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1. WO2020087354 - VERTICAL STABILITY AUGMENTATION MECHANISM AND CONTROL METHOD THEREFOR, AS WELL AS MOVABLE DEVICE

Publication Number WO/2020/087354
Publication Date 07.05.2020
International Application No. PCT/CN2018/113053
International Filing Date 31.10.2018
IPC
F16M 11/04 2006.01
FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16ENGINEERING ELEMENTS OR UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
MFRAMES, CASINGS, OR BEDS, OF ENGINES OR OTHER MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO AN ENGINE, MACHINE, OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS OR SUPPORTS
11Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon
02Heads
04Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
B64D 47/08 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
DEQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLYING SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
47Equipment not otherwise provided for
08Arrangements of cameras
F16M 13/04 2006.01
FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16ENGINEERING ELEMENTS OR UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
MFRAMES, CASINGS, OR BEDS, OF ENGINES OR OTHER MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO AN ENGINE, MACHINE, OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS OR SUPPORTS
13Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
04for supporting on, or holding steady relative to, a person, e.g. by chains
Applicants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 许文 XU, Wen
Agents
  • 北京励诚知识产权代理有限公司 BEIJING LISENG INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY LTD.
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) VERTICAL STABILITY AUGMENTATION MECHANISM AND CONTROL METHOD THEREFOR, AS WELL AS MOVABLE DEVICE
(FR) MÉCANISME D'AUGMENTATION DE STABILITÉ VERTICALE ET SON PROCÉDÉ DE COMMANDE, AINSI QUE DISPOSITIF MOBILE
(ZH) 竖向增稳机构及其控制方法以及可移动设备
Abstract
(EN)
Disclosed is a control method for a vertical stability augmentation mechanism (20). The vertical stability augmentation mechanism (20) is used to drive a load (30) to move relative to a base (10) between the upper spacing and the lower spacing of the vertical stability augmentation mechanism (20). The control method comprises: (S1) acquiring a first desired attitude and an actual attitude of the vertical stability augmentation mechanism (20); (S2) when the first desired attitude is located between the upper spacing and an upper preset attitude or between the lower spacing and a lower preset attitude, correcting the first desired attitude to a second desired attitude, and controlling, according to the second desired attitude and the actual attitude, the vertical stability augmentation mechanism (20) to rotate such that the vertical stability augmentation mechanism (20) reaches the second desired attitude; and (S3) when the first desired attitude is located between the upper preset attitude and the lower preset attitude, controlling, according to the first desired attitude and the actual attitude, the vertical stability augmentation mechanism (20) to rotate such that the vertical stability augmentation mechanism (20) reaches the first desired attitude. Further disclosed are a vertical stability augmentation mechanism (20) and a movable device (100).
(FR)
La présente invention concerne un procédé de commande d’un mécanisme d'augmentation de stabilité verticale (20). Le mécanisme d'augmentation de stabilité verticale (20) est utilisé pour amener une charge (30) à se déplacer par rapport à une base (10) entre l'espacement supérieur et l'espacement inférieur du mécanisme d'augmentation de stabilité verticale (20). Le procédé de commande consiste : (S1) à acquérir une première attitude souhaitée et une attitude réelle du mécanisme d'augmentation de stabilité verticale (20) ; (S2) lorsque la première attitude souhaitée est située entre l'espacement supérieur et une attitude prédéfinie supérieure ou entre l'espacement inférieur et une attitude prédéfinie inférieure, à corriger la première attitude souhaitée à une seconde attitude souhaitée, et à commander, en fonction de la seconde attitude souhaitée et de l'attitude réelle, le mécanisme d'augmentation de stabilité verticale (20) afin qu'il tourne de telle sorte que le mécanisme d'augmentation de stabilité verticale (20) atteigne la seconde attitude souhaitée ; et (S3) lorsque la première attitude souhaitée est située entre l'attitude prédéfinie supérieure et l'attitude prédéfinie inférieure, à commander, en fonction de la première attitude souhaitée et de l'attitude réelle, le mécanisme d'augmentation de stabilité verticale (20) afin qu'il tourne de telle sorte que le mécanisme d'augmentation de stabilité verticale (20) atteigne la première attitude souhaitée. L'invention concerne également un mécanisme d'augmentation de stabilité verticale (20) et un dispositif mobile (100).
(ZH)
一种竖向增稳机构(20)的控制方法,竖向增稳机构(20)用于带动负载(30)相对基座(10)在竖向增稳机构(20)的上限位与下限位之间活动,控制方法包括:(S1)获取竖向增稳机构(20)的第一期望姿态和实际姿态;(S2)在第一期望姿态位于上限位与上预设姿态之间或位于下限位与下预设姿态之间时,将第一期望姿态修正为第二期望姿态,并根据第二期望姿态及实际姿态控制竖向增稳机构(20)转动以使竖向增稳机构(20)到达第二期望姿态;及(S3)在第一期望姿态位于上预设姿态与下预设姿态之间时,根据第一期望姿态及实际姿态控制竖向增稳机构(20)转动以使竖向增稳机构(20)到达第一期望姿态。还公开了一种竖向增稳机构(20)和可移动设备(100)。
Also published as
CN201880040301.3
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