号的发送时刻。然后,将帧信号的发送时刻与该帧图像进行关联,使得主机10可以通过帧信号的时间标记来获知该帧图像具体的发送时间,从而使得该帧图像与其他经CAN总线30发送的数据实现时间标记的统一。
[0062]
另外,主机10为了能获得每个数据具体的时间标记,可以将车身CAN总线31与其他私有CAN总线32通过数据转换器40进行连接,使得车身CAN总线31与其他私有CAN总线32通过该数据转换器40将数据汇总到同一线路中,并利用CAN协议实现所输入的数据均具有相应的时间标记,以使多个不同CAN总线30上的数据实现时间标记的统一。
[0063]
在一些实施例中,该数据转换器40可以包括多个CAN端口,不同的CAN总线30通过自身的CAN端口与该数据转换器40的CAN端口进行连接。该数据转换器40可以通过内部的数据转换功能,使得满足CAN协议的数据转换成主机10能读取的数据形式,传输到主机10上,以方便主机10对上述数据进行接收、保存。
[0064]
由上可知,本申请实施例中的多传感器数据同步系统,该系统所采用的主机、多个传感器之间的连接方式,通过多条数据传输渠道传输数据可以大幅降低数据在传输过程中所产生的延迟、提高数据的即时性,将多个传感器的信号分别接入到多条CAN总线上,并利用数据转换器将多条CAN总线的数据进行汇总后与主机进行数据传输,可以使所采集的数据实现时间标记统一。
[0065]
请参阅图2,图中示出了本申请实施例提供的多传感器数据同步系统的另一结构。
[0066]
如图2所示,在一个实施例中,该多传感器数据同步系统包括主机10、图像获取装置23以及电子控制单元(ECU,Electronic Control Unit)。
[0067]
其中,该主机10为PC机10,该PC机10可以包括处理器、存储器以及与该处理器、存储器连接的相关接口,如USB接口、与以太网(Ethernet)连接的网卡接口等。该PC机10用于获取多传感器数据同步系统的传感器数据以及图像数据。
[0068]
该图像获取装置23包括摄像头模组231以及信号处理模组232,该图像获取装置23还包括用于数据获取、传输的SOC。该摄像头模组231包括摄像头以及相关的外围电路, 用于实现对外部环境光进行感光,以获得帧图像。该SOC用于对该帧图像进行处理,并通过数据线传输到PC机10中。
[0069]
在这里,因PC机10与图像获取装置23之间可能因为接口问题不能直接连接,此时在数据线上可以设有转接器,该转接器用于在图像获取装置23的数据端的接口以及的PC机10的接口之间进行转接。具体的,在该实施例中转接器为HDMI转USB设备50,用于HDMI接口与USB接口之间的转接,该转接器HDMI接口与摄像头模组231的输出端连接,也即与SOC的输出端连接,该USB接口与PC连接。当然,该转接器可以根据实际情况确定需要转接的接口类型,例如HDMI接口、USB接口、DVI接口或者AV接口之间的转接。
[0070]
该图像获取装置23的信号处理模块与车身CAN总线31进行连接,向该车身CAN总线31发送相应的帧信号,可以利用帧信号在CAN总线30传输的时间标记来确定帧信号的发送时刻。然后,将帧信号的发送时刻与该帧图像进行关联,使得主机10可以通过帧信号的时间标记来获知该帧图像具体的发送时间,从而使得该帧图像与其他经CAN总线30发送的数据实现时间标记的统一。
[0071]
该ECU可以包括车速传感器20、方向盘转角传感器20、转向灯传感器20、油门开度传感器20以及刹车传感器20的其中一种或多种组合,该ECU中的传感器20可以接入到车身CAN总线31中,并利用车身CAN总线31对传感器数据进行传输。
[0072]
可以理解的,除了ECU中的传感器20,其他设置在系统中的传感器20如加速度传感器20、压力传感器20等所产生的数据量较小的传感器20均可接入到该车身CAN总线31中,在此不作列举。
[0073]
该传感器20还可以包括毫米波雷达22,该毫米波雷达22因为产生的数据量较大,则将其接入到私有CAN总线32中,以通过私有CAN总线32对毫米波雷达22的数据进行独立传输,避免造成毫米波雷达22的数据与其他传感器数据的冲突,能有效降低数据延迟。除了毫米波雷达22,其他可能产生数据量较大的传感器20均可以利用私有CAN总线32进行数据传输。
[0074]
该车身CAN总线31以及私有CAN总线32的数据均需要与PC机10进行连接,为了提供更好的兼容性,并保证数据的传输速度,该车身CAN总线31以及私有CAN总线32可以通过数据转换器40,也即CAN转Ethernet设备40与PC机10进行连接,以将各CAN总线的数据利用数据转换器40汇总后统一通过以太网传输给PC机10。具体的,该数据转换器40,用于将车身CAN总线31以及私有CAN总线32发送的数据进行汇合,并将汇合后的数据从满足CAN协议的数据转换成满足以太网协议的数据;或者将主机10的数据从满足以太网协议的数据转换成满足CAN协议的数据,并向对应的车身CAN总线31或者私有 CAN总线32进行发送。
[0075]
各CAN总线的数据可以通过数据转换器40实现数据汇总,统一利用CAN协议对其进行时间标记,解决了因采用多条CAN总线传输数据导致的时间标记不统一的问题,并且该数据转换器40可以通过以太网进行组网,无需担心CAN端口不足的问题,可拓展性强。
[0076]
该以太网可以有100Mbit/s或以上的的数据传输速率,可以保证多条CAN总线的数据传输过程的延迟维持在较低水平,且以太网通过TCP、UDP等协议与PC机10进行通信,可以通过网线接头与PC机10连接,使得PC机10无需具有特定接口即可与CAN总线进行数据连通,兼容性较高。
[0077]
由上可知,该多传感器数据同步系统的实现方式使得数据传输更为可靠,延迟低,可兼容不同的主机,并且将多种数据利用数据转接器进行汇总统一,可以解决现有技术中主机所获取到的数据来源不统一导致的时间标记不统一的问题。
[0078]
请参阅图3,图中示出了本申请实施例提供的图像数据同步方法的实现流程。
[0079]
其中,该图像数据同步方法,可以应用于如图1-2所述的任意一项实施例提供的多传感器数据同步系统中的第三类传感器,该第三类传感器为图像获取装置。为了避免赘述,该多传感器数据同步系统的具体描述可以参见上述实施例。
[0080]
该图像数据同步方法,包括:
[0081]
101、获得帧图像,根据帧图像获得与帧图像对应的帧标识。
[0082]
其中,该图像获取装置可以利用摄像头模组获得单帧的帧图像,该帧图像为在预设时刻所获取的图像,多张连续时间所获得的帧图像可以组成影像。该帧标识与帧图像之间唯一对应。
[0083]
在一些实施例中,该帧标识可以是获得该帧图像时所对应的当前时刻的时间信息,或者是基于该时间信息所形成的帧序号,该帧信号指示了该帧图像在当前所记录的影像中的帧顺序。
[0084]
在另一些实施例中,该帧标识还可以是基于图像的获取顺序。例如,当启动摄像头后,所获得的第一帧图像的帧标识为1,所获得的第二帧图像的帧标识为2,以此类推。
[0085]
可以理解的,该帧标识的具体设立方式可以根据实际情况而定,本申请不作限定。
[0086]
102、根据帧标识生成帧信号,所述帧信号携带有帧标识。
[0087]
其中,帧信号为符合CAN传输协议的信号,以将帧标识转化为帧信号后可以在车身CAN总线中进行传输。
[0088]
该信号中携带有帧标识的信息,以使主机可以根据该帧信号获知其中的帧标识的信息。
[0089]
103、将帧信号向车身CAN总线进行输出,以通过车身CAN总线发送帧信号给主机,并使帧信号与车身CAN总线上的其他数据实现时间同步。
[0090]
其中,该图像获取装置可以设置CAN接口,并利用该CAN接口与车身CAN总线进行连接。
[0091]
在一些实施例中,当该图像获取装置获取到帧图像后,图像获取装置可以同时将与该帧图像对应的帧信号发送到车身CAN总线中,并利用车身CAN总线以及数据转换器的转换发送到主机上。
[0092]
104、将帧图像通过数据线发送给主机。
[0093]
其中,利用数据线将帧图像发送给主机,可以无需占用车身CAN总线的资源,提高传输速率,降低车身CAN总线的数据传输延迟。
[0094]
若帧图像通过CAN总线发送时,会因图像的数据量过大而造成与其他数据之间产生数据拥堵;而若只利用数据线对帧图像进行传输,则会出现帧图像与其他数据产生时间标记不统一的问题。
[0095]
因此,该图像获取装置将该帧图像利用数据线传输给主机时,同时向CAN总线发送帧信号,因为在CAN总线中还包括其他传感器的数据,该帧信号利用CAN协议可以获得与其他数据相对的时间标记,使得采集系统完成对该帧图像与其他传感器数据之间的时间标记的统一。
[0096]
由上可知,当通过图像获取装置获取帧图像时,同时向车身CAN总线发送帧信号,不仅可以大幅降低数据在传输过程中所产生的延迟、提高数据的即时性,还可以使帧图像的时间标记与车身CAN总线的其他数据的时间标记实现统一,以此降低研究人员后续执行数据分析的难度。
[0097]
请参阅图4,图中示出了本申请实施例提供的获得帧标识的实现流程图。
[0098]
在一些实施例中,该根据帧图像获得与帧图像对应的帧标识,可以包括:
[0099]
201、根据帧图像获得与帧图像对应的帧序号,所述帧序号与帧图像的获取时间先后顺序相关。
[0100]
在一些实施例中,帧序号可以是数字、字母或者是其他包含顺序关系的参数。
[0101]
具体的,该帧序号可以与获得帧图像的时间先后顺序相关。
[0102]
202、基于帧序号获得对应的帧标识。
[0103]
在一些实施例中,可以直接是采用帧序号作为帧标识,也可以通过相应的映射关系基于该帧序号的特征来获得帧标识,具体的实现方式可以根据实际情况而定。
[0104]
利用上述获得帧标识的实现方式,可以通过该基于帧图像的获取时间先后顺序的帧 序号对帧图像进行排序,可以减少研究人员对帧图像分析过程的工作量,并减少分析出错的机会。
[0105]
请参阅图5,图中示出了本申请实施例提供的保存帧标识信息的实现流程图。
[0106]
在一些实施例中,该将帧图像与所述帧标识进行关联,获得关联后的帧图像,可以包括:
[0107]
将帧标识的信息保存到帧图像的预设区域中。
[0108]
其中,该预设区域可以是帧图像的预设位置中的某些像素。该帧标识的信息可以是帧序号的序列信息,或者是用于区别不同帧的标记信息。
[0109]
例如,可以在帧图像的右下角显示一个与该帧图像对应的序号,或者是把帧标识的信息保存到该帧图像的某些像素中。
[0110]
在一些实施例中,该将帧标识的信息保存到帧图像的预设区域中,可以包括:
[0111]
301、获得与帧标识的信息对应的目标颜色值。
[0112]
其中,每一颜色值均为确定的参数,该参数可以被主机系统所读取。
[0113]
当获取到帧标识的信息后,可以根据帧标识的序号或者是有关顺序的标记,通过预设的映射表来从可保存的颜色值中选取到对应的目标颜色值。
[0114]
例如,当帧标识的序号显示该帧图像为第N帧,则可以通过映射表获得第N帧的颜色值M作为目标颜色值。
[0115]
302、获得帧图像的预设区域中的目标像素。
[0116]
该目标像素可以是帧图像中预设位置的某个或某几个像素,该像素位置可以通过预设手段进行提前设定。
[0117]
303、将目标像素的颜色值切换为目标颜色值。
[0118]
在帧图像中,每一像素均有相应的颜色值与之对应,通过将该颜色值改为与帧标识的信息对应的目标颜色值后,主机可以通过读取该目标像素上的颜色值来判定与该帧图像对应的帧标识。
[0119]
当获取到该帧标识后,研究人员可以基于该帧标识提取出主机所接收到的、与之对应的帧信号来对其时间标记进行关联、分析。
[0120]
显然,通过将帧标识的信息获得对应的目标颜色值,并将该目标颜色值保存到目标像素中,可以在尽可能不影响帧图像中所保存的图像信息的前提下,对该帧图像的帧标识进行保存、关联,从而使得研究人员在对该帧图像进行分析的时候,可以快速确定该帧图像获取时所产生的时间标记,提高数据的分析效率。
[0121]
请参阅图6,图中示出了本申请实施例提供的关联帧图像与时间节点的实现流程。
[0122]
在该实施例中,该图像数据同步方法,还包括:
[0123]
401、获得帧信号在车身CAN总线的数据流的时间节点。
[0124]
其中,接收该CAN总线中所传输的数据流的设备,会对其中数据流的时间节点进行标记,以形成数据的时间标记。
[0125]
在一些实施例中,当获得帧信号后,可以将该帧信号在车身CAN总线的数据流的时间节点进行提取,以通过该时间节点的时间标记来确定该帧信号相对于其他数据的相对时间,该相对时间可以示出该帧信号与其他数据之间在传输过程中的先后关系。
[0126]
402、获得帧信号所携带的帧标识所关联的目标帧图像。
[0127]
在一些实施例中,当获得帧信号后,可以从该帧信号的参数中提取出所携带的帧标识。因为帧信号与所关联的帧图像是几乎同时向主机发送,该帧信号的帧标识会与所接收到的多个帧图像的某一帧图像唯一对应,基于该帧标识可以获得与之关联的目标帧图像。
[0128]
403、将目标帧图像与帧信号对应的时间节点进行关联。
[0129]
可以理解的,将目标帧图像与帧信号对应的时间节点进行关联,可以使得研究人员快速确定该帧图像相对于主机所获得的其他数据之间的先后关系,大大方便了研究人员对数据的研究分析。
[0130]
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成,该程序可以存储于一计算机可读存储介质中,存储介质可以包括:只读存储器(ROM,Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM,Random Access Memory)、磁盘或光盘等。
[0131]
本申请实施例中,所述车道通行状态提醒设备与上文实施例中的一种车道通行状态提醒方法属于同一构思,在所述车道通行状态提醒设备上可以运行所述车道通行状态提醒方法实施例中提供的任一方法步骤,其具体实现过程详见车道通行状态提醒方法实施例,并可以采用任意结合形成本申请的可选实施例,此处不再赘述。
[0132]
上面结合附图对本申请的实施方式作了详细说明,但是本申请并不限于上述实施方式,在本领域普通技术人员所具备的知识范围内,还可以在不脱离本申请宗旨的前提下作出各种变化。

权利要求书

[权利要求 1]
[援引加入(细则20.6) 17.01.2019] 
一种多传感器数据同步系统,其特征在于,包括:主机、分别与所述主机连接的图像获取装置以及多个传感器;所述主机,用于采集多个所述传感器以及所述图像获取装置所输入的数据;所述多个传感器,包括第一类传感器、第二类传感器以及第三类传感器;所述第一类传感器与车身CAN总线连接,所述第二类传感器与私有CAN总线连接,所述第三类传感器包括信号端与数据端,所述信号端与所述车身CAN总线连接,用于输出帧信号,所述数据端通过数据线与所述主机连接,向所述主机输出数据;所述车身CAN总线、私有CAN总线分别通过同一数据转换器与所述主机连接,以使输入到所述主机的数据同步其中,所述第一类传感器、第二类传感器以及第三类传感器在工作时段中所产生的平均数据量分别为第一数据量、第二数据量以及第三数据量,所述第一数据量、第二数据量以及第三数据量依次递增。
[权利要求 2]
[援引加入(细则20.6) 17.01.2019] 
如权利要求1所述的多传感器数据同步系统,其特征在于,所述数据转换器,用于将所述车身CAN总线以及私有CAN总线发送的数据进行汇合,并将汇合后的数据从满足CAN协议的数据转换成满足以太网协议的数据;将主机的数据从满足以太网协议的数据转换成满足CAN协议的数据,并向对应的车身CAN总线或者私有CAN总线进行发送。
[权利要求 3]
[援引加入(细则20.6) 17.01.2019] 
如权利要求1所述的多传感器数据同步系统,其特征在于,所述第三类传感器为图像获取装置,所述图像获取装置包括可相互连接通信的摄像头模组以及信号处理模组;所述摄像头模组与所述数据端连接,所述信号处理模组通过信号端与所述车身CAN总线连接,用于产生并通过所述信号端向所述车身CAN总线输出所述帧信号。
[权利要求 4]
[援引加入(细则20.6) 17.01.2019] 
如权利要求3所述的多传感器数据同步系统,其特征在于,所述数据线设有转接器,所述转接器用于在所述数据端的接口以及所述主机的接口之间进行转接。
[权利要求 5]
[援引加入(细则20.6) 17.01.2019] 
如权利要求4所述的多传感器数据同步系统,其特征在于,所述转接器用于HDMI接口与USB接口之间的转接;所述转接器HDMI接口与所述摄像头模组的输出端连接,所述USB接口与所述主机连接。
[权利要求 6]
[援引加入(细则20.6) 17.01.2019] 
如权利要求1所述的多传感器数据同步系统,其特征在于,所述第一类传感器包括车速传感器、方向盘转角传感器、转向灯传感器、油门开度传感器以及刹车传感器的其中一种或多种组合。
[权利要求 7]
[援引加入(细则20.6) 17.01.2019] 
如权利要求1所述的多传感器数据同步系统,其特征在于,所述第二类传感器包括毫米波雷达。
[权利要求 8]
[援引加入(细则20.6) 17.01.2019] 
—种图像数据同步方法,应用于权利要求1-7任意一项所述的多传感器数据同步系统,所述方法包括: 获得帧图像,根据所述帧图像获得与所述帧图像对应的帧标识;根据所述帧标识生成帧信号,所述帧信号携带有所述帧标识;将所述帧信号向车身CAN总线进行输出,以通过所述车身CAN总线发送所述帧信号给主机,并使所述帧信号与所述车身CAN总线上的其他数据实现时间同步;将所述帧图像通过数据线发送给主机。
[权利要求 9]
[援引加入(细则20.6) 17.01.2019] 
如权利要求8所述的图像数据同步方法,其特征在于,所述根据所述帧图像获得与所述帧图像对应的帧标识,包括:根据所述帧图像获得与所述帧图像对应的帧序号,所述帧序号与帧图像的获取时间先后顺序相关基于所述帧序号获得对应的帧标识。
[权利要求 10]
[援引加入(细则20.6) 17.01.2019] 
如权利要求8所述的图像数据同步方法,其特征在于,所述将所述帧图像通过数据线发送给主机,包括:将帧图像与所述帧标识进行关联,获得关联后的帧图像;将所述关联后的帧图像通过数据线发送给主机。
[权利要求 11]
[援引加入(细则20.6) 17.01.2019] 
如权利要求10所述的图像数据同步方法,其特征在于,所述将帧图像与所述帧标识进行关联,获得关联后的帧图像,包括:将所述帧标识的信息保存到所述帧图像的预设区域中。
[权利要求 12]
[援引加入(细则20.6) 17.01.2019] 
如权利要求11所述的图像数据同步方法,其特征在于,所述将所述帧标识的信息保存到所述帧图像的预设区域中,包括:获得与所述帧标识的信息对应的目标颜色值;获得所述帧图像的预设区域中的目标像素;将所述目标像素的颜色值切换为所述目标颜色值。
[权利要求 13]
[援引加入(细则20.6) 17.01.2019] 
如权利要求10所述的图像数据同步方法,其特征在于,所述方法还包括:获得所述帧信号在所述车身CAN总线的数据流的时间节点;获得所述帧信号所携带的帧标识所关联的目标帧图像;将所述目标帧图像与所述帧信号对应的时间节点进行关联。

附图

[ 图 【号】1]  
[ 图 【号】2]  
[ 图 【号】3]  
[ 图 【号】4]  
[ 图 【号】5]  
[ 图 【号】6]