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1. WO2020107473 - PARAMETER OPTIMIZATION METHOD AND APPARATUS FOR MOBILE PLATFORM, AND CONTROL DEVICE AND AERIAL VEHICLE

Publication Number WO/2020/107473
Publication Date 04.06.2020
International Application No. PCT/CN2018/118768
International Filing Date 30.11.2018
IPC
G05D 1/02 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
CPC
B64C 27/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
CAEROPLANES; HELICOPTERS
27Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
04Helicopters
08with two or more rotors
G05D 1/08
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
08Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
G05D 1/0808
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
08Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
0808specially adapted for aircraft
Applicants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 叶长春 YE, Changchun
  • 周游 ZHOU, You
  • 苏坤岳 SU, Kunyue
Agents
  • 广州三环专利商标代理有限公司 SCIHEAD IP LAW FIRM
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) PARAMETER OPTIMIZATION METHOD AND APPARATUS FOR MOBILE PLATFORM, AND CONTROL DEVICE AND AERIAL VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL D'OPTIMISATION DE PARAMÈTRES D'UNE PLATE-FORME MOBILE, ET DISPOSITIF DE COMMANDE ET VÉHICULE AÉRIEN
(ZH) 对移动平台的参数优化方法、装置及控制设备、飞行器
Abstract
(EN)
Provided are a parameter optimization method and apparatus for a mobile platform, and a control device and an aerial vehicle. The method comprises: determining the current power-on state of a mobile platform (S201); acquiring sensed data collected by the mobile platform in the power-on state (S202); and if it is determined, according to the sensed data, that the mobile platform is in a stable state when same is in the power-on state, optimizing observation parameters of the mobile platform corresponding to the power-on state to correct the observation parameters (S203), wherein the observation parameters are obtained through calculation according to sensed data of an attitude sensor and/or a vision sensor, and the mobile platform comprises multiple power-on states, and in different power-on states, there are different observation parameters corresponding to same. By using the embodiments of the present invention, the accuracy and timeliness of observation parameter optimization can be better ensured, thus facilitating subsequent more secure control over a mobile platform.
(FR)
L'invention concerne un procédé et un appareil d'optimisation de paramètres d'une plate-forme mobile, et un dispositif de commande et un véhicule aérien. Le procédé consiste : à déterminer l'état sous-tension actuel d'une plate-forme mobile (S201); à acquérir des données détectées collectées par la plate-forme mobile dans l'état sous-tension (S202); et s'il est déterminé, en fonction des données détectées, que la plate-forme mobile est dans un état stable quand cette dernière est dans l'état sous-tension, à optimiser les paramètres d'observation de la plate-forme mobile correspondant à l'état sous-tension afin de corriger les paramètres d'observation (S203), les paramètres d'observation étant obtenus par l'intermédiaire d'un calcul suivant les données détectées d'un capteur d'attitude et/ou d'un capteur de vision, et la plate-forme mobile comprenant de multiples états sous-tension, et dans différents états sous-tension, différents paramètres d'observation correspondant auxdits paramètres d'observation. Au moyen des modes de réalisation de la présente invention, la précision et la rapidité d'optimisation de paramètres d'observation peuvent être mieux assurées, facilitant ainsi une commande ultérieure plus sécurisée sur une plate-forme mobile.
(ZH)
本发明实施例提供一种对移动平台的参数优化方法、装置及控制设备、飞行器,其中的方法包括:确定移动平台当前的上电状态(S201);获取移动平台在上电状态下采集的传感数据(S202);若根据传感数据确定移动平台在上电状态下为稳定状态,则对上电状态所对应的移动平台的观测参数进行优化,以修正观测参数(S203);其中,观测参数是根据姿态传感器和/或视觉传感器的感测数据计算得到的,移动平台包括多个上电状态,在不同的上电状态下对应有不同的观测参数。采用本发明实施例,可以较好地保证观测参数优化的准确性和及时性,方便后续更加安全地对移动平台进行控制。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau