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1. WO2020090493 - STEERING CONTROL DEVICE

Publication Number WO/2020/090493
Publication Date 07.05.2020
International Application No. PCT/JP2019/040850
International Filing Date 17.10.2019
IPC
B62D 6/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
6Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
B62D 5/04 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
5Power-assisted or power-driven steering
04electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
B62D 101/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
101Road speed
B62D 117/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
117Angular velocity of steering wheel
B62D 119/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
119Steering wheel torque
Applicants
  • 株式会社デンソー DENSO CORPORATION [JP]/[JP]
Inventors
  • 青木 崇 AOKI Takashi
  • 片岡 資章 KATAOKA Motoaki
Agents
  • 服部 雅紀 HATTORI Masaki
Priority Data
2018-20749902.11.2018JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) STEERING CONTROL DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE DIRECTION
(JA) ステアリング制御装置
Abstract
(EN)
An assist control operation unit (20) executes "assist control" that is control for producing an assist command (AC) for generating assist torque. A target tracking control operation unit (30) executes "tracking control" that is control for producing a tracking command (TC) for generating automatic steering torque. An intervention detection unit (40) detects an intervention in the tracking control made by steering performed by a driver. A limit value operation unit (50) calculates a tracking command limit value (TC_lim), and outputs the tracking command limit value to the target tracking control operation unit (30). A motor drive circuit (65) drives a motor (80) in accordance with a drive command (DC) that is an additional value of the assist command (AC) and the tracking command (TC). The limit value operation unit (5) decreases the absolute value of the tracking command limit value (TC_lim) in accordance with the assist command (AC) when switching control to the assist control from the tracking control made by steering performed by the driver.
(FR)
Selon l'invention, une unité d'opération de commande assistée (20) exécute une "commande assistée" qui est une commande destinée à produire une commande d'assistance (AC) afin de générer un couple d'assistance. Une unité d'opération de commande de suivi de cible (30) exécute une "commande de suivi" qui est une commande destinée à produire une commande de suivi (TC) afin de générer un couple de direction automatique. Une unité de détection d'intervention (40) détecte une intervention dans la commande de suivi effectuée par une direction réalisée par un conducteur. Une unité d'opération de valeur limite (50) calcule une valeur limite de commande de suivi (TC_lim) et émet en sortie la valeur limite de commande de suivi vers l'unité d'opération de commande de suivi cible (30). Un circuit d'entraînement de moteur (65) entraîne un moteur (80) en fonction d'une commande d'entraînement (DC) qui est une valeur supplémentaire de la commande d'assistance (AC) et de la commande de suivi (TC). L'unité d'opération de valeur limite (5) diminue la valeur absolue de la valeur limite de commande de suivi (TC_Lim) en fonction de la commande d'assistance (AC) lors d'une commutation de commande effectuée par le conducteur, de la commande de suivi à la commande d'assistance.
(JA)
アシスト制御演算部(20)は、アシストトルクを発生させるアシスト指令(AC)を生成する制御である「アシスト制御」を実行する。目標追従制御演算部(30)は、自動操舵トルクを発生させる追従指令(TC)を生成する制御である「追従制御」を実行する。介入検出部(40)は、ドライバの操舵による追従制御への介入を検出する。制限値演算部(50)は、追従指令制限値(TC_lim)を演算し、目標追従制御演算部(30)に出力する。モータ駆動回路(65)は、アシスト指令(AC)と追従指令(TC)との加算値である駆動指令(DC)に従ってモータ(80)を駆動する。制限値演算部(50)は、ドライバの操舵による追従制御からアシスト制御への制御切り替え時に、アシスト指令(AC)に応じて追従指令制限値(TC_lim)の絶対値を減少させる。
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