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1. WO2020095673 - VEHICLE-MOUNTED CONTROL DEVICE

Publication Number WO/2020/095673
Publication Date 14.05.2020
International Application No. PCT/JP2019/041448
International Filing Date 23.10.2019
IPC
G08G 1/16 2006.01
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
16Anti-collision systems
G01S 13/86 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
86Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
G01S 13/89 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
88Radar or analogous systems, specially adapted for specific applications
89for mapping or imaging
G06T 7/00 2017.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
G06T 7/60 2017.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
60Analysis of geometric attributes
G09B 29/00 2006.01
GPHYSICS
09EDUCATING; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
BEDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
29Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagrams
Applicants
  • 日立オートモティブシステムズ株式会社 HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS, LTD. [JP]/[JP]
Inventors
  • 一野瀬 昌則 ICHINOSE Masanori
  • 栗山 哲 KURIYAMA Akira
  • 西村 晴輝 NISHIMURA Haruki
Agents
  • 戸田 裕二 TODA Yuji
Priority Data
2018-20981007.11.2018JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) VEHICLE-MOUNTED CONTROL DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE EMBARQUÉ
(JA) 車載制御装置
Abstract
(EN)
The present invention clearly and easily carries out a determination of a region wherein a vehicle can travel without changing the degree of clarity relating to position Information for an object sensed by a sensor. Provided is a vehicle-mounted control device characterized by comprising: an object sensing unit which, from image information captured by an image capture device, senses the position of an object which is ahead of a vehicle; an object information accumulation unit which stores a pre-processing grid map in which the position at which the object is sensed by the object sensing unit is treated as an object occupation region and the position at which the object is not sensed is treated as an object non-occupation region; an information processing unit which generates a grid map for determination in which a portion of the object non-occupation region of the pre-processing grid map is substituted with the object occupation region; and a road surface region determination unit which generates a grid map for autonomous driving in which a closed space that is enclosed by the object occupation region of the grid map for determination is treated as a road surface region.
(FR)
La présente invention réalise clairement et facilement une détermination d'une région dans laquelle un véhicule peut se déplacer sans changer le degré de clarté relatif à des informations de position pour un objet détecté par un capteur. L'invention concerne un dispositif de commande embarqué sur véhicule caractérisé en ce qu'il comprend : une unité de détection d'objet qui, à partir d'informations d'images capturées par un dispositif de capture d'images, détecte la position d'un objet qui est à l'avant d'un véhicule ; une unité d'accumulation d'informations d'objet qui stocke une carte quadrillée de pré-traitement dans laquelle la position à laquelle l'objet est détecté par l'unité de détection d'objet est traitée en tant que région d'occupation d'objet et la position à laquelle l'objet n'est pas détecté est traitée en tant que région de non-occupation d'objet ; une unité de traitement d'informations qui génère une carte quadrillée pour la détermination dans laquelle une partie de la région de non-occupation d'objet de la carte quadrillée de prétraitement est substituée par la région d'occupation d'objet ; et une unité de détermination de région de surface de route qui génère une carte quadrillée pour une conduite autonome dans laquelle un espace fermé qui est enfermé par la région d'occupation d'objet de la carte quadrillée pour la détermination est traité comme région de surface de route.
(JA)
本発明は、センサにより検知した物体の位置情報における明瞭度を変化させることなく、車両が走行できる領域の判定を明確に、かつ容易に行なう。撮像装置が撮像した画像情報から自車両の前方の物体の位置を検知する物体検知部と、該物体検知部が物体を検知した位置を物体占有領域とし、物体を検知しない位置を物体非占有領域とした加工前格子地図を記憶する物体情報蓄積部と、前記加工前格子地図の物体非占有領域の一部を物体占有領域に置換した判定用格子地図を生成する情報加工部と、前記判定用格子地図の物体占有領域に囲まれた閉空間を路面領域とした自動運転用格子地図を生成する路面領域判定部と、を備えることを特徴とする車載制御装置。
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