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1. WO2020087999 - HAND ACTION CAPTURING DEVICE HAVING FORCE FEEDBACK

Publication Number WO/2020/087999
Publication Date 07.05.2020
International Application No. PCT/CN2019/097382
International Filing Date 24.07.2019
IPC
G06F 3/01 2006.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
3Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
01Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
CPC
G06F 3/014
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
3Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
01Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
011Arrangements for interaction with the human body, e.g. for user immersion in virtual reality
014Hand-worn input/output arrangements, e.g. data gloves
G06F 3/016
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
3Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
01Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
016Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
Applicants
  • 深圳岱仕科技有限公司 SHENZHEN DEXTA ROBOTICS CO, . LTD [CN]/[CN]
Inventors
  • 谷逍驰 GU, Xiaochi
Agents
  • 广州华进联合专利商标代理有限公司 ADVANCE CHINA IP LAW OFFICE
Priority Data
201811296950.801.11.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) HAND ACTION CAPTURING DEVICE HAVING FORCE FEEDBACK
(FR) DISPOSITIF DE CAPTURE D'ACTION MANUELLE AYANT UNE RÉTROACTION DE FORCE
(ZH) 带有力反馈的手部动作捕获装置
Abstract
(EN)
The present application relates to a hand action capturing device having force feedback. The device comprises: a base, a force feedback device connected to the base, a connecting rod structure connected to the force feedback device, and a fixing assembly used for fixing the connecting rod structure and the base to a hand, wherein the force feedback device comprises a driving mechanism and a first connecting rod, a first end portion of the first connecting rod is connected to the driving mechanism, and a second end portion of the first connecting rod is movably connected to the connecting rod structure; an angle sensor assembly, the angle sensor assembly being configured to detect a rotation angle of the connecting rod structure or a rotation angle of the force feedback device with respect to the base and generate a detection signal; and a control circuit, the control circuit being electrically connected to the angle sensor assembly and the driving mechanism and being configured to send a detection signal of the angle sensor to an upper computer and control the driving mechanism to output a position and a corresponding feedback to the first connecting rod according to one or more control signals sent by the upper computer, so that the magnitude and the position of the force feedback can be finely controlled.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif de capture d'action manuelle ayant une rétroaction de force. Le dispositif comprend : une base, un dispositif de rétroaction de force relié à la base, une structure de tige de liaison reliée au dispositif de rétroaction de force, et un ensemble de fixation utilisé pour fixer la structure de tige de liaison et la base à une main, le dispositif de rétroaction de force comprenant un mécanisme d'entraînement et une première tige de liaison, une première partie d'extrémité de la première tige de liaison étant reliée au mécanisme d'entraînement, et une seconde partie d'extrémité de la première tige de liaison étant reliée de façon mobile à la structure de tige de liaison ; un ensemble capteur d'angle, l'ensemble capteur d'angle étant configuré pour détecter un angle de rotation de la structure de tige de liaison ou un angle de rotation du dispositif de rétroaction de force par rapport à la base et générer un signal de détection ; et un circuit de commande, le circuit de commande étant connecté électriquement à l'ensemble capteur d'angle et au mécanisme d'entraînement et étant configuré pour envoyer un signal de détection du capteur d'angle à un ordinateur supérieur et commander le mécanisme d'entraînement pour sortir une position et une rétroaction correspondante à la première tige de liaison selon un ou plusieurs signaux de commande envoyés par l'ordinateur supérieur, de telle sorte que l'amplitude et la position de la rétroaction de force peuvent être finement contrôlées.
(ZH)
本申请涉及一种带有力反馈的手部动作捕获装置,包括:底座、与底座连接的力反馈装置、与力反馈装置连接的连杆结构、以及用于将连杆结构和底座固定于手部的固定组件;力反馈装置包括驱动机构和第一连杆,第一连杆的第一端部与驱动机构连接,第一连杆的第二端部与连杆结构活动连接;角度传感器组件,角度传感器组件被配置为检测连杆结构的旋转角度或力反馈装置相对底座的旋转角度并生成检测信号;和控制电路,控制电路电连接至角度传感器组件和驱动机构,被配置为将角度传感器的检测信号发送至上位机,并根据上位机发送的一个或多个控制信号控制驱动机构向第一连杆输出位置以及相应大小的反馈,可以精细控制力反馈的大小和位置。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau