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1. WO2020088019 - MECHANICAL HAND EXOSKELETON APPARATUS AND EXOSKELETON DEVICE

Publication Number WO/2020/088019
Publication Date 07.05.2020
International Application No. PCT/CN2019/098822
International Filing Date 01.08.2019
IPC
A61B 5/11 2006.01
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
5Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
103Measuring devices for testing the shape, pattern, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
11Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor or mobility of a limb
B25J 9/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
Applicants
  • 深圳岱仕科技有限公司 SHENZHEN DEXTA ROBOTICS CO, . LTD [CN]/[CN]
Inventors
  • 谷逍驰 GU, Xiaochi
Agents
  • 广州华进联合专利商标代理有限公司 ADVANCE CHINA IP LAW OFFICE
Priority Data
201821793705.301.11.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) MECHANICAL HAND EXOSKELETON APPARATUS AND EXOSKELETON DEVICE
(FR) APPAREIL MÉCANIQUE D’EXOSQUELETTE DE MAIN ET DISPOSITIF D’EXOSQUELETTE
(ZH) 手部机械外骨骼装置及外骨骼设备
Abstract
(EN)
A mechanical hand exoskeleton apparatus and an exoskeleton wearing device; the mechanical hand exoskeleton apparatus comprises: finger mechanisms (1), which are worn on the fingers and which may move together with the fingers; a palm mechanism (2), which is worn on the palm and which may be fixed to the palm; a first motor driving mechanism (3), which is fixed on the palm mechanism (2), an output shaft thereof being connected to the finger mechanisms (1) so that the finger mechanisms (1) may synchronously rotate with the output shaft of the first motor driving mechanism (3) on a first rotation plane, thus the fingers may be closed or opened after the mechanical hand exoskeleton apparatus is worn; a first angle sensor (4), which is used for monitoring the rotation angle of the finger mechanisms (1) on the first rotation plane and which sends a detection value to a first control apparatus (5) so that the first control apparatus (5) controls the first motor driving mechanism (3) to generate a torque opposite to the rotation direction of the finger mechanisms (1) on the first rotation plane. After being worn on a human hand, force feedback adjustment may be achieved when the fingers are turned laterally such that a user may attain a better tactile experience.
(FR)
La présente invention concerne un appareil mécanique d’exosquelette de main et un dispositif de port d’exosquelette ; l’appareil mécanique d’exosquelette de main comprend : des mécanismes doigts (1), qui sont portés sur les doigts et qui peuvent se déplacer conjointement aux doigts ; un mécanisme paume (2), qui est porté sur la paume et qui peut être fixé à la paume ; un premier mécanisme d’entraînement de moteur (3), qui est fixé sur le mécanisme paume (2), sa tige de sortie étant reliée aux mécanismes doigts (1) de sorte que les mécanismes doigts (1) peuvent tourner de manière synchrone avec la tige de sortie du premier mécanisme d’entraînement de moteur (3) sur un premier plan de rotation, ainsi les doigts peuvent être fermés ou ouverts après que l’appareil mécanique d’exosquelette de main est porté ; un premier capteur d’angle (4), qui est utilisé pour surveiller l’angle de rotation des mécanismes doigts (1) sur le premier plan de rotation et qui envoie une valeur de détection au premier appareil de commande (5) de sorte que le premier appareil de commande (5) commande le premier mécanisme d’entraînement de moteur (3) pour générer un couple opposé au sens de rotation des mécanismes doigts (1) sur le premier plan de rotation. Après avoir été porté sur une main humaine, le réglage de retour de force peut être atteint lorsque les doigts sont tournés latéralement de sorte qu’un utilisateur puisse obtenir une meilleure expérience tactile.
(ZH)
一种手部机械外骨骼装置及外骨骼穿戴设备,该手部机械外骨骼装置包括:手指机构(1),用于手指穿戴,可随手指一起运动;手掌机构(2),用于手掌穿戴,可与手掌固定在一起;第一电机驱动机构(3),固定在手掌机构(2)上,其输出轴与手指机构(1)相接,使手指机构(1)可与第一电机驱动机构(3)的输出轴在第一旋转平面内做同步转动,进而在穿戴手部机械外骨骼装置后,使手指可以并拢或张开;第一角度传感器(4),用于监测手指机构(1)在第一旋转平面上的旋转角度,并将检测值发送至第一控制装置(5),以便第一控制装置(5)控制第一电机驱动机构(3)生成与手指机构(1)在第一旋转平面上旋转方向相反的扭矩。当人手穿戴后,手指在侧向转动时可以得到力反馈调节,使用户得到更好的触觉体验。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau