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1. WO2020107354 - CONTROL METHOD AND DEVICE

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说明书

发明名称 0001   0002   0003   0004   0005   0006   0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097   0098   0099   0100   0101   0102   0103   0104   0105   0106   0107   0108   0109   0110   0111   0112   0113   0114   0115   0116   0117   0118  

权利要求书

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17   18   19   20   21   22   23   24   25   26   27   28   29   30   31   32  

附图

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15  

说明书

发明名称 : 控制方法和设备

技术领域

[0001]
本发明实施例涉及无人机技术领域,尤其涉及一种控制方法和设备。

背景技术

[0002]
随着消费级无人机日益普及,行业级应用无人机也开始崭露头角,对为农行业来说,农业无人机作为行业级应用无人机占据着重要的位置,其可以对农田地进行植保作业,例如喷洒作业(喷洒水分、农药、种子等等),给农业领域带来了极大的便利,例如节省用户时间、提高作业效率、增加作业收益以及提高农业机械的利用效率等。
[0003]
然而,现有的喷洒作业方式智能化程度不高,不够便利,例如,作业员需要通过肉眼观测目标作物,并手动控制无人机进行目标作物的喷洒,这样会导致喷洒效率低下。
[0004]
发明内容
[0005]
本发明实施例提供一种控制方法和设备,可以迅速且直观地帮助用户观测到环境中待喷洒的目标作物,以便迅速地生成喷洒控制信息,提高喷洒效率。
[0006]
第一方面,本发明实施例提供一种控制方法,包括:
[0007]
获取并在显示设备上显示目标区域的二维地图,其中,所述目标区域中包括目标作物,所述二维地图是根据测绘无人机在目标区域上飞行时获取的拍摄图像获取的;
[0008]
确定所述二维地图中所述目标作物对应的目标地图区域,其中,所述目标地图区域用于确定喷洒控制信息,所述喷洒控制信息用于控制喷洒无人机对所述目标作物的喷洒;
[0009]
在所述显示设备显示的二维地图中的目标地图区域上显示标识符。
[0010]
第二方面,本发明实施例提供一种控制设备,包括:处理器和显示设备;
[0011]
所述处理器,用于获取目标区域的二维地图,其中,所述目标区域中包 括目标作物,所述二维地图是根据测绘无人机在目标区域上飞行时获取的拍摄图像获取的;
[0012]
所述显示设备,用于显示所述处理器获取的所述二维地图;
[0013]
所述处理器,还用于确定所述二维地图中所述目标作物对应的目标地图区域,其中,所述目标地图区域用于确定喷洒控制信息,所述喷洒控制信息用于控制喷洒无人机对所述目标作物的喷洒;
[0014]
所述显示设备,还用于在显示的二维地图中的目标地图区域上显示标识符。
[0015]
第三方面,本发明实施例提供一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机程序,所述计算机程序包含至少一段代码,所述至少一段代码可由计算机执行,以控制所述计算机执行第一方面本发明实施例所述的控制方法。
[0016]
第四方面,本发明实施例提供一种计算机程序,当所述计算机程序被计算机执行时,用于实现第一方面本发明实施例所述的控制方法。
[0017]
本发明实施例提供的控制方法和设备,通过获取并在显示设备上显示目标区域的二维地图,其中,所述目标区域中包括目标作物,所述二维地图是根据测绘无人机在目标区域上飞行时获取的拍摄图像获取的;确定所述二维地图中所述目标作物对应的目标地图区域,其中,所述目标地图区域用于确定喷洒控制信息,所述喷洒控制信息用于控制喷洒无人机对所述目标作物的喷洒;在所述显示设备显示的二维地图中的目标地图区域上显示标识符。因此,用户可以通过识别标识符可迅速且直观地确定二维地图中的目标地图区域,而且目标地图区域是需要进行喷洒作业的区域,以便更智能且迅速地获得喷洒控制信息,改善了喷洒效果,提高了喷洒效率。

附图说明

[0018]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]
图1为本发明实施例提供的测绘无人机对目标作物区域进行测绘的示意 图;
[0020]
图2为本发明实施例提供的一种应用场景示意图;
[0021]
图3为本发明实施例提供的喷洒无人机对多株目标作物进行喷洒的示意图;
[0022]
图4为本发明一实施例提供的控制方法的流程图;
[0023]
图5为本发明一实施例提供的通过显示设备显示二维地图的一种示意图;
[0024]
图6为本发明一实施例提供的在二维地图上显示标识符的一种示意图;
[0025]
图7为本发明一实施例提供的编辑初始地图区域的一种示意图;
[0026]
图8为本发明一实施例提供的编辑初始地图区域的另一种示意图;
[0027]
图9为本发明一实施例提供的选择喷洒作业区域的一种示意图;
[0028]
图10为本发明一实施例提供的显示三维场景的一种示意图;
[0029]
图11为本发明一实施例提供的在三维场景中显示标识符的一种示意图;
[0030]
图12为本发明一实施例提供的在三维场景中显示喷洒控制信息的一种示意图;
[0031]
图13为本发明一实施例提供的在显示有标识符的三维场景中显示喷洒控制信息的一种示意图;
[0032]
图14为本发明一实施例提供的控制设备的结构示意图;
[0033]
图15为本发明一实施例提供的控制系统的结构示意图。

具体实施方式

[0034]
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
[0035]
需要说明的是,当组件被称为“固定于”另一个组件,它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一 个组件,它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
[0036]
除非另有定义,本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的,不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0037]
本发明实施例提供的一种控制方法、设备、测绘无人机和喷洒无人机,可以应用于喷洒无人机对作物区域中的多株目标作物进行喷洒控制的场景。图1为本发明实施例提供的测绘无人机对目标作物区域进行测绘的示意图,如图1所示,测绘无人机101对目标区域上飞行,利用测绘无人机101配置的拍摄装置对目标区域进行拍摄,获得二维地图。其中,二维地图中包括目标地图区域,目标地图区域中标示出种植有多株目标作物,在某些情况中,该目标作物可以是任何农业作物,进一步地,所述目标作物可以包括树木,更进一步地,所述树木可以包括果树、茶树、橡胶树等等,但本发明各实施例并不限于此。图2为本发明实施例提供的一种应用场景示意图,如图2所示,图2中示出了测绘无人机101、控制设备102、喷洒无人机103和地面控制终端104。控制设备102为任何可以根据如前所述的目标区域的二维地图确定喷洒控制信息的设备,例如,所述控制设备102可以为带显示屏的终端设备,例如包括智能手机、台式电脑、膝上型电脑、穿戴式设备(手表、手环)中的一种或多种,本发明实施例以控制设备102为电脑来进行示意性说明,但本发明实施例并不限于此。喷洒无人机103的地面控制终端104可以是遥控器、智能手机、台式电脑、膝上型电脑、穿戴式设备(手表、手环)中的一种或多种。本发明实施例以地面控制终端104为摇控器1041和终端设备1042为例来进行示意性说明。该终端设备1042例如是智能手机、可穿戴设备、平板电脑等,但本发明实施例并限于此。在一些实施例中,控制设备102与终端设备1042可以为同一设备。
[0038]
其中,测绘无人机101可以获取拍摄装置输出的图像,并根据所述图像获取目标区域的二维地图,其中,所述目标区域的二维地图用于确定喷洒无人机对所述多株目标作物进行喷洒的喷洒控制信息。控制设备102可以通过直接或者间接、有线通信或者无线通信的方式从所述测绘无人机101获取所 述目标区域的二维地图,并根据所述二维地图确定喷洒控制信息,其中,所述喷洒控制信息用于控制喷洒无人机103对目标区域内的所述多株目标作物的喷洒。在某些情况中,控制设备102可以从除测绘无人机101以外的其他途径获取目标区域的二维地图。喷洒无人机103可以通过直接或者间接、有线通信或者无线通信的方式从控制设备102获取所述喷洒控制信息,并根据所述喷洒控制信息,对目标作物区域中的每一株目标作物进行喷洒控制。在某些实施例中,控制设备102可以将喷洒控制信息发送给喷洒无人机103的地面控制终端104,由喷洒无人机103的地面控制终端104根据用于控制喷洒无人机103进行喷洒操作的信息,控制喷洒无人机103对目标作物进行喷洒控制。在某些实施例中,控制设备102可以将所述喷洒控制信息发送给喷洒无人机103,喷洒无人机103可以根据所述喷洒控制信息对目标作物进行喷洒,如图3所示。
[0039]
下面结合附图,对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下,下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0040]
图4为本发明一实施例提供的控制方法的流程图,如图4所示,本实施例的方法例如可以应用于控制设备中,本实施例的方法可以包括:
[0041]
S401、获取并在显示设备上显示目标区域的二维地图。
[0042]
本实施例中,控制设备可以获取目标区域的二维地图,该目标区域可以是用户根据需要规定的区域,并且该目标区域中包括目标作物,可选地,该目标作物例如为树木,可选地,该树木例如为果树。本实施例的目标作物并不限于此。
[0043]
所述目标区域的二维地图是根据测绘无人机在目标区域上飞行时获取的拍摄图像获取的。其中,测绘无人机上配置有拍摄装置,测绘无人机在目标区域飞行的过程中,测绘无人机上配置的拍摄装置可以对目标区域进行拍摄,从而获得拍摄装置输出的拍摄图像。可选地,测绘无人机可以按照预先规划的航线在目标区域内飞行。其中,该拍摄装置可以是在测绘无人机飞行时,等间距拍摄或者等时间拍摄。
[0044]
可选地,测绘无人机在获得拍摄图像之后,可以根据拍摄图像生成该目标区域的二维地图。然后控制设备获得该二维地图,在一种可能的实现方式中,控制设备通过无线通信连接或者有线通信连接接收测绘无人机发送的二 维地图,其中,所述有线通信连接或无线通信连接通信可以为直接地通信,即点对点的通信,也可以为间接通信,即通过中间设备(例如测绘无人机的地面控制端)来进行通信。在另一种可能的实现方式中,测绘无人机将所述二维地图存储到存储设备中,控制设备从该储设备中获取所述二维地图。该存储设备例如为安全数码卡(Secure Digital Memory Card,SD卡),本实施例并不限于此,测绘无人机可以将获得的二维地图存储在SD卡中,然后用户将SD卡从测绘无人机上拔出并插入至控制设备中,控制设备从插入其中的SD卡中获取二维地图。
[0045]
可选地,测绘无人机在获得拍摄图像之后,控制设备可以获取拍摄图像,然后控制设备根据拍摄图像生成该目标区域的二维地图。其中,控制设备如何获取拍摄图像可以参见控制设备如何获取二维地图的相关描述,此处不再赘述。
[0046]
本实施例中,控制设备中具有显示设备,控制设备获得目标区域的二维地图之后,在显示设备上显示目标区域的二维地图,以便用户通过显示设备可以获知目标区域的二维地图。其中,在显示设备上显示目标区域的二维地图如图5所示,需要说明的是,图5中示出的二维地图为黑白色,但在实际应用中,显示设备显示的二维地图可以是彩色。
[0047]
S402、确定所述二维地图中所述目标作物对应的目标地图区域。
[0048]
本实施例中,控制设备可以根据所述二维地图中目标作物对应的目标地图区域,该目标地图区域可以是指二维地图中种植有目标作物的地图区域。需要说明的是,二维地图中目标作物对应的目标地图区域的位置信息可以表征目标作物的位置信息,另外,目标地图区域的大小可以表征目标作物的水平大小。
[0049]
其中,所述目标地图区域用于确定喷洒控制信息,所述喷洒控制信息用于控制喷洒无人机对所述目标作物的喷洒。可选地,所述喷洒控制信息包括喷洒无人机所述目标作物之间的飞行路径,飞行路径例如为折线型的航线,如果目标作物比较密集,喷洒无人机可以在目标作物之间的飞行路径上不关闭喷头,如果目标作物比较稀疏,喷洒无人机可以在目标作物之间的飞行路径上关闭喷头,而在目标作物处开启喷头。可选地,所述喷洒控制信息包括喷洒无人机在对多株目标作物中每一株目标作物喷洒时的喷洒模式。可选地, 所述喷洒控制信息包括喷洒无人机所述目标作物之间的飞行路径,以及喷洒无人机在对多株目标作物中每一株目标作物喷洒时的喷洒模式。
[0050]
可选地,所述喷洒模式包括飞行路径、喷洒幅度、飞行速度、喷洒密度、飞行速度中的一种或多种。
[0051]
在一些实施例中,上述S402的一种可能的实现方式为:将所述二维地图输入到预设识别模型中以确定所述目标地图区域。预设识别模型可以用于识别目标作物对应的目标地图区域,控制设备将上述S401中获得的二维地图输入至预设识别模型中,可以识别出二维地图中目标作物对应的目标地图区域,以确定目标地图区域。
[0052]
可选地,本实施例的控制设备还获取所述目标区域的高度信息,其中,所述高度信息是根据所述拍摄图像确定的。相应地,将所述二维地图输入到预设识别模型中以确定所述目标地图区域的一种可能的实现方式为:将所述高度信息和二维地图输入到所述预设识别模型中以确定所述目标地图区域。本实施例中,可以根据所述拍摄图像确定视差信息,然后根据视差信息确定目标区域的高度信息,即目标区域的高度图。由于在识别目标地图区域时还根据目标区域的高度信息,从而可以提高确定二维地图中目标地图区域的准确率。
[0053]
S403、在所述显示设备显示的二维地图中的目标地图区域上显示标识符。
[0054]
本实施例中,控制设备在确定目标地图区域之后,在显示设备显示的二维地图中的目标地图区域上显示标识符,其中,所述标识符为任何起标识作用的符号,可以是瓦片、网格,点阵、数字、字母中的一种或多种。用户通过显示设备显示的标识符可以迅速且直观地确定二维地图中哪些地图区域是目标地图区域,如图6所示,以果树为目标对象,其中,果树对应的目标地图区域上显示颜色较深的瓦片,在某些实施例中,所述标识符为目标地图区域上的网格,在此不做具体的限定。
[0055]
本实施例中,通过获取并在显示设备上显示目标区域的二维地图,其中,所述目标区域中包括目标作物,所述二维地图是根据测绘无人机在目标区域上飞行时获取的拍摄图像获取的;确定所述二维地图中所述目标作物对应的目标地图区域,其中,所述目标地图区域用于确定喷洒控制信息,所述喷洒控制信息用于控制喷洒无人机对所述目标作物的喷洒;在所述显示设备显示 的二维地图中的目标地图区域上显示标识符。因此,用户可以通过识别标识符可迅速且直观地确定二维地图中的目标地图区域,而且目标地图区域是需要进行喷洒作业的区域,以便更智能且迅速地获得喷洒控制信息,改善了喷洒效果,提高了喷洒效率。
[0056]
在一些实施例中,所述目标区域中包括多种类型的目标对象,多种类型的目标对象例如包括:果树、建筑物、地面、水面、电线杆等。其中,所述多种类型的目标对象包括所述目标作物。上述S402的一种可能的实现方式为:识别所述二维地图中的多种类型的目标对象,以确定所述二维地图中各种类型的目标对象对应的地图区域。本实施例中可以识别出二维地图中多种类型的目标对象,从而可以确定出二维地图中各种类型的目标对象所对应的地图区域,由于本实施例中识别出的这些类型的目标对象中包括目标作物,因此可以确定该目标作物对应的地图区域(在一些实施例中即为目标地图区域)。可选地,识别二维地图中的多种类型的目标对象的一种可能的实现方式为:将所述二维地图输入到预设识别模型中以识别二维地图中多种类型的目标对象。进一步地,还可以将目标区域的高度信息和二维地图输入到预设识别模型中以识别二维地图中多种类型的目标对象。
[0057]
相应地,上述S403的一种可能的实现方式为:在所述显示设备显示的二维地图中的每种类型的目标对象对应的地图区域上显示该种类型的目标对象所对应的标识符,其中,不同类型的目标对象采用不同的种类标识符。本实施例中,在识别所述二维地图中的多种类型的目标对象,以确定所述二维地图中各种类型的目标对象对应的地图区域之后,在该显示设备显示的二维地图中的每种类型的目标对象对应的地图区域上显示该种类型的目标对象所对应的标识符,例如:在显示设备显示的二维地图中的果树对应的地图区域显示果树对应的标识符,在显示设备显示的二维地图中的建筑物对应的地图区域显示建筑物对应的标识符,在显示设备显示的二维地图中的水面对应的地图区域显示水面对应的标识符。由于不同类型的目标对象采用不同的种类标识符,通过显示界面中二维地图中显示的不同的种类标识符,用户可以迅速地确定出二维地图中不同种类的目标对象所对应的地图区域,其中例如如图6所示。
[0058]
其中,不同的种类标识符例如可以包括颜色、形状、透明度、线性、点 型中至少一项不同的标识符。例如:不同的种类标识符可以采用不同的颜色或形状或透明度等来区分。
[0059]
可选地,本实施例的控制设备在所述显示设备显示的二维地图中的每种类型的目标对象对应的地图区域上显示该种类型的目标对象所对应的标识符之前,还检测用户输入的标识符显示操作。然后控制设备根据标识符显示操作,在所述显示设备显示的二维地图中的每种类型的目标对象对应的地图区域上显示该种类型的目标对象所对应的标识符。
[0060]
其中,控制设备检测标识符显示操作例如可以为:该控制设备通过交互装置检测到标识符显示操作。其中,交互装置可以是控制终端的重要组成部分,是与用户进行交互的接口,用户可以通过对交互装置的操作,实现对控制设备的控制;当用户想要控制控制设备时,用户对控制设备的交互装置进行操作,控制设备通过该交互装置检测到用户的操作,本实施例中,当用户想要显示标识符时,用户便对交互装置进行标识符显示操作,交互装置会对该标识符显示操作进行检测,因此,控制终端可以通过交互装置检测到用户的标识符显示操作。在一些实施例中,该交互装置与上述的显示设备可以集成为触摸显示屏。
[0061]
在一些实施例中,所述确定所述二维地图中所述目标作物对应的目标地图区域的一种可能的实现方式为:确定所述二维地图中所述目标作物对应的初始地图区域,显示所述初始目标地图区域,检测用户的区域编辑操作,其中,所述编辑操作用于编辑所述初始地图区域;根据所述检测到的编辑操作确定目标地图区域。
[0062]
本实施例的控制设备可以确定二维地图中目标作物对应的初始地图区域,例如可以将二维地图输入预设识别模型中以确定目标作物对应的地图区域,该地图区域可以称为初始地图区域;进一步地,还可以将目标区域的高度信息和二维地图输入预设识别模型中以确定目标作物对应的地图区域(即初始地图区域)。确定初始地图区域后通过显示设备显示该初始地图区域。若用户需要对初始地图区域进行编辑,例如用户认为有些目标作物未识别出,或者,有些非目标作物被识别为目标作物,则本实施例的控制设备可以检测到用户的区域编辑操作,然后根据区域编辑操作确定目标地图区域,例如如图7或图8所示。该区域编辑操作例如是区域增加操作,确定后的目标地图 区域包括初始地图区域且大于该初始地图区域;该区域编辑操作例如是区域删除操作,确定后的目标地图区域包括在初始地图区域中且小于该初始地图区域;该区域编辑操作例如是区域修正操作,确定后的目标地图区域修正了该初始地图区域中有误的地图区域。
[0063]
在一些实施例中,本实施例的控制设备还检测到用户输入的标定点确定操作;根据所述标定点确定操作,确定标定点的位置信息,将向所述喷洒无人机发送所述标定点的位置信息,所述标定点的位置信息用于所述喷洒无人机在喷洒时对位置进行修正。
[0064]
本实施例中,控制设备可以检测到用户基于显示的二维地图而输入的标定点确定操作,由于二维地图中每个像素点可以表示对应位置的位置信息,因此,根据标定点确定操作,可以确定标定点的位置信息,可以参见图9所示,然后向喷洒无人机发送标定点的位置信息。喷洒无人机接收到标定点的位置信息之后,在喷洒时可以根据该标定点的位置信息对位置进行修正,即根据该标定点的位置信息对喷洒无人机中的定位设备输出的位置进行修正以获取喷洒无人机的精准位置,以保证喷洒无人机在喷洒时的喷洒准确性。
[0065]
在一些实施例中,本实施例的控制设备还根据所述目标地图区域生成喷洒无人机对对所述目标作物进行喷洒的喷洒控制信息;并显示所述喷洒控制信息。本实施例中,控制设备可以根据确定出的二维地图中的目标地图区域生成喷洒无人机对该目标地图区域中的目标作物进行喷洒的喷洒控制信息,然后通过显示设备显示该喷洒控制信息,例如可以在显示设备显示的二维地图的目标地图区域上显示该喷洒控制信息,本实施例并不限于此。
[0066]
在一些实施例中,本实施例的控制设备还获取目标区域的高度信息,该高度信息是根据上述的测绘无人机的拍摄图像确定的。然后控制设备将目标区域的高度信息以及目标区域的二维地图输入到上述的预设识别模型中,不仅可以确定目标作物的目标地图区域,还可以确定目标作物的高度信息。
[0067]
相应地,上述生成喷洒控制信息的一种可能的实现方式为:根据上述确定的目标作物的高度信息以及目标地图区域,生成喷洒无人机对目标作物进行喷洒的喷洒控制信息。若目标作物之间的高度存在较大差异,则生成的喷洒控制信息可以使得喷洒无人机以较高的安全飞行高度飞行并进行喷洒。
[0068]
在一些实施例中,控制设备还检测用户的喷洒作业区域选择操作,根据 所述喷洒作业区域选择操作确定所述二维地图中的喷洒区域。相应地,所述根据所述目标地图区域生成喷洒无人机对对所述目标作物进行喷洒的喷洒控制信息的一种可能的实现方式为:根据所述喷洒区域内的目标地图区域生成喷洒无人机对对所述目标作物进行喷洒的喷洒控制信息。
[0069]
在一些应用场景中,例如用户需要对目标区域中的部分区域的目标对象进行喷洒,因此,用户可以对喷洒区域进行规划。相应地,控制设备可以检测到用户的喷洒作业区域选择操作,并根据该喷洒作业区域操作确定二维地图中的喷洒区域,例如如图9所示。在确定喷洒区域之后,控制设备生成的喷洒控制信息是根据喷洒区域内的目标地图区域生成的,喷洒无人机根据该喷洒控制信息对喷洒区域内的目标地图区域中的目标作物进行喷洒。
[0070]
在一些实施例中,本实施例的控制终端还根据所述二维地图和所述目标区域的高度信息生成并显示三维场景;相应地,所述显示所述喷洒控制信息的一种可能的实现方式为:在所述三维场景中显示所述喷洒控制信息。本实施例中,控制设备在获得目标区域的高度信息之后,还可以根据目标区域的高度信息以及二维地图,生成目标区域的三维场景,然后通过显示设备显示该三维场景,例如如图10所示,在一些实施例中,还可以在显示的三维场景中显示上述标识符,例如如图11所示。
[0071]
然后控制设备在确定喷洒控制信息之后,还可以在三维场景中显示该喷洒控制信息,例如如图12所示,以便用户获知喷洒无人机如何对目标作物进行喷洒。在一些实施例中,还可以在显示有标识符的三维场景中显示该喷洒控制信息,例如如图13所示。
[0072]
在一些实施例中,本实施例的控制设备还检测用户的喷洒控制信息调整操作;根据所述喷洒控制信息调整操作,调整所述喷洒控制信息。本实施例中,控制设备显示喷洒控制信息之后,若用户认为喷洒控制信息不合适,还可以对该喷洒控制信息进行调整,相应地,控制设备可以检测到用户的喷洒控制信息调整操作,并根据该喷洒控制信息调整操作,调整喷洒控制信息。调整后的喷洒控制信息可以使得喷洒无人机在喷洒时更安全,或者耗时最短,或者耗电量最小,较大的提高了喷洒无人机的喷洒效率。
[0073]
综上所述,通过获取并在显示设备上显示目标区域的二维地图,其中,所述目标区域中包括目标作物,所述二维地图是根据测绘无人机在目标区域 上飞行时获取的拍摄图像获取的;确定所述二维地图中所述目标作物对应的目标地图区域,其中,所述目标地图区域用于确定喷洒控制信息,所述喷洒控制信息用于控制喷洒无人机对所述目标作物的喷洒;在所述显示设备显示的二维地图中的目标地图区域上显示标识符。因此,用户可以通过识别标识符可迅速且直观地确定二维地图中的目标地图区域,而且目标地图区域是需要进行喷洒作业的区域,可更智能地获得喷洒控制信息,改善了喷洒效果,提高了喷洒效率。而且在生成喷洒控制信息之后,还可以显示该喷洒控制信息,使得用户可以迅速获知喷洒无人机的飞行喷洒路径,另外,还可以根据需要,调整显示的喷洒控制信息,以进一步改善喷洒效果,提高喷洒效率,保障喷洒作业安全性。
[0074]
本发明实施例中还提供了一种计算机存储介质,该计算机存储介质中存储有程序指令,所述程序执行时可包括如图4及其对应实施例中的控制方法的部分或全部步骤。
[0075]
图14为本发明一实施例提供的控制设备的结构示意图,如图14所示,本实施例的控制设备1400可以包括:处理器1401和显示设备1402。上述处理器1401和显示设备1402通过总线连接。可选地,控制设备1400还可以包括交互装置1403,交互装置1403可以通过总线与上述部件连接。可选地,控制设备1400还可以包括通信装置1404,通信装置1404可以通过总线与上述部件连接。
[0076]
所述处理器1401,用于获取目标区域的二维地图,其中,所述目标区域中包括目标作物,所述二维地图是根据测绘无人机在目标区域上飞行时获取的拍摄图像获取的。
[0077]
所述显示设备1402,用于显示所述处理器1401获取的所述二维地图。
[0078]
所述处理器1401,还用于确定所述二维地图中所述目标作物对应的目标地图区域,其中,所述目标地图区域用于确定喷洒控制信息,所述喷洒控制信息用于控制喷洒无人机对所述目标作物的喷洒。
[0079]
所述显示设备1402,还用于在显示的二维地图中的目标地图区域上显示标识符。
[0080]
在一些实施例中,所述处理器1401在确定所述二维地图中所述目标作物对应的目标地图区域时,具体用于:将所述二维地图输入到预设识别模型中以确定所述目标地图区域。
[0081]
在一些实施例中,所述处理器1401,还用于获取所述目标区域的高度信息,其中,所述高度信息是根据所述拍摄图像确定的。
[0082]
所述处理器1401在将所述二维地图输入到预设识别模型中以确定所述目标地图区域时,具体用于:将所述高度信息和二维地图输入到所述预设识别模型中以确定所述目标地图区域。
[0083]
在一些实施例中,所述目标区域中包括多种类型的目标对象,其中,所述多种类型的目标对象包括所述目标作物。
[0084]
所述处理器1401在确定所述二维地图中所述目标作物对应的目标地图区域时,具体用于:识别所述二维地图中的多种类型的目标对象,以确定所述二维地图中各种类型的目标对象对应的地图区域。
[0085]
所述显示设备1402在显示的二维地图中的目标地图区域上显示标识符时,具体用于:在显示的二维地图中的每种类型的目标对象对应的地图区域上显示该种类型的目标对象所对应的标识符,其中,不同类型的目标对象采用不同的种类标识符。
[0086]
在一些实施例中,所述处理器1401在确定所述二维地图中所述目标作物对应的目标地图区域时,具体用于:
[0087]
确定所述二维地图中所述目标作物对应的初始地图区域;
[0088]
显示所述初始目标地图区域;
[0089]
根据检测到的用户的区域编辑操作确定目标地图区域,其中,所述区域编辑操作用于编辑所述初始地图区域;
[0090]
其中,交互装置1403用于检测到用户的区域编辑操作。
[0091]
在一些实施例中,所述交互装置1403,用于检测到用户输入的标定点确定操作。
[0092]
所述处理器1401,还用于根据所述标定点确定操作,确定标定点的位置信息。
[0093]
所述通信装置1404,用于将向所述喷洒无人机发送所述标定点的位置信息,所述标定点的位置信息用于所述喷洒无人机在喷洒时对位置进行修正。
[0094]
在一些实施例中,所述处理器1401,还用于根据所述目标地图区域生成喷洒无人机对对所述目标作物进行喷洒的喷洒控制信息。
[0095]
所述显示设备1402,用于显示所述喷洒控制信息。
[0096]
在一些实施例中,所述处理器1401,还用于获取所述目标区域的高度信息,其中,所述高度信息是根据所述拍摄图像确定的。
[0097]
所述处理器1401在确定所述二维地图中所述目标作物对应的目标地图区域时,具体用于:将所述高度信息和二维地图输入到所述预设识别模型中以确定所述目标地图区域和所述目标作物的高度信息。
[0098]
所述处理器1401在根据所述目标地图区域生成喷洒无人机对对所述目标作物进行喷洒的喷洒控制信息时,具体用于:根据所述目标地图区域和所述目标作物的高度信息生成喷洒无人机对对所述目标作物进行喷洒的喷洒控制信息。
[0099]
在一些实施例中,所述处理器1401,还用于根据所述二维地图和所述目标区域的高度信息生成三维场景。
[0100]
所述显示设备1402,还用于显示所述三维场景。
[0101]
所述显示设备1402在显示所述喷洒控制信息时,具体用于:在所述三维场景中显示所述喷洒控制信息。
[0102]
在一些实施例中,所述交互装置1403,用于检测用户的喷洒作业区域选择操作,根据所述喷洒作业区域选择操作确定所述二维地图中的喷洒区域;
[0103]
所述处理器1401在根据所述目标地图区域生成喷洒无人机对对所述目标作物进行喷洒的喷洒控制信息时,具体用于:根据所述喷洒区域内的目标地图区域生成喷洒无人机对对所述目标作物进行喷洒的喷洒控制信息。
[0104]
在一些实施例中,所述交互装置1403,用于检测用户的喷洒控制信息调整操作。
[0105]
所述处理器1401,还用于根据所述喷洒控制信息调整操作,调整所述喷洒控制信息。
[0106]
在一些实施例中,所述喷洒控制信息包括喷洒无人机所述目标作物之间的飞行路径。
[0107]
在一些实施例中,所述喷洒控制信息包括喷洒无人机在对多株目标作物中每一株目标作物喷洒时的喷洒模式。
[0108]
在一些实施例中,所述喷洒模式包括飞行路径、喷洒幅度、飞行速度、喷洒密度、飞行速度中的一种或多种。
[0109]
在一些实施例中,所述目标作物为树木。
[0110]
在一些实施例中,所述树木为果树。
[0111]
可选地,本实施例的控制设备1400还可以包括:存储器(图中未示出),存储器用于存储程序代码,当程序代码被执行时,所述控制设备1400可以实现上述的技术方案。
[0112]
本实施例的控制设备,可以用于执行本发明上述各方法实施例中控制设备的技术方案,其实现原理和技术效果类似,此处不再赘述。
[0113]
图15为本发明一实施例提供的控制系统的结构示意图,如图15所示,本实施例的控制系统1500可以包括:测绘无人机1501、控制设备1502和喷洒无人机1503。
[0114]
其中,测绘无人机1501用于在目标区域上飞行时获取拍摄图像,拍摄图像用于确定目标区域的二维地图;
[0115]
控制设备1502可以采用图14所示实施例的结构,其对应地,可以执行上述各方法实施例中控制设备的技术方案,其实现原理和技术效果类似,此处不再赘述。
[0116]
其中,喷洒无人机1503可以获取控制设备1502确定的喷洒控制信息,然后根据该喷洒控制信息对目标作物进行喷洒。其中,在一种可能的实现方式中,喷洒无人机1503通过无线通信连接或者有线通信连接接收控制设备1502发送的喷洒控制信息。在另一种可能的实现方式中,控制设备1502在确定喷洒控制信息之后,将所述喷洒控制信息存储到存储设备中,相应地,喷洒无人机1503从存储设备中获取所述喷洒控制信息。该存储设备例如为SD卡,控制设备可以将获得的喷洒控制信息存储在SD卡中,然后用户将SD卡从控制设备中拔出并插入至喷洒无人机1503中,喷洒无人机1503从插入其中的SD卡中获取喷洒控制信息。
[0117]
本领域普通技术人员可以理解:实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成,前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中,该程序在执行时,执行包括上述方法实施例的步骤;而前述的存储介质包括:只读内存(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器 (Random Access Memory,RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0118]
最后应说明的是:以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

权利要求书

[权利要求 1]
一种控制方法,其特征在于,包括: 获取并在显示设备上显示目标区域的二维地图,其中,所述目标区域中包括目标作物,所述二维地图是根据测绘无人机在目标区域上飞行时获取的拍摄图像获取的; 确定所述二维地图中所述目标作物对应的目标地图区域,其中,所述目标地图区域用于确定喷洒控制信息,所述喷洒控制信息用于控制喷洒无人机对所述目标作物的喷洒; 在所述显示设备显示的二维地图中的目标地图区域上显示标识符。
[权利要求 2]
根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定所述二维地图中所述目标作物对应的目标地图区域,包括: 将所述二维地图输入到预设识别模型中以确定所述目标地图区域。
[权利要求 3]
根据权利要求2所述的方法,其特征在于,还包括: 获取所述目标区域的高度信息,其中,所述高度信息是根据所述拍摄图像确定的; 所述将所述二维地图输入到预设识别模型中以确定所述目标地图区域,包括: 将所述高度信息和二维地图输入到所述预设识别模型中以确定所述目标地图区域。
[权利要求 4]
根据权利要求1-3任一项所述的方法,其特征在于,所述目标区域中包括多种类型的目标对象,其中,所述多种类型的目标对象包括所述目标作物; 所述确定所述二维地图中所述目标作物对应的目标地图区域,包括: 识别所述二维地图中的多种类型的目标对象,以确定所述二维地图中各种类型的目标对象对应的地图区域; 在所述显示设备显示的二维地图中的目标地图区域上显示标识符,包括: 在所述显示设备显示的二维地图中的每种类型的目标对象对应的地图区域上显示该种类型的目标对象所对应的标识符,其中,不同类型的目标对象采用不同的种类标识符。
[权利要求 5]
根据权利要求1-4任一项所述的方法,其特征在于, 所述确定所述二维地图中所述目标作物对应的目标地图区域包括: 确定所述二维地图中所述目标作物对应的初始地图区域; 显示所述初始目标地图区域; 检测用户的区域编辑操作,其中,所述区域编辑操作用于编辑所述初始地图区域; 根据所述区域编辑操作确定目标地图区域。
[权利要求 6]
根据权利要求1-5任一项所述的方法,其特征在于,还包括: 检测到用户输入的标定点确定操作; 根据所述标定点确定操作,确定标定点的位置信息,将向所述喷洒无人机发送所述标定点的位置信息,所述标定点的位置信息用于所述喷洒无人机在喷洒时对位置进行修正。
[权利要求 7]
根据权利要求1-6任一项所述的方法,其特征在于,还包括: 根据所述目标地图区域生成喷洒无人机对对所述目标作物进行喷洒的喷洒控制信息; 显示所述喷洒控制信息。
[权利要求 8]
根据权利要求7所述的方法,其特征在于,还包括: 获取所述目标区域的高度信息,其中,所述高度信息是根据所述拍摄图像确定的; 所述确定所述二维地图中所述目标作物对应的目标地图区域包括: 将所述高度信息和二维地图输入到预设识别模型中以确定所述目标地图区域和所述目标作物的高度信息; 所述根据所述目标地图区域生成喷洒无人机对对所述目标作物进行喷洒的喷洒控制信息包括: 根据所述目标地图区域和所述目标作物的高度信息生成喷洒无人机对对所述目标作物进行喷洒的喷洒控制信息。
[权利要求 9]
根据权利要求8所述的方法,其特征在于,还包括: 根据所述二维地图和所述目标区域的高度信息生成并显示三维场景; 所述显示所述喷洒控制信息,包括: 在所述三维场景中显示所述喷洒控制信息。
[权利要求 10]
根据权利要求8或9所述的方法,其特征在于,还包括: 检测用户的喷洒作业区域选择操作,根据所述喷洒作业区域选择操作确定所述二维地图中的喷洒区域; 所述根据所述目标地图区域生成喷洒无人机对对所述目标作物进行喷洒的喷洒控制信息,包括: 根据所述喷洒区域内的目标地图区域生成喷洒无人机对对所述目标作物进行喷洒的喷洒控制信息。
[权利要求 11]
根据权利要求7-10任一项所述的方法,其特征在于,还包括: 检测用户的喷洒控制信息调整操作; 根据所述喷洒控制信息调整操作,调整所述喷洒控制信息。
[权利要求 12]
根据权利要求1-11任一项所述的方法,其特征在于,所述喷洒控制信息包括喷洒无人机所述目标作物之间的飞行路径。
[权利要求 13]
根据权利要求1-12任一项所述的方法,其特征在于,所述喷洒控制信息包括喷洒无人机在对多株目标作物中每一株目标作物喷洒时的喷洒模式。
[权利要求 14]
根据权利要求13所述的方法,其特征在于,所述喷洒模式包括飞行路径、喷洒幅度、飞行速度、喷洒密度、飞行速度中的一种或多种。
[权利要求 15]
根据权利要求1-14任一项所述的方法,其特征在于,所述目标作物为树木。
[权利要求 16]
根据权利要求15所述的方法,其特征在于,所述树木为果树。
[权利要求 17]
一种控制设备,其特征在于,包括:处理器和显示设备; 所述处理器,用于获取目标区域的二维地图,其中,所述目标区域中包括目标作物,所述二维地图是根据测绘无人机在目标区域上飞行时获取的拍摄图像获取的; 所述显示设备,用于显示所述处理器获取的所述二维地图; 所述处理器,还用于确定所述二维地图中所述目标作物对应的目标地图区域,其中,所述目标地图区域用于确定喷洒控制信息,所述喷洒控制信息用于控制喷洒无人机对所述目标作物的喷洒; 所述显示设备,还用于在显示的二维地图中的目标地图区域上显示标识符。
[权利要求 18]
根据权利要求17所述的控制设备,其特征在于,所述处理器在确 定所述二维地图中所述目标作物对应的目标地图区域时,具体用于:将所述二维地图输入到预设识别模型中以确定所述目标地图区域。
[权利要求 19]
根据权利要求18所述的控制设备,其特征在于,所述处理器,还用于获取所述目标区域的高度信息,其中,所述高度信息是根据所述拍摄图像确定的; 所述处理器在将所述二维地图输入到预设识别模型中以确定所述目标地图区域时,具体用于:将所述高度信息和二维地图输入到所述预设识别模型中以确定所述目标地图区域。
[权利要求 20]
根据权利要求17-19任一项所述的控制设备,其特征在于,所述目标区域中包括多种类型的目标对象,其中,所述多种类型的目标对象包括所述目标作物; 所述处理器在确定所述二维地图中所述目标作物对应的目标地图区域时,具体用于:识别所述二维地图中的多种类型的目标对象,以确定所述二维地图中各种类型的目标对象对应的地图区域; 所述显示设备在显示的二维地图中的目标地图区域上显示标识符时,具体用于:在显示的二维地图中的每种类型的目标对象对应的地图区域上显示该种类型的目标对象所对应的标识符,其中,不同类型的目标对象采用不同的种类标识符。
[权利要求 21]
根据权利要求17-20任一项所述的控制设备,其特征在于, 所述处理器在确定所述二维地图中所述目标作物对应的目标地图区域时,具体用于: 确定所述二维地图中所述目标作物对应的初始地图区域; 显示所述初始目标地图区域; 根据检测到的用户的区域编辑操作确定目标地图区域,其中,所述区域编辑操作用于编辑所述初始地图区域。
[权利要求 22]
根据权利要求17-21任一项所述的控制设备,其特征在于,还包括:交互装置和通信装置; 所述交互装置,用于检测到用户输入的标定点确定操作; 所述处理器,还用于根据所述检测到的标定点确定操作,确定标定点的位置信息; 所述通信装置,用于将向所述喷洒无人机发送所述标定点的位置信息,所述标定点的位置信息用于所述喷洒无人机在喷洒时对位置进行修正。
[权利要求 23]
根据权利要求17-22任一项所述的控制设备,其特征在于, 所述处理器,还用于根据所述目标地图区域生成喷洒无人机对对所述目标作物进行喷洒的喷洒控制信息; 所述显示设备,用于显示所述喷洒控制信息。
[权利要求 24]
根据权利要求23所述的控制设备,其特征在于, 所述处理器,还用于获取所述目标区域的高度信息,其中,所述高度信息是根据所述拍摄图像确定的; 所述处理器在确定所述二维地图中所述目标作物对应的目标地图区域时,具体用于:将所述高度信息和二维地图输入到预设识别模型中以确定所述目标地图区域和所述目标作物的高度信息; 所述处理器在根据所述目标地图区域生成喷洒无人机对对所述目标作物进行喷洒的喷洒控制信息时,具体用于:根据所述目标地图区域和所述目标作物的高度信息生成喷洒无人机对对所述目标作物进行喷洒的喷洒控制信息。
[权利要求 25]
根据权利要求24所述的控制设备,其特征在于, 所述处理器,还用于根据所述二维地图和所述目标区域的高度信息生成三维场景; 所述显示设备,还用于显示所述三维场景; 所述显示设备在显示所述喷洒控制信息时,具体用于:在所述三维场景中显示所述喷洒控制信息。
[权利要求 26]
根据权利要求24或25所述的控制设备,其特征在于,还包括:交互装置; 所述交互装置,用于检测用户的喷洒作业区域选择操作,根据所述喷洒作业区域选择操作确定所述二维地图中的喷洒区域; 所述处理器在根据所述目标地图区域生成喷洒无人机对对所述目标作物进行喷洒的喷洒控制信息时,具体用于:根据所述喷洒区域内的目标地图区域生成喷洒无人机对对所述目标作物进行喷洒的喷洒控制信息。
[权利要求 27]
根据权利要求23-25任一项所述的控制设备,其特征在于,还包括: 交互装置; 所述交互装置,用于检测用户的喷洒控制信息调整操作; 所述处理器,还用于根据所述喷洒控制信息调整操作,调整所述喷洒控制信息。
[权利要求 28]
根据权利要求17-27任一项所述的控制设备,其特征在于,所述喷洒控制信息包括喷洒无人机所述目标作物之间的飞行路径。
[权利要求 29]
根据权利要求17-28任一项所述的控制设备,其特征在于,所述喷洒控制信息包括喷洒无人机在对多株目标作物中每一株目标作物喷洒时的喷洒模式。
[权利要求 30]
根据权利要求29所述的控制设备,其特征在于,所述喷洒模式包括飞行路径、喷洒幅度、飞行速度、喷洒密度、飞行速度中的一种或多种。
[权利要求 31]
根据权利要求17-30任一项所述的控制设备,其特征在于,所述目标作物为树木。
[权利要求 32]
根据权利要求31所述的控制设备,其特征在于,所述树木为果树。

附图

[ 图 1]  
[ 图 2]  
[ 图 3]  
[ 图 4]  
[ 图 5]  
[ 图 6]  
[ 图 7]  
[ 图 8]  
[ 图 9]  
[ 图 10]  
[ 图 11]  
[ 图 12]  
[ 图 13]  
[ 图 14]  
[ 图 15]