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1. WO2020093590 - FULL-SECTION TUNNEL BORING MACHINE CUTTER REPLACING ROBOT AND CUTTER SYSTEM MATCHED WITH SAME

Publication Number WO/2020/093590
Publication Date 14.05.2020
International Application No. PCT/CN2019/071499
International Filing Date 12.01.2019
IPC
E21D 9/11 2006.01
EFIXED CONSTRUCTIONS
21EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
DSHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
9Tunnels or galleries, with or without linings; Methods or apparatus for making thereof; Layout of tunnels or galleries
10Making by using boring or cutting machines
11with a rotary drilling-head cutting simultaneously the whole cross-section, i.e. full-face machines
Applicants
  • 大连理工大学 DALIAN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY [CN]/[CN]
Inventors
  • 霍军周 HUO, Junzhou
  • 孟智超 MENG, Zhichao
  • 李晓同 LI, Xiaotong
Priority Data
201811325140.008.11.2018CN
201811325415.008.11.2018CN
201811538565.X17.12.2018CN
201811539948.917.12.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) FULL-SECTION TUNNEL BORING MACHINE CUTTER REPLACING ROBOT AND CUTTER SYSTEM MATCHED WITH SAME
(FR) ROBOT DE REMPLACEMENT DE DISPOSITIF DE COUPE DE TUNNELIER À SECTION COMPLÈTE ET SYSTÈME DE DISPOSITIF DE COUPE ASSOCIÉ À CELUI-CI
(ZH) 一种全断面隧道掘进机换刀机器人及与其适配的刀具系统
Abstract
(EN)
The present invention relates to the design field of tunnel construction equipment, and provides a full-section tunnel boring machine cutter replacing system, comprising a cutter replacing robot mechanism, a full-section tunnel boring machine cutter system, and motion analysis of a full-section tunnel boring machine cutter replacing robot. According to the cutter replacing system, cutter fasteners are integrated, and cutter replacing actions are simplified. Moreover, a cutter replacing robot body (1-1) and a cutter replacing robot end effector (1-2) suitable for a working space for replacing a full-section tunnel boring machine cutter are designed in combination with a disassembling/assembling connector of the cutter system. By means of kinematic analysis, the cutter replacing robot can complete the adjustment of spatial degrees of freedom, thereby realizing accurate disassembly/assembly of the cutter.
(FR)
L'invention concerne le domaine de conception d'un équipement de construction de tunnel et prévoit un système de remplacement de dispositif de coupe de tunnelier à section complète, comprenant un mécanisme de robot de remplacement de dispositif de coupe, un système de dispositif de coupe de tunnelier à section complète et une analyse de mouvement d'un robot de remplacement de dispositif de coupe de tunnelier à section complète. Selon le système de remplacement de dispositif de coupe, des éléments de fixation de dispositif de coupe sont intégrés et des actions de remplacement de dispositif de coupe sont simplifiées. De plus, un corps de robot de remplacement de dispositif de coupe (1-1) et un effecteur terminal robotisé de remplacement de dispositif de coupe (1-2) appropriés pour un espace de travail pour remplacer un dispositif de coupe de tunnelier à section complète sont conçus en combinaison avec un connecteur de désassemblage/d'assemblage du système de dispositif de coupe. Au moyen d'une analyse cinématique, le robot de remplacement de dispositif de coupe peut achever le réglage de degrés de liberté spatiaux, ce qui permet de réaliser un désassemblage/assemblage précis du dispositif de coupe.
(ZH)
一种全断面隧道掘进机换刀系统,属于隧道施工装备设计领域,其包括换刀机器人机构、全断面掘进机刀具系统以及全断面掘进机换刀机器人运动分析。该换刀系统将刀具紧固件集成化,并简化换刀动作,同时结合刀具系统的拆装接口,设计了一种适用于全断面隧道掘进机刀具更换作业空间的换刀机器人本体(1-1)和换刀机器人末端执行器(1-2)结构,通过运动学分析,换刀机器人能完成空间各自由度的调整,实现准确拆装刀具。
Latest bibliographic data on file with the International Bureau