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1. WO2020090666 - VEHICLE CONTROL DEVICE

Publication Number WO/2020/090666
Publication Date 07.05.2020
International Application No. PCT/JP2019/041936
International Filing Date 25.10.2019
IPC
B60W 30/045 2012.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
02Control of vehicle driving stability
045Improving turning performance
B60W 40/072 2012.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
40Estimation or calculation of driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit
02related to ambient conditions
06Road conditions
072Curvature of the road
G08G 1/16 2006.01
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
16Anti-collision systems
Applicants
  • 株式会社デンソー DENSO CORPORATION [JP]/[JP]
Inventors
  • 津留 直彦 TSURU, Naohiko
Agents
  • 山田 強 YAMADA, Tsuyoshi
Priority Data
2018-20606031.10.2018JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) VEHICLE CONTROL DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE
(JA) 車両制御装置
Abstract
(EN)
A vehicle control device (20) is provided with: a distance acquisition unit (21) that acquires a path-end distance which is the distance between the vehicle (40) in which said vehicle control device is installed and the end of a turn travel path that the vehicle turns and travels along, which is located in the travel direction of the vehicle (40); a path width acquisition unit (22) that acquires the path width of the turn travel path; a speed acquisition unit (23) that acquires the speed of the vehicle; a predicted radius of curvature acquisition unit (24) that acquires, on the basis of the path width and the path-end distance acquired at a pre-turn position before the vehicle starts turning, the radius of curvature of a predicted turn travel path which assumes that the turn travel path starts from the pre-turn position; a target speed setting unit (25) that sets the target speed for when the vehicle travels along the turn travel path on the basis of the predicted radius of curvature; a target acceleration/deceleration calculation unit (26) that calculates a target acceleration/deceleration for accelerating/decelerating the vehicle to the target speed on the basis of the speed of the vehicle and the target speed; and a vehicle control unit (27) that controls the acceleration/deceleration of the vehicle on the basis of the target acceleration/deceleration.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif de commande de véhicule (20) qui est pourvu de : une unité d’acquisition de distance (21) qui acquiert une distance de fin de trajet qui est la distance entre le véhicule (40) dans lequel ledit dispositif de commande de véhicule est installé et la fin d’un trajet de déplacement de virage sur lequel le véhicule tourne et le long duquel il se déplace, qui est située dans la direction de déplacement du véhicule (40) ; une unité d’acquisition de largeur de trajet (22) qui acquiert la largeur de trajet du trajet de déplacement de virage ; une unité d’acquisition de vitesse (23) qui acquiert la vitesse du véhicule ; une unité d’acquisition de rayon de courbure prédit (24) qui acquiert, sur la base de la largeur de trajet et de la distance de fin de trajet acquise à une position de pré-virage avant que le véhicule commence à tourner, le rayon de courbure d’un trajet de déplacement de virage prédit qui suppose que le trajet de déplacement de virage commence à partir de la position de pré-virage ; une unité de réglage de vitesse cible (25) qui règle la vitesse cible pour le moment auquel le véhicule se déplace le long du trajet de déplacement de virage sur la base du rayon de courbure prédit ; une unité de calcul d’accélération/décélération cible (26) qui calcule une accélération/décélération cible pour accélérer/décélérer le véhicule à la vitesse cible sur la base de la vitesse du véhicule et de la vitesse cible ; et une unité de commande de véhicule (27) qui commande l’accélération/décélération du véhicule sur la base de l’accélération/décélération cible.
(JA)
車両制御装置(20)は、自車(40)の走行方向に位置する、自車が旋回して走行する旋回走行経路の端部と、自車との距離である経路端距離を取得する距離取得部(21)と、旋回走行経路の経路幅を取得する経路幅取得部(22)と、自車の速度を取得する速度取得部(23)と、自車が旋回を開始するよりも前の旋回前位置にて取得された経路端距離と、経路幅とに基づいて、旋回前位置から旋回走行経路が開始したと仮定した先読み旋回走行経路の曲率半径を取得する先読み曲率半径取得部(24)と、先読み曲率半径に基づいて、自車が旋回走行経路を走行する際の目標速度を設定する目標速度設定部(25)と、自車の速度と、目標速度とに基づいて、自車を目標速度まで加減速するための目標加減速度を算出する目標加減速度算出部(26)と、目標加減速度に基づいて、自車の加減速制御を実行する車両制御部(27)と、を備える。
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