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1. WO2020107310 - UNMANNED AERIAL VEHICLE CONTROL METHOD AND CONTROL DEVICE AND UNMANNED AERIAL VEHICLE

Publication Number WO/2020/107310
Publication Date 04.06.2020
International Application No. PCT/CN2018/118099
International Filing Date 29.11.2018
IPC
B64C 27/08 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
CAEROPLANES; HELICOPTERS
27Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
04Helicopters
08with two or more rotors
CPC
G05D 1/0808
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
08Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
0808specially adapted for aircraft
G05D 1/101
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
10Simultaneous control of position or course in three dimensions
101specially adapted for aircraft
Applicants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 王凯 WANG, Kai
  • 高翔 GAO, Xiang
Agents
  • 北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) YOULINK INTELLECTUAL PROPERTY LAW FIRM
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) UNMANNED AERIAL VEHICLE CONTROL METHOD AND CONTROL DEVICE AND UNMANNED AERIAL VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE, ET VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE
(ZH) 无人飞行器控制方法、控制装置及无人飞行器
Abstract
(EN)
An unmanned aerial vehicle control method, an unmanned aerial vehicle control device, an unmanned aerial vehicle, a system for an unmanned aerial vehicle, and a computer storage medium. The unmanned aerial vehicle control method comprises: acquiring target flight data and current flight data, and determining a control state amount according to the target flight data and the current flight data; and and carrying out centre-of-gravity calibration on the unmanned aerial vehicle according to the control state quantity. By means of the technical solution, a deviation between the actual centre-of-gravity position and the standard position of the current unmanned aerial vehicle can be obtained, so that the degradation of flight quality caused by the deviation of the centre-of-gravity position can be eliminated according to the deviation. This technical solution is simple and convenient for a user, has strong operability, and can improve the load adaptation capability of the unmanned aerial vehicle to a greater extent.
(FR)
L'invention concerne un procédé de commande de véhicule aérien sans pilote, un dispositif de commande de véhicule aérien sans pilote, un véhicule aérien sans pilote, un système destiné à un véhicule aérien sans pilote et un support de stockage informatique. Le procédé de commande de véhicule aérien sans pilote comprend les étapes suivantes : acquisition de données de vol cibles et de données de vol actuelles, et détermination d'une quantité d'état de commande en fonction des données de vol cibles et des données de vol actuelles ; et réalisation d'un étalonnage de centre de gravité sur le véhicule aérien sans pilote en fonction de la quantité d'état de commande. Au moyen de la solution technique, il est possible d'obtenir un écart entre la position de centre de gravité réelle et la position standard du véhicule aérien sans pilote actuel, de sorte qu'il est possible d'éliminer la dégradation de la qualité de vol provoquée par l'écart de la position de centre de gravité en fonction de l'écart. L'invention est simple et pratique pour un utilisateur, présente une bonne exploitabilité et peut améliorer la capacité d'adaptation de charge du véhicule aérien sans pilote dans une plus grande mesure.
(ZH)
一种无人飞行器控制方法、无人飞行器控制装置、无人飞行器、无人飞行器的系统以及计算机存储介质。其中,无人飞行器控制方法包括:获取目标飞行数据和当前飞行数据,并根据目标飞行数据和当前飞行数据确定控制状态量;以及根据控制状态量进行无人飞行器的重心校准。采用该技术方案,可获得当前无人飞行器的实际重心位置与标准位置的偏差,从而能根据这一偏差消除重心位置偏差造成的飞行品质的下降,该技术方案对于用户来说简单方便,可操作性强,并且能够更大限度地提升无人飞行器的负载适配能力。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau