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1. WO2020090560 - METHOD, DEVICE AND PROGRAM FOR SPATIAL ARRANGEMENT CONTROL DEVICE

Publication Number WO/2020/090560
Publication Date 07.05.2020
International Application No. PCT/JP2019/041421
International Filing Date 22.10.2019
IPC
G05D 1/10 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
10Simultaneous control of position or course in three dimensions
B64C 19/02 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
CAEROPLANES; HELICOPTERS
19Aircraft control not otherwise provided for
02Conjoint controls
B64C 27/08 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
CAEROPLANES; HELICOPTERS
27Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
04Helicopters
08with two or more rotors
B64C 39/02 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
CAEROPLANES; HELICOPTERS
39Aircraft not otherwise provided for
02characterised by special use
B64F 1/36 2017.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
FGROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
1Ground or aircraft-carrier-deck installations
36Other airport installations
G08G 5/00 2006.01
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
5Traffic control systems for aircraft
Applicants
  • 日本電信電話株式会社 NIPPON TELEGRAPH AND TELEPHONE CORPORATION [JP]/[JP]
Inventors
  • 宮川 勲 MIYAGAWA, Isao
  • 嵯峨田 淳 SAGATA, Atsushi
Agents
  • 特許業務法人太陽国際特許事務所 TAIYO, NAKAJIMA & KATO
Priority Data
2018-20546531.10.2018JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) METHOD, DEVICE AND PROGRAM FOR SPATIAL ARRANGEMENT CONTROL DEVICE
(FR) PROCÉDÉ, DISPOSITIF ET PROGRAMME DE DISPOSITIF DE COMMANDE DE DISPOSITION SPATIALE
(JA) 空間配置制御装置、方法、及びプログラム
Abstract
(EN)
In the present invention, UAV groups are grouped in a formation so as not to collide with each other and safely fly, and are adaptively controlled with respect to the view point of an appreciator. On the basis of two-dimensional coordinates on a virtual image for each frame, a measurement matrix, which has elements each having respective coordinate values multiplied by a coefficient for each combination of the UAVs and frames, is subjected to matrix decomposition while changing the values of the coefficients, and the three-dimensional coordinates and the three-dimensional speeds in the initial stage are estimated for the respective UAVs, by using the elements of the matrix obtained by the matrix decomposition. In addition, the UAVs are controlled on the basis of the estimated three-dimensional positions and three-dimensional speeds.
(FR)
Selon la présente invention, des groupes d'UAV sont groupés en une formation de façon à ne pas entrer en collision les uns avec les autres et à voler en toute sécurité, et sont commandés de manière adaptative par rapport au point de vue d'une entité d'appréciation. Sur la base de coordonnées bidimensionnelles d'une image virtuelle pour chaque trame, une matrice de mesure, qui comporte des éléments ayant chacun des valeurs de coordonnées respectives multipliées par un coefficient pour chaque combinaison des UAV et des trames, est soumise à une décomposition matricielle tout en modifiant les valeurs des coefficients, et les coordonnées tridimensionnelles ainsi que les vitesses tridimensionnelles du stade initial sont estimées pour les UAV respectifs, au moyen des éléments de la matrice obtenue par la décomposition matricielle. En outre, les UAV sont commandés sur la base des positions tridimensionnelles et des vitesses tridimensionnelles estimées.
(JA)
UAV群が互いに衝突しないように編隊を組んで安全に飛行し、かつ、鑑賞者視点に対して適応的にUAV群を制御する。 フレーム毎の仮想画面上の2次元座標に基づいて、UAV及びフレームの組み合わせ毎の係数を掛けた座標値を要素とする計測行列を、係数の値を変えながら行列分解し、行列分解により得られた行列の要素を用いて、UAVの各々について、初期状態の3次元位置、及び3次元速度を推定する。そして、推定した3次元位置、及び3次元速度に基づいてUAVを制御する。
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