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1. WO2020087909 - PHOTOVOLTAIC CELL STRING POSITIONING METHOD BASED ON MULTIPLE CAMERAS

Publication Number WO/2020/087909
Publication Date 07.05.2020
International Application No. PCT/CN2019/087239
International Filing Date 16.05.2019
IPC
G06T 7/73 2017.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
73using feature-based methods
Applicants
  • 南京埃斯顿机器人工程有限公司 NANJING ESTUN ROBOTICS CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 尹章芹 YIN, Zhangqin
  • 万皓 WAN, Hao
  • 张冶 ZHANG, Ye
  • 王杰高 WANG, Jiegao
Agents
  • 南京睿之博知识产权代理有限公司 NANJING RUIZHIBO INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO., LTD.
Priority Data
201811282155.331.10.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) PHOTOVOLTAIC CELL STRING POSITIONING METHOD BASED ON MULTIPLE CAMERAS
(FR) PROCÉDÉ DE POSITIONNEMENT DE CHAÎNE DE CELLULES PHOTOVOLTAÏQUES BASÉ SUR DE MULTIPLES CAMÉRAS
(ZH) 一种基于多相机的光伏电池串定位方法
Abstract
(EN)
Disclosed is a photovoltaic cell string positioning method based on multiple cameras. A corner image of a photovoltaic cell string is acquired by means of a corner position camera, and a long-edge image of the photovoltaic cell string is acquired by means of a long-edge position camera. A robot reference coordinate system r and a corner position camera reference coordinate system are established. A photovoltaic cell string standard composition position c3(X3, Y3, a3) and a photovoltaic cell string position c4(X4, Y4, a4) acquired by means of the long-edge position camera are calculated, and a difference (Dx, Dy, Da) between the photovoltaic cell string position and the photovoltaic cell string standard composition position is then calculated. Data is finally transmitted to a composition robot by means of communication through the Ethernet, and the robot adds [Dx, Dy, Da] on the basis of a point position r6 and is operated. According to the present invention, by means of methods such as positioning local features through fitting, weight calculation and deduction calculation, the precision is improved, while enabling the on-site photovoltaic positioning precision to be within 0.1 mm, and improving the working efficiency.
(FR)
L'invention concerne un procédé de positionnement de chaîne de cellules photovoltaïques basé sur de multiples caméras. Une image de coin d'une chaîne de cellules photovoltaïques est acquise au moyen d'une caméra de position de coin, et une image de bord long de la chaîne de cellules photovoltaïques est acquise au moyen d'une caméra de position de bord long. Un système de coordonnées de référence de robot r et un système de coordonnées de référence de caméra de position de coin sont établis. Une position de composition standard de chaîne de cellules photovoltaïques c3(X3, Y3, a3) et une position de chaîne de cellules photovoltaïques c4(X4, Y4, a4) acquises au moyen de la caméra de position de bord long sont calculées, et une différence (Dx, Dy, Da) entre la position de chaîne de cellules photovoltaïques et la position de composition standard de chaîne de cellules photovoltaïques est ensuite calculée. Des données sont finalement transmises à un robot de composition au moyen d'une communication par l'intermédiaire de l'Ethernet, et le robot ajoute [Dx, Dy, Da] sur la base d'une position de point r6 et est actionné. Selon la présente invention, au moyen de procédés tels que le positionnement de caractéristiques locales par ajustement, calcul de poids et calcul de déduction, la précision est améliorée, tout en permettant à la précision de positionnement photovoltaïque sur site d'être de l'ordre de 0,1 mm, et en améliorant l'efficacité de travail.
(ZH)
本发明公开了一种基于多相机的光伏电池串定位方法,通过角位相机获取光伏电池串的角部图像,长边位相机获取光伏电池串长边的图像。建立机器人参考坐标系r和角位相机参考坐标系。计算光伏电池串标准排版位置c 3(X 3,Y 3,a 3)和长边位相机获取的光伏电池串位置c 4(X 4,Y 4,a 4),然后计算光伏电池串位置与光伏电池串标准排版位置的差异(Dx,Dy,Da)。最后利用以太网的通讯,将数据发给排版机器人,机器人在点位r6的基础上,加上[Dx,Dy,Da],并执行。本发明通过拟合、权重计算、推演计算等定位局部特征等方法,提高精度的同时,让现场的光伏定位精度能达到0.1mm以内,提升工作的效率。
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