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1. WO2020107393 - CONTROL METHOD FOR GIMBAL, GIMBAL AND UNMANNED AERIAL VEHICLE

Publication Number WO/2020/107393
Publication Date 04.06.2020
International Application No. PCT/CN2018/118517
International Filing Date 30.11.2018
IPC
G05D 3/20 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
3Control of position or direction
12using feedback
20using a digital comparing device
CPC
B64C 2201/127
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
CAEROPLANES; HELICOPTERS
2201Unmanned aerial vehicles; Equipment therefor
12adapted for particular use
127for photography, or video recording, e.g. by using cameras
B64D 47/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
DEQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLYING SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
47Equipment not otherwise provided for
08Arrangements of cameras
G05D 1/0808
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
08Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
0808specially adapted for aircraft
G05D 1/101
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
10Simultaneous control of position or course in three dimensions
101specially adapted for aircraft
Applicants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 王映知 WANG, Yingzhi
  • 刘帅 LIU, Shuai
  • 何昌昕 HE, Changxin
  • 杨勇 YANG, Yong
  • 陈汉平 CHEN, Hanping
Agents
  • 广州三环专利商标代理有限公司 SCIHEAD IP LAW FIRM
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) CONTROL METHOD FOR GIMBAL, GIMBAL AND UNMANNED AERIAL VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE CARDAN, CARDAN ET VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE
(ZH) 云台的控制方法、云台及无人飞行器
Abstract
(EN)
Provided are a control method for a gimbal, a gimbal and an unmanned aerial vehicle, wherein the gimbal comprises a driving gimbal and a driven gimbal, and the driving gimbal and the driven gimbal are in a linkage control mode. The method comprises: acquiring a target attitude parameter of a target attitude of the driving gimbal, wherein the target attitude is the attitude to which the driving gimbal is to move; and sending the target attitude parameter to the driven gimbal, enabling the driven gimbal to be adjusted to the target attitude. After acquiring the target attitude parameter of the target attitude of the driving gimbal, sending same to the driven gimbal can shorten the attitude difference between the driven gimbal and the driving gimbal and improve the control precision.
(FR)
Procédé de commande pour un cardan, cardan et véhicule aérien sans pilote, le cardan comprenant un cardan d'entraînement et un cardan entraîné, et le cardan d'entraînement et le cardan entraîné étant dans un mode de commande de liaison. Le procédé consiste à : acquérir un paramètre d'orientation cible d'une orientation cible du cardan d'entraînement, l'orientation cible étant l'orientation dans laquelle le cardan d'entraînement doit se déplacer ; et envoyer le paramètre d'orientation cible au cardan entraîné, permettant au cardan entraîné d'être ajusté à l'orientation cible. Après l'acquisition du paramètre d'orientation cible de l'orientation cible du cardan d'entraînement, l'envoi de celui-ci au cardan entraîné peut raccourcir la différence d'orientation entre le cardan entraîné et le cardan d'entraînement et améliorer la précision de commande.
(ZH)
一种云台的控制方法、云台及无人飞行器。其中,所述云台包括主动云台和从动云台,所述主动云台与所述从动云台处于联动控制模式,所述方法包括:获得所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数,所述目标姿态为所述主动云台将要运动到的姿态;向所述从动云台发送所述目标姿态参数,使所述从动云台向所述目标姿态调整。在获得主动云台的目标姿态的目标姿态参数后,发送给从动云台,可以缩小从动云台与主动云台之间的姿态差异,提高控制精度。
Also published as
CN201880010725.5
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