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1. WO2020093684 - RTG CART POSITIONING AND ATTITUDE-DETERMINING SYSTEM

Publication Number WO/2020/093684
Publication Date 14.05.2020
International Application No. PCT/CN2019/088457
International Filing Date 26.05.2019
IPC
G01S 19/41 2010.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
19Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
38Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
39the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS , GLONASS or GALILEO
40Correcting position, velocity or attitude
41Differential correction, e.g. DGPS
Applicants
  • 北京国泰星云科技有限公司 BEIJING CATHAY NEBULA SCIENCE & TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 孔令运 KONG, Lingyun
  • 候利朋 HOU, Lipeng
  • 陈云锋 CHEN, Yunfeng
  • 冯丙岩 FENG, Binyan
Priority Data
201811335621.X11.11.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) RTG CART POSITIONING AND ATTITUDE-DETERMINING SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE POSITIONNEMENT ET DE DÉTERMINATION D'ASSIETTE DE CHARIOT RTG
(ZH) 一种RTG大车定位测姿系统
Abstract
(EN)
An RTG cart positioning and attitude-determining system, comprising a reference station subsystem and a mobile station subsystem, wherein the reference station subsystem comprises a GNSS receiver, a differential information generating module, and a communication broadcasting module; the mobile station subsystem comprises a positioning module, an inertial measurement module, and a positioning and attitude-determining module; the positioning module comprises two GNSS receivers, each of which is connected to two three-system omnidirectional antennas; the positioning and attitude-determining module performs fusion calculation using the position information of the four three-system omnidirectional antennas and the angular speed and acceleration information of an RTG, so as to obtain accurate position and attitude information of the RTG. Compared with the prior art, the system has the positive effect that even if an individual antenna is temporarily disabled (such as being blocked), the positioning and attitude-determining effect of the RTG is not affected, so that the redundancy of the system is greatly increased, thereby ensuring the continuity of high-precision positioning and attitude-determining of an RTG cart.
(FR)
L'invention concerne un système de positionnement et de détermination d'assiette de chariot RTG, comprenant un sous-système de station de référence et un sous-système de station mobile, le sous-système de station de référence comprenant un récepteur GNSS, un module de génération d'informations différentielles, et un module de diffusion de communication; le sous-système de station mobile comprend un module de positionnement, un module de mesure inertielle, et un module de positionnement et de détermination d'assiette; le module de positionnement comprend deux récepteurs GNSS, dont chacun est connecté à deux antennes omnidirectionnelles à trois systèmes; le module de positionnement et de détermination d'assiette effectue un calcul de fusion à l'aide des informations de position des quatre antennes omnidirectionnelles à trois systèmes et des informations de vitesse angulaire et d'accélération d'un RTG, de façon à obtenir des informations de position et d'assiette précises du RTG. En comparaison avec l'état de la technique, le système a pour avantage que, même si une antenne individuelle est temporairement désactivée (par exemple bloquée), l'effet de positionnement et de détermination d'assiette du RTG n'est pas affecté, de telle sorte que la redondance du système est fortement augmentée, ce qui permet d'assurer la continuité du positionnement et de la détermination d'assiette avec une haute précision d'un chariot RTG.
(ZH)
一种RTG大车定位测姿系统,包括基准站子系统和移动站子系统,其中:基准站子系统包括GNSS接收机、差分信息生成模块和通信播发模块;移动站子系统包括定位模块、惯性测量模块和定位测姿模块,定位模块包括两台GNSS接收机,每台GNSS接收机分别连接两个三系统全向天线,定位测姿模块利用四个三系统全向天线的位置信息和RTG的角速度、加速度信息进行融合计算,得到RTG的准确位置和姿态信息。与现有技术相比,积极效果是:即使有个别天线短暂失效(如被遮挡)也不会影响RTG的定位测姿效果,大大增加了系统的冗余度,从而保障了RTG大车高精度定位测姿的连续性。
Also published as
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