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1. WO2020107295 - IMAGE CAPTURE METHOD AND IMAGE CAPTURE SYSTEM

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说明书

发明名称 0001   0002   0003   0004   0005   0006   0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097   0098   0099   0100  

权利要求书

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17   18   19   20   21   22   23   24   25   26   27   28   29  

附图

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12  

说明书

发明名称 : 拍摄方法和拍摄系统

技术领域

[0001]
本发明涉及云台拍摄技术领域,特别涉及一种拍摄系统的拍摄方法和拍摄系统。

背景技术

[0002]
现有的拍摄装置在暗光下拍摄时,往往采用增大感光度的方式增加感光量,但增大感光度则会使得拍摄出来的图片的噪点较多,在暗光环境下的拍摄效果较差。
[0003]
发明内容
[0004]
本发明的实施方式提供一种拍摄系统的拍摄方法和拍摄系统,避免增加感光度,从而保证噪点较少,暗光环境下拍摄效果较好。
[0005]
本发明实施方式的拍摄系统的拍摄方法,所述拍摄系统包括云台和搭载在所述云台上的拍摄装置,当入射到所述拍摄装置的入光量大于预设值时,所述拍摄装置能够以第一曝光时长曝光,所述拍摄方法包括:在所述入光量小于所述预设值时,控制所述云台进入增稳模式;及控制所述拍摄装置以第二曝光时长曝光以拍摄场景图像,所述第二曝光时长大于所述第一曝光时长。
[0006]
本发明实施方式的拍摄系统包括云台和搭载在所述云台上的拍摄装置,当入射到所述拍摄装置的入光量大于预设值时,所述拍摄装置能够以第一曝光时长曝光。在所述入光量小于所述预设值时,所述云台进入增稳模式。所述拍摄装置用于以第二曝光时长曝光以拍摄场景图像,所述第二曝光时长大于所述第一曝光时长。
[0007]
本发明实施方式的拍摄方法和拍摄系统在入光量小于预设值时控制云台进入增稳模式,且拍摄装置以大于第一曝光时长的第二曝光时长曝光以拍摄场景图像,一方面可以避免增加感光度,保证场景图像只有较少噪点;另一方面,由于拍摄装置以第二曝光时长曝光,拍摄装置可以获取到充足的光量以保证成像品质,而且,由于云台进入了增稳模式,在第二曝光时长内拍摄装置的抖动被云台通过增稳抵消,从而防止场景图像变模糊,进一步保证了成像品质。
[0008]
本发明的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出,部分将从下面的描述中变得明显,或通过本发明的实施方式的实践了解到。

附图说明

[0009]
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明 显和容易理解,其中:
[0010]
图1是本发明某些实施方式的拍摄系统的立体结构示意图。
[0011]
图3至图5是本发明某些实施方式的拍摄方法的流程示意图。
[0012]
图6至图9是本发明某些实施方式锁定时长和第二曝光时长的时刻示意图。
[0013]
图10至图12是本发明某些实施方式的拍摄方法的流程示意图。

具体实施方式

[0014]
下面详细描述本发明的实施方式,所述实施方式的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的,仅用于解释本发明,而不能理解为对本发明的限制。
[0015]
在本发明的描述中,需要理解的是,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中,“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。
[0016]
在本发明的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接或可以相互通信;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0017]
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开,下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然,它们仅仅为示例,并且目的不在于限制本发明。此外,本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母,这种重复是为了简化和清楚的目的,其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外,本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子,但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
[0018]
下面详细描述本发明的实施方式,所述实施方式的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的,仅用于解释本发明,而不能理解为对本发明的限制。
[0019]
请参阅图1,拍摄系统100包括云台10和拍摄装置20。拍摄装置20安装在云台10上。
[0020]
云台10包括手柄11、转轴框架12、电机组件13、惯性测量单元14、支架15和关节角组件16。转轴框架12至少为一个且安装在手柄11上并用于搭载拍摄装置20。
[0021]
云台10可以为手持云台或设置在无人机上的云台10。为减小篇幅,以下均以云台10 为手持云台为例进行说明,云台10为设置在无人机上的云台10时原理类似,在此不再赘述。拍摄装置20可以是手持云台自带的相机,也可以是外接的外部设备,例如,手机、平板等。
[0022]
具体地,转轴框架12包括偏航轴框架122、横滚轴框架124和俯仰轴框架126中至少一种,在转轴框架12包括偏航轴框架122、横滚轴框架124和俯仰轴框架126中任意一种时,云台10为单轴手持云台;在转轴框架12包括偏航轴框架122、横滚轴框架124和俯仰轴框架126中任意两种时,云台10为两轴手持云台;在转轴框架12包括偏航轴框架122、横滚轴框架124和俯仰轴框架126时,云台10为三轴手持云台。如图1所示,云台10为三轴手持云台,以下均以云台10为三轴手持云台为例进行说明,云台100为单轴手持云台或两轴手持云台时原理类似,在此不再赘述。
[0023]
电机组件13包括偏航轴电机132、横滚轴电机134和俯仰轴电机136。其中,偏航轴框架122安装在手柄11上,横滚轴框架124安装在偏航轴框架122上,俯仰轴框架126安装在横滚轴框架124上。偏航轴电机132安装在手柄11上并用于控制偏航轴框架122转动,横滚轴电机134安装在偏航轴框架122上并用于带动横滚轴框架124转动,俯仰轴电机136安装在横滚轴框架124上并用于带动俯仰轴框架126转动。本发明实施方式的转轴框架12的结构并不限于此,偏航轴框架122、横滚轴框架124和俯仰轴框架126也可以以其它顺序进行连接。
[0024]
惯性测量单元14设置转轴框架12上,例如,惯性测量单元14为一个并设置在转轴框架12上,具体地,惯性测量单元14设置在俯仰轴框架126上,惯性测量单元14可以检测偏航轴电机132、横滚轴电机134和俯仰轴电机136的当前姿态,惯性测量单元14还可以与关节角组件16配合,从而根据拍摄装置20的姿态和关节角数据计算得到手柄11的姿态;或者,惯性测量单元14为两个并分别设置在手柄11和转轴框架12上,具体地,惯性测量单元14设置在手柄11和俯仰轴框架126上,惯性测量单元14可以检测手柄11、偏航轴框架122、横滚轴框架124和俯仰轴框架126的当前姿态。当然,惯性测量单元14也可以设置在其他合适的位置。本发明实施方式的惯性测量单元14为两个并分别设置在手柄11和俯仰轴框架126上。进一步地,惯性测量单元14包括加速度计或陀螺仪中的至少一种。
[0025]
支架15安装在俯仰轴框架126上,支架15用于安装和固定拍摄装置20。
[0026]
关节角组件16设置在云台10的电机组件13上,用于获取电机组件13的关节角。关节角组件16包括电位器、霍尔传感器和磁编码器中的一种或多种。例如,在一种实施方式中,对于三轴云台,其偏航轴电机132、横滚轴电机134和俯仰轴电机136中各对应一个关节角组件16。本实施方式可无需在手柄11设置惯性测量单元14来检测手柄11的当前姿态,可根据电机组件13的关节角和转轴框架12的当前姿态计算得到手柄11的当前姿态, 可以减少惯性测量单元14的数量,节省成本。可以理解,上述方法仅为对手柄11的当前姿态的获取方式的示意性说明,在本发明实施方式对手柄11的当前姿态的获取方式不作限定。
[0027]
云台10至少包括增稳模式和跟随模式。
[0028]
增稳模式指的是云台10始终保持拍摄装置20处于稳定姿态,且该稳定姿态通常为三轴正交的零位位置,具体地,云台10通过转动转轴框架12保持拍摄装置20相对大地坐标系保持静止。在增稳模式下,云台10会对用户的操作进行负反馈调节以抵消可能带来的晃动从而使拍摄装置20相对大地坐标保持静止(即,处于稳定姿态)。在增稳模式下,当用户操作手持云台使得手柄11俯仰一定角度时,拍摄装置20并不会随之发生俯仰运动,而是依旧保持原来的拍摄角度(一般为三轴正交的零位位置),原因在于:手柄11俯仰时云台10的俯仰轴框架126进行负反馈调节以使搭载在云台10上的拍摄装置20始终保持在俯仰轴的零位位置。俯仰轴框架126进行负反馈调节具体为:云台10控制拍摄装置20朝相反方向俯仰相应的角度以使俯仰轴框架126进行增稳,从而实现拍摄装置20保持在俯仰轴的零位位置。相似的,在增稳模式下,当用户操作手持云台使得手柄11横滚一定角度时,拍摄装置20并不会随之发生横滚运动,而是依旧保持原来的拍摄角度(一般为三轴正交的零位位置),原因在于:手柄11横滚时云台10的横滚轴框架124进行负反馈调节以使搭载在云台10上的拍摄装置20始终保持在横滚轴的零位位置。横滚轴框架124进行负反馈调节具体为:云台10控制拍摄装置20朝相反方向横滚相应的角度以使横滚轴框架124进行增稳,从而实现拍摄装置20保持在横滚轴的零位位置。同样地,在增稳模式下,当用户操作手持云台使得手柄11偏航一定角度时,拍摄装置20并不会随之发生偏航运动,而是依旧保持原来的拍摄角度(一般为三轴正交的零位位置),原因在于:手柄11偏航时云台10的偏航轴框架122进行负反馈调节以使搭载在云台10上的拍摄装置20始终保持在横滚轴的零位位置。偏航轴框架122进行负反馈调节具体为:云台10控制拍摄装置20朝相反方向偏航相应的角度以使偏航轴框架122进行增稳,从而实现拍摄装置20保持在横滚轴的零位位置。
[0029]
跟随模式指的是云台10保持拍摄装置20与对应的转轴框架12的相对角度不变,从而跟随转轴框架12转动,或保持拍摄装置20和手柄11的相对角度不变跟随手柄11转动。例如,用户控制手柄11仰15度,则云台10控制俯仰轴框架仰15度以使得拍摄装置20和手柄11的相对角度基本保持不变;或者,用户控制手柄11俯15度,则云台10控制俯仰轴框架俯15度以使得拍摄装置20和手柄11的相对角度基本保持不变。需要指出的是,云台10保持增稳模式、保持跟随模式、及云台10在增稳模式和跟随模式之间切换,既可以同时对多个转轴框架12执行保持增稳模式、保持跟随模式、及在增稳模式和跟随模式之间 切换的操作;也可以是单独对每个转轴框架12执行保持增稳模式、保持跟随模式、及在增稳模式和跟随模式之间切换的操作。本发明实施方式中,云台10单独对每个转轴框架12执行保持增稳模式、保持跟随模式、及在增稳模式和跟随模式之间切换的操作。
[0030]
请参阅图1和图2,本发明实施方式中,当入射到拍摄装置20的入光量大于预设值时,拍摄装置20能够以第一曝光时长曝光,拍摄系统100的拍摄方法包括以下步骤:
[0031]
012:在入光量小于预设值时,控制云台10进入增稳模式;及
[0032]
014:控制拍摄装置20以第二曝光时长曝光以拍摄场景图像,第二曝光时长大于第一曝光时长。
[0033]
在某些实施方式中,在入光量小于预设值时,云台10进入增稳模式;拍摄装置20用于以第二曝光时长曝光以拍摄场景图像,第二曝光时长大于第一曝光时长。
[0034]
也即是说,步骤012可以由云台10实现。步骤014可以由拍摄装置20实现。
[0035]
具体地,入光量和环境光亮度和光圈的大小有关,在光圈一定的情况下,入光量随着拍摄场景的环境亮度的增大而增大,本发明实施方式的入光量指的是单位时间内入射到拍摄装置20的光量,拍摄装置20一般包括图像传感器22,如电荷耦合图像传感器(Charge Coupled Device,CCD)或互补金属氧化物半导体图像传感器(Complementary Metal Oxide Semiconductor,CMOS),图像传感器22可以检测单位时间的入光量。在入光量大于预设值时,这时一般光线较为充足,拍摄装置20能够以第一曝光时长曝光以拍摄场景图像(一帧),其中,预设值指的是光线较为充足时图像传感器22单位时间内接收到的光量,由于光线较为充足,第一曝光时长无需很长即可使得图像传感器22获取足够的光量以拍摄出清晰的场景图像,例如第一曝光时长为1/8秒、1/16秒等。
[0036]
拍摄装置20和云台10可以进行通信,通信方式可以是有线连接(如USB连接)或无线连接(如蓝牙连接),在此不做限制。
[0037]
在入光量小于预设值时,图像传感器22发送入光量小于预设值的信号给云台10后,云台10进入增稳模式。在其他实施方式中,拍摄装置20在接收到图像传感器22发出的入光量小于预设值的信号后,拍摄装置20控制云台10进入增稳模式。
[0038]
在云台10处于增稳模式时,云台10可以通过转动转轴框架12使得拍摄装置20始终保持在稳定姿态。此时,拍摄装置20以第二曝光时长曝光以拍摄场景图像,由于入光量小于预设值,此时一般为暗光环境,若还是按照第一曝光时长进行曝光,可能导致光量不足从而使得拍摄的场景图像不清晰,所以拍摄装置20以大于第一曝光时长的第二曝光时长曝光,因为在感光度一定时,图像传感器22接收光线以成像所需的总光量基本是不变的,所以在单位时间的入光量降低后,可以通过延长曝光时长以使得图像传感器22获得充足的光量,例如设定第二曝光时长为大于1/8秒的任意值,例如:1S、2S、3S、4S、5S、6S、7S、 8S等,优选地,第二曝光时长为3S到8S,例如:3S、4S、5.5S、6S、7S、8S等。而且,由于云台10处于增稳模式下,在拍摄装置20以第二曝光时长曝光进行拍摄时,云台10会对用户的抖动进行补偿以保持拍摄装置20始终处于稳定姿态,也即是说,拍摄装置20不仅可以以第二曝光时长进行拍摄以获取充足的光量,保证成像质量,而且由于云台10始终保持拍摄装置20处于稳定姿态,从而避免用户抖动导致拍摄的场景图像变模糊的问题。另外,云台10为手持云台,无需使用三脚架等不方便携带的装置即可进行稳定的拍摄,便携性较好。
[0039]
本发明实施方式的拍摄方法在入光量小于预设值时控制云台10进入增稳模式,且拍摄装置20以大于第一曝光时长的第二曝光时长曝光以拍摄场景图像,一方面可以避免增加感光度,保证场景图像只有较少噪点;另一方面,由于拍摄装置20以第二曝光时长曝光,拍摄装置20可以获取到充足的光量以保证成像品质,而且,由于云台10进入了增稳模式,在第二曝光时长内拍摄装置20的抖动被云台10通过增稳抵消,从而防止场景图像变模糊,进一步保证了成像品质。
[0040]
请继续参阅图1,在某些实施方式中,云台10包括单轴增稳模式、双轴增稳模式、三轴增稳模式、跟随模式以及追踪模式,云台10可以在单轴增稳模式、双轴增稳模式、三轴增稳模式、跟随模式以及追踪模式任意两个模式之间切换。
[0041]
具体地,单轴增稳模式为偏航轴框架122、横滚轴框架124和俯仰轴框架126中任意一个转轴框架12进行增稳,例如偏航轴框架122单独进行增稳;或者,横滚轴框架124单独进行增稳;或者,俯仰轴框架126单独进行增稳。双轴增稳模式为偏航轴框架122、横滚轴框架124和俯仰轴框架126中任意两个转轴框架12进行增稳,例如,偏航轴框架122和横滚轴框架124均进行增稳模式;或者,偏航轴框架122和俯仰轴框架126均进行增稳;或者,横滚轴框架124和俯仰轴框架126均进行增稳。三轴增稳模式为偏航轴框架122、横滚轴框架124和俯仰轴框架126三者均进行增稳,本发明实施方式中,在入光量小于预设值时,云台10三轴均进行增稳,拍摄装置20可始终保持处于稳定姿态(例如,三轴正交的零位位置),增稳效果较好。跟随模式为横滚轴框架124进行增稳,偏航轴框架122和俯仰轴框架126均跟随手柄11运动。追踪模式为横滚轴框架124进行增稳、偏航轴框架122和俯仰轴框架126跟随目标拍摄物体进行转动以使得拍摄装置20始终能跟踪拍摄到目标物体,例如,目标拍摄物体向左移动,则偏航轴框架122向左偏航;再例如,目标拍摄物体向上移动,则俯仰轴框架126进行仰操作。
[0042]
云台10可以在单轴增稳模式、双轴增稳模式、三轴增稳模式、跟随模式以及追踪模式任意两个模式之间切换,可以理解云台10也可以保持当前工作模式不变。在本实施例中,在入光量小于预设值之前,云台10可处于上述任一模式,例如,在入光量小于预设值之前 (入光量大于或等于预设值),若云台10处于单轴增稳模式,则在入光量小于预设值时,云台10从单轴增稳模式切换至三轴增稳模式;再例如,在入光量小于预设值之前,若云台10处于双轴增稳模式,则在入光量小于预设值时,云台10从双轴增稳模式切换至三轴增稳模式;再例如,在入光量小于预设值之前,若云台10处于跟随模式,则在入光量小于预设值时,云台10从跟随模式切换至三轴增稳模式;再例如,在入光量小于预设值之前,若云台10处于追踪模式,则在入光量小于预设值时,云台10从追踪模式切换至三轴增稳模式;再例如,在入光量小于预设值之前,若云台10处于三轴增稳模式,则在入光量小于预设值时,云台10保持三轴增稳模式。无论是上述哪种情况,只需要满足拍摄装置20在第二曝光时长内始终处于三轴增稳模式,从而保证拍摄的场景图像不会因用户抖动而模糊。
[0043]
在某些实施方式中,在入光量大于预设值时,云台10能够以第一曝光时长曝光,在入光量小于或等于预设值时,云台10以第二曝光时长曝光;或,在入光量大于或等于预设值时,云台10能够以第一曝光时长曝光,在入光量小于预设值时,云台10以第二曝光时长曝光。如此,在入光量大于、等于或小于预设值时拍摄方法均可以被正确执行。
[0044]
请参阅图1和图3,在某些实施方式中,云台10包括至少一个转轴框架12,转轴框架12包括偏航轴框架122、横滚轴框架124和俯仰轴框架126,步骤012包括:
[0045]
0122:控制偏航轴框架122、横滚轴框架124、及俯仰轴框架126均进行增稳
[0046]
在某些实施方式中,云台10用于控制偏航轴框架122、横滚轴框架124、及俯仰轴框架126均进行增稳。
[0047]
也即是说,步骤0122可以由云台10实现。
[0048]
具体地,在云台10进入增稳模式时,为使拍摄装置20相对大地坐标保持静止(即,处于稳定姿态),云台10控制偏航轴框架122、横滚轴框架124、及俯仰轴框架126均进行增稳。不论用户进行偏航、横滚、俯仰中任意一种或多种操作时,云台10可对用户的操作进行负反馈调节以抵消可能带来的晃动从而使拍摄装置20相对大地坐标始终保持静止,从而保证拍摄装置20的拍摄稳定性。
[0049]
请继续参阅图1,在某些实施方式中,第二曝光时长能够通过用户手动设置或调节。
[0050]
具体地,第二曝光时长能够通过用户手动设置可以通过操作手柄11上的按键17来进行设置,可以通过操作手柄11上的触控屏18来设置,也可以通过操作拍摄装置20上的按键(图未示)来设置,可以通过操作拍摄装置20上的触控屏(图未示)或自带的控制按钮来设置,还可以通过操作外置的与拍摄装置20通信的遥控设备进行设置。第二曝光时长能够通过用户手动调节指的是:若拍摄系统100以第二曝光时长曝光拍摄出一张场景图像,用户查看后发现还是较暗,就可手动调节第二曝光时长以延长曝光时长(调节方式与前述的设置方式类似,在此不再赘述),而在手动延长曝光时长后仍未得到满意亮度的场景图像 时,则可再次调节第二曝光时长,直至获得较为满意的场景图像;同样地,若拍摄系统100以第二曝光时长曝光拍摄出一张场景图像,用户查看后发现过曝,就可手动调节第二曝光时长以缩短曝光时长(调节方式与前述的设置方式类似,在此不再赘述),而在手动缩短曝光时长后仍未得到满意亮度的场景图像时,则可再次缩短第二曝光时长(需仍大于第一曝光时长),直至获得较为满意的场景图像。
[0051]
在某些实施方式中,拍摄装置20可以以第三曝光时长曝光以拍摄场景图像,第三曝光时长大于第二曝光时长。
[0052]
具体地,若用户为了使得场景图像具有绚丽的光影效果,例如车流、灯光等,需要设置较长的第三曝光时长(例如长达8S、甚至16S等)进行拍摄,当然,由于用户的个人身体素质原因,用户手持着云台10保持空间位置不动的时间是有限的且不同人手持着云台10保持空间位置不动的时间是不同的,所以第三曝光时长是有限的且不同用户的最大第三曝光时长不同,用户可根据个人身体素质设定适宜的第三曝光时长。进一步的,拍摄系统100中会设定第一曝光时长、第二曝光时长和第三曝光时长的取值,当用户未对其进行调整时,拍摄系统100会根据不同的入光亮选择不同等级的曝光时长。更进一步的,各个等级的曝光时长具有预定的调整范围,从而满足用户的不同调节需求。
[0053]
请参阅图1和图4,在某些实施方式中,拍摄方法还包括:
[0054]
016:检测入光量;及
[0055]
018:根据入光量确定第二曝光时长。
[0056]
在某些实施方式中,拍摄装置20还用于检测入光量、及根据入光量确定第二曝光时长。
[0057]
也即是说,步骤016和步骤018可以由拍摄装置20执行。
[0058]
具体地,入光量可根据拍摄装置20的光圈值大小和环境亮度确定,在光圈值一定时,环境亮度越高(即亮光环境),入光量越大,环境亮度越低(即暗光环境),则入光量越小;拍摄装置20的图像传感器22实时检测进入拍摄装置20的入光量,可以理解,图像传感器22需要一定的光量才可以成清晰的图像,在入光量越小(对应暗光环境)下,需要设置较长的第二曝光时长以保证总光量达到图像传感器22更清晰的图像的要求,在入光量较高(对应亮光环境)时,第二曝光时长无需设置过长即可保证总光量达到图像传感器22更清晰的图像的要求。因此,不同的入光量可设置不同的第二曝光时长,以保证拍摄装置20接受的总光量刚好成清晰的图像,拍摄的图像既不会过暗,也不会过亮,从而保证成像质量。
[0059]
请参阅图1和图5,在某些实施方式中,当入光量大于预设值时,拍摄装置20能够以第一感光度曝光,步骤014还包括:
[0060]
0142:控制拍摄装置20以第二曝光时长及第二感光度曝光以拍摄场景图像,第二感光度小于第一感光度。
[0061]
在某些实施方式中,拍摄装置20还用于以第二曝光时长及第二感光度曝光以拍摄场景图像,第二感光度小于第一感光度。
[0062]
也即是说,步骤0142可以由拍摄装置20实现。
[0063]
具体地,为了拍摄较亮的场景图像,拍摄装置20就需要摄取较多的入光量,拍摄装置20通常会采用较大的感光度来进行曝光,然而,较大感光度会产生较多的噪点,由此拍摄出的场景图像也会不尽人意。本实施方式中的拍摄方法与拍摄系统100,在入光量大于预设值(对应亮光环境)时,拍摄装置20能够以第一感光度曝光,亮光环境下拍摄装置20可设置较小的感光度即可获得充足的光量,而在入光量小于预设值(对应暗光环境)时,拍摄装置20以第二曝光时长及第二感光度曝光以拍摄场景图像,由于设置了较长的第二曝光时长,即使感光度降低至小于第一感光度的第二感光度,拍摄装置20仍可可以得到充足的光量,更小的感光度使得图像的噪点更少,获取的场景图像不仅亮度能达到要求,噪点也较少,即,成像品质较高。
[0064]
请继续参阅图1,在某些实施方式中,在入光量大于预设值(对应亮光环境)时,拍摄装置20能够以第一感光度曝光,在入光量小于或等于预设值(对应暗光环境)时,拍摄装置20以第二曝光时长及第二感光度曝光以拍摄场景图像;或,在入光量大于或等于预设值(对应亮光环境)时,拍摄装置20能够以第一感光度曝光,在入光量小于预设值(对应暗光环境)时,拍摄装置20以第二曝光时长及第二感光度曝光以拍摄场景图像。从而使得在入光量大于、等于和小于预设值(对应亮光环境)时拍摄方法均可以被正确执行。
[0065]
请继续参阅图1,在某些实施方式中,第二感光度与第二曝光时长负相关。
[0066]
具体地,感光度越低,拍摄装置20成像所需的总光量也会变多,在入光量不变的前提下,需要设置更长的第二曝光时长以获取充足的光量以保证拍摄装置20拍摄出清晰的图像。相反,感光度越高,拍摄装置20成像所需的总光量会变少,所以拍摄装置20以更短的第二曝光时长拍摄也可获得充足的光量。因此,根据第二感光度与第二曝光时长之间的负相关关系,在设置更低的第二感光度时,通过设置较长的第二曝光时长来保障拍摄装置20获取充足的总光量,从而拍摄出更少噪点的高质量图像。
[0067]
请继续参阅图1和图6,在某些实施方式中,第二曝光时长T2在云台10的锁定时长T1范围内。
[0068]
具体地,在入光量小于预设值时,云台10进入三轴增稳模式,云台10处于三轴增稳模式的时长即为锁定时长T1,第二曝光时长T2在云台10的锁定时长T1范围内可以保证第二曝光时长T2内用户的任何抖动都能云台10抵消,从而保证拍摄的场景图像的质量。
[0069]
请参阅图1和图7,在某些实施方式中,第二曝光时长T2的起始时刻与锁定时长的起始时刻相同,第二曝光时长T2的截止时刻与锁定时长截止时刻相同。
[0070]
具体地,在拍摄装置20开始以第二曝光时长T2曝光时,云台10即进入三轴增稳模式,而在第二曝光时长T2结束时,云台10退出当前的三轴增稳模式。锁定时长T1和第二曝光时长T2同时开始且同时结束,既保证拍摄装置20以第二曝光时长T2进行拍摄时云台10稳定地增稳,保证拍摄图像的质量,又能保证在拍摄装置20拍摄完当前图像后用户正常使用其他模式如跟随模式、追踪模式等。
[0071]
请参阅图1和图8,在某些实施方式中,第二曝光时长T2的起始时刻与锁定时长的起始时刻相同,第二曝光时长T2的截止时刻早于锁定时长截止时刻。
[0072]
具体地,在拍摄装置20开始以第二曝光时长T2曝光时,云台10即进入三轴增稳模式,而在第二曝光时长T2结束时,云台10晚于第二曝光时长T2的截止时刻再退出当前的三轴增稳模式,也即是说,在拍摄装置20以第二曝光时长T2进行拍摄完成后一段时间再退出当前的三轴增稳模式,留有一定的冗余时间,保证拍摄装置20以第二曝光时长T2进行拍摄时云台10稳定地增稳,保证拍摄图像的质量。
[0073]
请参阅图1和图9,在某些实施方式中,第二曝光时长T2的起始时刻晚于锁定时长的起始时刻,第二曝光时长T2的截止时刻与锁定时长截止时刻相同。
[0074]
具体地,云台10在第二曝光时长T2的起始时刻之前就进入三轴增稳模式,预留了充分的时间让云台10在第二曝光时长T2的起始时刻之前进入三轴增稳模式,可防止云台10进入三轴增稳模式和第二曝光时长T2的起始时刻相同时,由于云台10进入三轴增稳模式需要一点时间,导致云台10实际进入三轴增稳模式的时间晚于第二曝光时长T2的起始时刻,影响拍摄装置20以第二曝光时长T2进行拍摄时云台10的增稳效果。而第二曝光时长T2的截止时刻与锁定时长T1截止时刻相同,可保证在拍摄装置20拍摄完当前图像后用户正常使用其他模式如跟随模式、追踪模式等。
[0075]
请再次参阅图1和图6,在某些实施方式中,第二曝光时长T2的起始时刻晚于锁定时长的起始时刻,第二曝光时长T2的截止时刻早于锁定时长截止时刻。
[0076]
具体地,云台10在第二曝光时长T2的起始时刻之前就开启增稳模式,预留了充分的时间让云台10在第二曝光时长T2的起始时刻之前进入三轴增稳模式,可防止云台10进入三轴增稳模式和第二曝光时长T2的起始时刻相同时,由于云台10进入三轴增稳模式需要一点时间,导致云台10实际进入三轴增稳模式的时间晚于第二曝光时长T2的起始时刻,影响拍摄装置20以第二曝光时长T2进行拍摄时云台10的增稳效果。而在第二曝光时长T2结束时,云台10晚于第二曝光时长T2的截止时刻再退出当前的三轴增稳模式,也即是说,在拍摄装置20以第二曝光时长T2进行拍摄完成后一段时间再退出当前的三轴增稳模式,留有一定的冗余时间,保证拍摄装置20以第二曝光时长T2进行拍摄时云台10稳定地增稳,保证拍摄图像的质量。
[0077]
请参阅图1和图10,在某些实施方式中,拍摄方法还包括:
[0078]
011:在第二曝光时长后,控制云台10退出增稳模式。
[0079]
在某些实施方式中,在第二曝光时长后,云台10退出增稳模式。
[0080]
也即是说,步骤0164和步骤0165可以由处理器22实现。
[0081]
具体地,由于用户在拍摄完成后,有时候可能会想切换其他模式如跟随模式去调整拍摄角度以拍摄新的场景,所以在第二曝光时长后,即拍摄装置20拍摄完场景图像后,云台10退出增稳模式(具体为三轴增稳模式),云台10退出三轴增稳模式可以是:云台10根据拍摄装置20发出的拍摄完成的信号后主动退出三轴增稳模式,云台10退出三轴增稳模式也可以是:拍摄装置20在接收到拍摄完成的信号后控制云台10退出三轴增稳模式。在云台10退出三轴增稳模式后,用户可手动切换其他工作模式(如跟随模式、追踪模式等)。在用户未进行手动切换时,云台10可根据锁定时长的起始时刻之前云台10所处的工作模式进行切换。例如,在锁定时长的起始时刻之前云台10所处的工作模式为跟随模式,则切换三轴增稳模式为跟随模式;再例如,在锁定时长的起始时刻之前云台10所处的工作模式为追踪模式,则切换三轴增稳模式为追踪模式等。如此,拍摄装置20仅在锁定时长内处于三轴增稳模式,且拍摄装置可保持锁定时长前后的工作模式的一致性。
[0082]
请参阅图1和图11,在某些实施方式中,拍摄方法还包括:
[0083]
013:判断拍摄装置20是否存在拍照触发事件;
[0084]
015:若存在拍照触发事件时,检测入光量;及
[0085]
017:比较入光量与预设值。
[0086]
在某些实施方式中,拍摄装置20用于判断拍摄装置20是否存在拍照触发事件;在存在拍照触发事件时,拍摄装置20检测入光量;拍摄装置20还用于比较入光量与预设值。
[0087]
也即是说,步骤013、015和步骤017可以由拍摄装置20实现。
[0088]
具体地,拍摄装置20判断是否存在拍照触发事件,例如拍摄装置20上设置有拍照按键,用户按下拍照按键时即触发拍照事件;再例如,云台10的手柄11设置有拍照控制按键,在用户按下拍照控制按键时,云台10控制拍摄装置20进行拍照从而触发拍照事件;再例如,云台10的手柄11设置有触摸屏,该触摸屏不但能够实时显示拍摄画面,还能够在一些触控操作下启动拍摄物体、自拍等拍摄功能,例如框选、单击、双击等操作。可以理解,拍摄装置20还可以通过其他方式(如与拍摄装置20通信连接的遥控装置上设置遥控拍照按键,用户按下遥控拍照按键后触发拍照事件)以判断是否存在拍照触发事件,在此不做限制。在拍摄装置20判断存在拍照触发事件后,拍摄装置20的图像传感器22检测入光量,然后拍摄装置20比较入光量和预设值,在入光量小于预设值时,云台10进入增稳模式;拍摄装置20用于以第二曝光时长曝光以拍摄场景图像。如此,通过拍照触发事件 准确判断用户是否进行拍摄,在用户进行拍摄且在入光量小于预设值时,云台10进入增稳模式且拍摄装置20以第二曝光时长曝光以拍摄场景图像,在暗光下进行拍摄也可以取得较好的成像质量。
[0089]
在某些实施方式中,拍摄方法还包括:
[0090]
019:在入光量大于预设值时,拍摄装置20以第一曝光时长曝光。
[0091]
在某些实施方式中,在入光量大于预设值时,拍摄装置20以第一曝光时长曝光。
[0092]
也即是说,步骤019可以由拍摄装置20实现。
[0093]
具体地,在入光量大于预设值,即亮光环境下,此时由于光线充足,用户用较短的第一曝光时长进行曝光以拍摄场景图像,也可以获得充足的光量,此时无需使得云台10进入三轴增稳模式,而只需保持当前工作模式(如跟随模式)即可正常拍摄,且由于第一曝光时长较短,一般为1/8S、1/16S等,用户的手抖对画面的影响基本可以忽略。如此,在亮光环境和暗光环境下采用不同的曝光时长,均可获得较好的拍摄质量。
[0094]
在本说明书的描述中,参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中,对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且,描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
[0095]
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为,表示包括一个或更多个用于执行特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分,并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的执行,其中可以不按所示出或讨论的顺序,包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序,来执行功能,这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0096]
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤,例如,可以被认为是用于执行逻辑功能的可执行指令的定序列表,可以具体执行在任何计算机可读介质中,以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器22的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用,或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言,"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下:具有一个或多个布线的电连接部(电子装置),便携式计算机盘盒(磁装置),随机存取存储器(RAM),只读存储器(ROM),可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器),光纤装置,以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外,计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他 合适的介质,因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描,接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序,然后将其存储在计算机存储器中。
[0097]
应当理解,本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来执行。在上述实施方式中,多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来执行。例如,如果用硬件来执行,和在另一实施方式中一样,可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来执行:具有用于对数据信号执行逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路,具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路,可编程门阵列(PGA),现场可编程门阵列(FPGA)等。
[0098]
本技术领域的普通技术人员可以理解执行上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成,所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中,该程序在执行时,包括方法实施例的步骤之一或其组合。
[0099]
此外,在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中,也可以是各个单元单独物理存在,也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式执行,也可以采用软件功能模块的形式执行。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式执行并作为独立的产品销售或使用时,也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
[0100]
上述提到的存储介质可以是只读存储器,磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例,可以理解的是,上述实施例是示例性的,不能理解为对本发明的限制,本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

权利要求书

[权利要求 1]
一种拍摄系统的拍摄方法,其特征在于,所述拍摄系统包括云台和搭载在所述云台上的拍摄装置,当入射到所述拍摄装置的入光量大于预设值时,所述拍摄装置能够以第一曝光时长曝光,所述拍摄方法包括: 在所述入光量小于所述预设值时,控制所述云台进入增稳模式;及 控制所述拍摄装置以第二曝光时长曝光以拍摄场景图像,所述第二曝光时长大于所述第一曝光时长。
[权利要求 2]
根据权利要求1所述的拍摄方法,其特征在于,所述云台包括至少一个转轴框架,所述转轴框架包括偏航轴框架、横滚轴框架和俯仰轴框架,所述控制所述云台进入增稳模式,包括: 控制所述偏航轴框架、所述横滚轴框架、及所述俯仰轴框架均进行增稳。
[权利要求 3]
根据权利要求1所述的拍摄方法,其特征在于,所述第二曝光时长能够通过用户手动设置或调节。
[权利要求 4]
根据权利要求1所述的拍摄方法,其特征在于,所述拍摄方法还包括: 检测所述入光量;及 根据所述入光量确定所述第二曝光时长。
[权利要求 5]
根据权利要求1所述的拍摄方法,其特征在于,当所述入光量大于所述预设值时,所述拍摄装置能够以第一感光度曝光, 所述控制所述拍摄装置以第二曝光时长曝光以拍摄场景图像,包括:控制所述拍摄装置以所述第二曝光时长及第二感光度曝光以拍摄场景图像,所述第二感光度小于所述第一感光度。
[权利要求 6]
根据权利要求5所述的拍摄方法,其特征在于,所述第二感光度与所述第二曝光时长负相关。
[权利要求 7]
根据权利要求1所述的拍摄方法,其特征在于,所述第二曝光时长在所述云台的锁定时长范围内。
[权利要求 8]
根据权利要求7所述的拍摄方法,其特征在于,所述第二曝光时长的起始时刻与所述锁定时长的起始时刻相同,所述第二曝光时长的截止时刻与所述锁定时长截止时刻相同。
[权利要求 9]
根据权利要求7所述的拍摄方法,其特征在于,所述第二曝光时长的起始时刻与所述锁定时长的起始时刻相同,所述第二曝光时长的截止时刻早于所述锁定时长截止时刻。
[权利要求 10]
根据权利要求7所述的拍摄方法,其特征在于,所述第二曝光时长的起始时刻晚于所述锁定时长的起始时刻,所述第二曝光时长的截止时刻与所述锁定时长截止时刻相同。
[权利要求 11]
根据权利要求7所述的拍摄方法,其特征在于,所述第二曝光时长的起始时刻晚于所述锁定时长的起始时刻,所述第二曝光时长的截止时刻早于所述锁定时长截止时刻。
[权利要求 12]
根据权利要求1所述的拍摄方法,其特征在于,所述拍摄方法还包括: 在所述第二曝光时长后,控制所述云台退出所述增稳模式。
[权利要求 13]
根据权利要求1所述的拍摄方法,其特征在于,所述拍摄方法还包括: 判断所述拍摄装置是否存在拍照触发事件; 若存在所述拍照触发事件时,检测所述入光量;及 比较所述入光量与所述预设值。
[权利要求 14]
根据权利要求13所述的拍摄方法,其特征在于,所述拍摄方法还包括: 在所述入光量大于所述预设值时,所述拍摄装置以所述第一曝光时长曝光。
[权利要求 15]
一种拍摄系统,其特征在于,所述拍摄系统包括云台和搭载在所述云台上的拍摄装置,当入射到所述拍摄装置的入光量大于预设值时,所述拍摄装置能够以第一曝光时长曝光;在所述入光量小于所述预设值时,所述云台进入增稳模式;所述拍摄装置用于以第二曝光时长曝光以拍摄场景图像,所述第二曝光时长大于所述第一曝光时长。
[权利要求 16]
根据权利要求15所述的拍摄系统,其特征在于,所述云台包括至少一个转轴框架,所述转轴框架包括偏航轴框架、横滚轴框架和俯仰轴框架,所述云台用于控制所述偏航轴框架、所述横滚轴框架、及所述俯仰轴框架均进行增稳。
[权利要求 17]
根据权利要求15所述的拍摄系统,其特征在于,所述第二曝光时长能够通过用户手动设置或调节。
[权利要求 18]
根据权利要求15所述的拍摄系统,其特征在于,所述拍摄装置还用于检测所述入光量、及根据所述入光量确定所述第二曝光时长。
[权利要求 19]
根据权利要求15所述的拍摄系统,其特征在于,当所述入光量大于所述预设值时,所述拍摄装置以第一感光度曝光;所述拍摄装置还用于以所述第二曝光时长及第二感光度曝光以拍摄场景图像,所述第二感光度小于所述第一感光度。
[权利要求 20]
根据权利要求19所述的拍摄系统,其特征在于,所述第二感光度与所述第二曝光时长负相关。
[权利要求 21]
根据权利要求15所述的拍摄系统,其特征在于,所述第二曝光时长在所述云台的锁定时长范围内。
[权利要求 22]
根据权利要求21所述的拍摄系统,其特征在于,所述第二曝光时长的起始时刻与所述锁定时长的起始时刻相同,所述第二曝光时长的截止时刻与所述锁定时长截止时刻相同。
[权利要求 23]
根据权利要求21所述的拍摄系统,其特征在于,所述第二曝光时长的起始时刻与所述锁定时长的起始时刻相同,所述第二曝光时长的截止时刻早于所述锁定时长截止时刻。
[权利要求 24]
根据权利要求21所述的拍摄系统,其特征在于,所述第二曝光时长的起始时刻晚于所述锁定时长的起始时刻,所述第二曝光时长的截止时刻与所述锁定时长截止时刻相同。
[权利要求 25]
根据权利要求21所述的拍摄系统,其特征在于,所述第二曝光时长的起始时刻晚于所述锁定时长的起始时刻,所述第二曝光时长的截止时刻早于所述锁定时长截止时刻。
[权利要求 26]
根据权利要求15所述的拍摄系统,其特征在于,在所述第二曝光时长后,所述云台退出所述增稳模式。
[权利要求 27]
根据权利要求15所述的拍摄系统,其特征在于,所述拍摄装置用于判断所述拍摄装置是否存在拍照触发事件;在存在拍照触发事件时,所述拍摄装置检测所述入光量;所述拍摄装置还用于比较所述入光量与所述预设值。
[权利要求 28]
根据权利要求27所述的拍摄系统,其特征在于,在所述入光量大于所述预设值时,所述拍摄装置所述第一曝光时长曝光。
[权利要求 29]
根据权利要求15所述的拍摄系统,其特征在于,所述云台包括手持云台,所述手持云台包括手柄和至少一个转轴框架,所述转轴框架安装在所述手柄上,所述拍摄装置安装在所述转轴框架上,在所述增稳模式下,所述转轴框架用于使所述拍摄装置保持在稳定姿态,所述手柄能够与所述拍摄装置通信以控制所述拍摄装置按照第二曝光时长曝光来拍摄场景图像。

附图

[ 图 1]  
[ 图 2]  
[ 图 3]  
[ 图 4]  
[ 图 5]  
[ 图 6]  
[ 图 7]  
[ 图 8]  
[ 图 9]  
[ 图 10]  
[ 图 11]  
[ 图 12]